研修(移行中)

マイクロマウス研修(2016中部地区初級者大会)

こんにちは、山本です。

9月4日に愛知県名古屋市で行われた中部地区初級者大会に参加してきました。

会場はこちら

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名古屋工学院専門学校10号館3階

開催された競技は
マイクロマウスクラシック競技
マイクロマウス(ハーフサイズ)競技
ロボトレース競技
支部サーキット競技
ロボスプリント競技(一般の部)
ロボスプリント競技(ワンメイクの部)
の6種目でした。
ハーフは5台、クラシックは15台、支部サーキット1台、ロボトレース9台、ロボスプリント(一般)6台、ロボスプリント(ワンメイク)8台が出走という、初級者大会とはいえ多数の競技者が参戦されていました。

マイクロマウスは練習コースはないため、本番コースで調整です。

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クラシック競技では、名城大学大原研究室のみなさんが多数参加してくださり、ほぼみんな完走というすばらしい走りで、特別賞を受賞されました。
ほとんどPi:Co改造機で一台ずつ改造点が違い、個性が出ています。話を聞くと、先輩が改造されたものを受け継いでいるそうです。
オリエンタルモータ社のステッパーを使ったPi:Coは静かな走りでしたが、幅が広いため、引っかかりやすいようでした。
何台かが、自分と同じく、センサの位置を下げているようでした。

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ロボトレース競技ではスマホで転がるボール型ラジコンとスマホを筐体でつなげたロボットが参戦していました。画像処理はスマホで行っていたようです。

結果は、クラシック競技が加藤 涼さん(名古屋工学院専門学校)の「NKCマウス1号(仮名)」、ハーフ競技は高柳 智さん(福井大学からくり工房I.Sys)の「雷光」、ロボトレース競技は岸田 貴光さん(電気通信大学ロボメカ工房)の「preVice」、ロボスプリント(一般)競技および、ロボスプリント(ワンメイク)競技は共に伊藤 凌那さんの「Hetzer」が優勝されました。一部、もっと速いロボットがいましたが、「初級者」ではないため対象外になりました。

多数のPi:Coシリーズが参戦してくださっていましたが、ほとんど改造Pi:Coで、無改造のPi:Coシリーズは1台だけだったため、Pi:Co杯は対象外でした。少し、残念ですが、速く走るためにPi:Coのどこが足りないかを考えながら、改造していくことはハードの技術を上げていくことなので、個人的にはどんどんやるべきだと思います。ちなみにアールティから参戦した自分と青木は二人とも改造Pi:Coです。

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自分のpita2改は金沢大会時のスラロームがうまく再現せず、新規でコーディングしたスラロームも調整不足だったため、パラメータ調整した超信地旋回だけの制御で出走しました。中部地区の迷路はきれいで、グリップがよく効くのか脱調しやすかったため、1出走ごとに加速度と最大速度をすこしずつ上げていきました。結果、5走とも完走。もうちょっと加速度の制御を細かくしてやるともっとスムーズにかつ、最高速を上げれる気がしたので、そのあたりを作ってみようと思います。

全国大会まであと2ヶ月と迫ってきました。
来月には地方大会が毎週のように行われるので皆さんがんばりましょう。

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