こんにちは。
Pi:Co Classic2はプログラムの中の
spd_r=184; spd_l=488;
によって(数字を固定している)右回りするようになっています。
よって、数字を逆にすると左回りになります。
でもどちらにも回れるようになるには変数化する必要があります。
本日はその関数化を行いました。
関数化を行う前にまず変数化します。
spd_r=184; spd_l=488;
↑を↓に書き換えます。
spd_r=speedr; spd_l=speedl;
次に
void int_cmt0(void) //制御、加減速用割り込み { float spd_r, spd_l; //最終的な速度
の下に
int speedr = 184; int speedl = 488;
を書きます。
動作チェックをして動くことを確認!
次にロール化変数からGLOBAL変数に変更します。
glob_ver.hに
GLOBAL float speedr; GLOBAL float speedl;
を書きます。
先ほど書いた
int speedr = 184; int speedl = 488;
のintをコメントアウト。
動くか確認後これを全てコメントアウト。
次にrun.cの
int obj_step; //目標ステップ数
の下に
speedr = 184; speedl = 488;
を書きます。
動くかチェックして、ここまでで関数化の準備が完了しました。
いよいよ関数化していきます。
void sura (void);
を
void sura (float R , float L);
に。
speedr=184; speedl=488;
を
speedr=R; speedl=L;
に書き換えます。
void surarome_check(void)
の中の
sura();
を
sura(184,488); sura(488,184);
に書き換えます。
また、
void sura(void)
を
void sura (float R , float L)
に書き換えます。
右に90°曲がり、そのあとすぐ左90°曲がるように走るはずでした←
解決できず来週へ持ち越しです(T_T)
それでは本日のオフショットです。