Monthly Archives: May 2018

DCマウス研修(吸引編)[11] 吸引ファン強化

こんにちは!
inukaiです。

以前の記事で吸引ファンの製作から吸引力の評価まで行ったわけですが、社内でよさげなモータを紹介してもらったので吸引ファンを強化してみました。

モータを「CL-0614-10250-7」→「M716PA」に変更しました。
直径が1mmほど大きくなるのですが、軸径は変わらないので割と簡単に置き換えれました。

変更後の吸引力の測定結果がこちら!

吸引力が約100g→約150gと1.5倍に強化できました!

では、実際にマウスに搭載して吸引力を測定したいと思います。
マウスには下の写真のように取り付いています。

裏の吸引用スカートはこんな感じです。

マウスでの測定結果がこちら。

120-140gぐらいの吸引力がでました!

今後もちょくちょくマウス裏面の密着度などを改善して行けたらと思います。

以上、ファームウェア作成の現実逃避からの吸引力強化でした。

ではまた次回

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DCマウス研修[24] ToFの動作確認

こんにちは、nomuraです。
今回はToFの動作確認を行います。

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ハーフマウス研修 その32 ~3台目の改良点~

こんにちは
まえけんです。

今回は前回記事で拳げた問題点を解決するための解決策を上げていきたいと思います。

まずおさらいで、前回挙げた改良点を書いておきます。

主に改良したいところは次の4点です。
・エンコーダサブ基板のマウント方法
・サブ基板のはんだ付け方法
・インターフェース
・見た目

ちなみにこれに加えてバッテリを置く際に
斜めになってしまうという問題点も2作目ではあったので追記しておきます。

・エンコーダサブ基板のマウント方法
・サブ基板のはんだ付け方法

この二つはL字ピンヘッダを用いる事と
もう一つの基板で挟むことで位置決めをします。
言葉だとわかりにくいので(ブログ上ではまだ出来てませんが)
実機の写真で説明いたします。

これによってエンコーダ基板の位置に再現性が生まれ
はんだ付けしやすくなるのではないかと考えました。

また、基板をモータマウントの上部に渡すことで車体全体の剛性を高められる事と
触って壊れやすいエンコーダ基板をガードすることが出来るため
製品として誰が触っても安心な車体になるのではないかと考えました。

・インターフェース

インターフェースに関しては先ほど登場した
モータマウントの上部に渡した基板をインターフェース基板と
することで解決しました。

写真のように新たにLEDを4つとスイッチを3つ付けたことで
Pi:Co Classic3と同じ数のインターフェースとしました。
また、このインターフェース基板にエンコーダ基板を接続することで
メイン基板へのDIP実装点数が減り、配線面積を稼ぐことが出来ました。
また、ブザーを設置しました。

・見た目
・バッテリスペース

これらに関してはインターフェース基板を付けたことで
モータ配線が隠れ、全体がまとまった印象となりました。

また、基板の前方を数mm伸ばしたことで
バッテリを置くスペースが確保できました。

3作目の主な改良点としては以上です。
次回ですが、本業の方が忙しくなってしまったため
2,3週間程度ブログの更新をお休みさせていただきます!
いつも見て下さってる方々には申し訳ないですが
しばらくお待ちください!

ちなみに別のサイトでは二足歩行ロボット研修のブログも連載しております!
こちらもぜひご覧ください!

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DCマウス研修(吸引編)[10] PWM設定・重心と直進性能

こんにちは!
inukaiです。

前回Lチカが終わったので、ここからはペリフェラルの設定をしていきます。
今回はまずPWMから設定します。

製作中のマウスにおいてPWMを使う場所としては、左右のモータ、ブザー・吸引ファンの合計4つがあります。
制御用のマイコンにRX631を使用する場合、PWMを出力できる機能として、TPU(16bitタイマタイマパルスユニット)、MTU(マルチファンクションタイマパルスユニット)があります。
どちらの機能を使ってもよいのですが、MTUを使って実装することとしました。
なので、マイコンのMTIOCxxという端子を割り当てることになるわけです。

自分の回路図の場合は、PWMの割り当てのみ着目すると下記のようになります。

・モータ1 : MTIOC2B
・モータ2 : MTIOC3C
・吸引ファン:MTIOC0C
・ブザー : MTIOC4D

さて、PWMを出すファームを書こうと思い今一度ハードウェアマニュアルを見てみます。
PWM出力に関する部分を抜き出したものが下図になります。

PWMモード1を見てみると、モータ1 :用MTIOC2Bとブザー用MTIOC4Dが使えなかったのです・・・

というわけで、いったんブザーはあきらめ、どうしても必要なPWM1は別の端子から引いてきました。
(ブザーに割り当てているP31は、PPG(フログラマブルパルスジェネレーター)でPWMっぽいものは出せるそうなのですが、今回はブザーは後回しにします。)

ただブログ書いていて気が付いたのですが、PWMモード2でMTIOC2Bを駆動すればよかったのでは・・・

とりあえず、このように解決して無事PWM出力できました。

ひとまず左右で同じデューティー比でPWMを出力し走行した結果がこちらです。

なかなか真っすぐ走らないものだなぁという感じですね。

ここで、重心の話になるのですが、バッテリーを前においてはどうかという意見を社内でもらいました。
そこですぐにバッテリーを前に適当において走行をしてみました。

バッテリーの位置を変えるだけで、前重心となり真っすぐ走れるようになりました!
これは制御しやすそうでうれしい結果です。

これからはエンコーダを読んで速度フィードバックを実装したりするわけですが、直進性がよいものができたのでほっとしました。

ではまた次回!

 

最後におまけ(撮影NG)

(動画撮影でボタンを押し間違えて後ろに走らせてしまいました・・・)

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