技術情報・開発日誌

RaspberryPi3+Ubuntu 14.04+ROS indigo+にデバイスドライバをインストール

少し前に、RaspberryPi3にUbuntu 14.04とROS indigoをインストールでRaspberryPi3にROS indigoをインストールする方法を掲載しました。
今回は、その環境に弊社が開発したデバイスドライバをインストールする方法です。
RaspberryPi3+Ubuntu 14.04+ROS indigoの環境では、SPIがdisableになっています。
RapberryPiMouseのセンサはSPI通信を使用してセンサの値を取得しているためSPIのenableにする必要があります。

SPIがdisable時のlsmodの結果
lsmod

/boot/config.txtに以下のコマンドを追加します。

dtparam=spi=on

一度rebootします。

lsmodでSPIがenableになっていることを確認します。
spi_bcm2835があればOK。
lsmod2

githubからコンパイルされたデバイスドライバを入手します。

sudo apt-get install git
git clone https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse.git

カーネルバージョンが4.1.19-v7+になっている(uname -rで確認できます)と思いますので

sudo insmod RaspberryPiMouse/lib/Pi2B+/4.1.19-v7+/rtmouse.ko
sudo chmod 666 /dev/rt*

でデバイスドライバのインストールができます。

echo 1 > /dev/rtled0で LED0が点灯
cat /dev/rtlightsensor0 でセンサの値取得
などができようになります。

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