マイクロマウス製作六十日目


こんにちは。
魚の名前が決まった松崎です。(ないしょ)

水槽に筒抜けているツボのようなオブジェを配置しているのですが、
アモンくんを見ているとノリノリでくぐってくれるので嬉しいですw
(魚に限らずペットって人間が意図して与えたものを意図したとおりに利用してくれないのでw)

はい、
さてもさてもマイクロマウス!
魚じゃなくてねずみ!

しつこいくらいに壁切れ実装に向けてがんばりますよ^^

これから具体的にプログラムを書いていきます。
それにあたり、「どんなイメージか」をもっと詳細に見ていきます。

そうそう。
昨日「探索走行では壁切れ補正はしない」と決めたように、またひとつ前提条件ができました。
長い距離を走った後のみ壁切れを見る
=短い距離走ったあとの誤差は少ないため
直後に曲がる必要のない壁切れは見ない
=曲がる必要のない場所での壁の切れ目は無視するということですね。
あまり欲張っていろいろやるとごちゃごちゃしてわからなくなりそうだなと思ったので、
シンプルなプログラムをまず書いて、必要が出てきたら直したり足したりしようと思います。

今日はどこで壁を見るのかについてのり先生と勉強しました。

まず、実際にアールティ店頭のコースにGenieちゃんを置いてみて、どこでGenieちゃんのLEDの光が壁の切れ目に丁度当たるかを確認します。
壁の切れ目が見えるはずの位置」をGenieちゃんが知らないと、「実際に壁の切れ目が見えた位置」を考えて是正できないからです。

このあたりですね。

見ていただくとわかるように、区画の中心よりすこーしすすんだところになります。

R0012103

今日はホワイトボードに図を書いて教えてもらいました。

(よくこういうスピードと時間の図を描いてもらうんですが、いつも
「で、ここの面積が距離になるよね」
という段になると「実感ないけど、そういうもんか、すごい…」と思うw)

20130808

走り出し(スタートもしくは超信地旋回後)てから、止まるまで(次の超信地旋回またはゴールまで)の図です。
図のピンクと水色の部分が、走りだしてから目標地点にたどり着くまでの距離です。

壁切れを見る位置を確認するためにGenieちゃんをさっき迷路に置いた感じからすると、カーブのすぐ手前くらいでした。
つまり、減速後に壁切れを見ているようなので、赤い線を壁切れを見るタイミングとして減速後に示します。

この図により、
Genieちゃんの走行がイメージできました。

で…?
具体的に最後に静止するタイミング(区画の中央にいるはず)からどれくらい手前に壁がある、としなくてはいけないんだろう…
それはプログラムではどんな表現になるんだろう。

前回の金沢草の根大会で、最近難しいことを勉強しているので何をどうやって書いたらいいかわからないのです、とみなさんにご相談したところ、
「これがわからないー!」って書いてもいいんじゃない?とアドバイスを頂いたので、本日のブログはわからないことを書いてしめるとします。
のり先生、来週よろしくお願いしますm(_ _)m

・短い距離では誤差が少ない、とのことですが、何区画くらい走ったら修整の必要のある誤差が生じるとしますか?
・壁切れのタイミングはどうやって書いて表すのでしょう??
・曲線が多い場合は壁を見なかったり、直線が続いた後は壁を見たり…どういうつくり(構成?)のプログラムになるんですか??


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