2015年新人研修 マイクロマウス編(23)


こんにちは。

本日はまずPWMモードの設定をざっと読み複雑なんだなということを学びました。

次にStep.7をコンパイル、インストールして180mm前進するようにしました。
ちなみにPi:Co Classic2の車輪の直径は48mm、1-2相励磁のため1回転400パルスなので
180mm進むためには約478パルス必要になります。

次に90度右回転するようにしました。
右回転させるためには左の車輪は前進、右の車輪は後進するよう設定します。
きちんと90度回るようになりました!

次に壁にぶつからないように走行させます。
まずセンサーチェックをして閾値を入力しました。
その後走行させるとまっすぐではありませんが、壁にぶつからず走らせることができました。

明日はまっすぐ走行できるようにセンサーを調整をすることになりそうです。

最後に本日のオフショットはこの1枚です♪

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Posted in Pi:Co Classic2 製作記