Monthly Archives: October 2017

ハーフマウス研修その21 ~二台目のモータを回す~

こんにちは
まえけんです。

今回はモータを回してみたいと思います。
一作目とは前後転を変えるディジタルピンのポートが変わっているので
そこだけ変えて一作目のソフトを流してみました。

しかし、モータが回らない…?
困ったらとりあえずオシロスコープで確認です!

マイコンの出力ピンを見てみたらPWM波形は出てました。
モータドライバ側の端子にも信号は届いているようです。
もしかして、モータドライバ周りのはんだ不良かなと思い、別の車体で試してみたところ動かない…

とうとう原因がわからなくなり、再度モータドライバまわりをオシロスコープで確認中に…一瞬モータが動いた。

もしかして、と思い配線図を開くとロジック電源が未結線でした。

DRC(デザインルールチェック)を改めてみてみると、確かに未結線エラーが出ていました。
しかし、モータドライバの未結線エラーがエンコーダのサブ基板のロジック電源側に表示されていました。

とりあえず、ロジック電源のところにジャンパ線をつないだところ無事モータが回りました!

今回はメイン基板とサブ基板を同じプロジェクト内で作ったため、エラーが混ざりチェック漏れが出てしまいました。
次回からは複数基板を同一プロジェクト内で作成する場合は未結線エラーは場所でなく、リファレンス番号でチェックしようと思います。

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ハーフマウス研修その20 ~二台目Lチカと光センサ~

こんにちは
まえけんです。

二台目の書き込みが確認できたので、
さっそくソフトのデバッグをしていきます。

LEDのピンアサインの位置が変わったので
少しプログラムを変えて書き込み…LEDは無事点灯!

続けて、光センサの確認もしました。

動作はしっかりとしていましたが前回の組み合わせと比べると
見える距離が短くなってしまっていました。
前壁から90mmのところはかすかにセンサに反応があるものの
外乱の影響でかき消えそうで不安です。
データはこちら

選定時に半値角が広かったため不安要素だったのですがしっかり影響が出てしまいました。
一応何もない時と差は出ているのでまずはこのままやってみようかと思います。

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DCマウス研修~inukai編~[2] 部品選定など

こんにちは
inukaiです。

入社して早3週間、いまだDCマウスのコンセプトを決めかねております。
とはいえ、マウスを作る上で主要な部品は選定できるだろうというところで、今回は選定した部品とその理由を紹介したいと思います。

1. CPU
扱いやすそうなRenesasのRXマイコンしようかと思います。個人的に使用したことがないマイコンなので、これを機に勉強しようかと思います。あといろいろマウスのブログをみて使用例が多いことやPi:Co Classic3にも使われていて、参考にできるのが多そうというのも正直あったりします。
Pi:Co Classic3に使われいるRX631ボードで様子を見つつ、ピン数や型番を選んでいきたいと思います。

2. モータ
FAULHABERの1717にすることにしました。モータはエンコーダ付きでDCマウスに乗るサイズとなると限られてくるようで、FAULHABERの1717やmaxonのRE 16 (2W)あたりがよく使われているようです。モータの長さが短くコンパクトであることから1717にしました。エンコーダはオプションの中から分解能が一番高い4096パルスのものにすることとしました。

3. モータドライバIC
候補として以下の3つを考えてみました。
A4953
DRV8871
TB6614
A4953とDRV8871はピン数が少なく扱いやすそうなのと、A4953は秋月に売っているので買いやすいかと思い迷い候補としました。
DCマウスで速く走ることを考えると、内部のFETのON抵抗の小さいTB6614が良さそうなので、ピン数は増えてしまいますがこれにしたいと思います。

これから部品を発注して届くのを待ちつつ、プログラムを準備し行きたいと思います。
とりあえずはRX631ボードで適当な加速度・ジャイロセンサの値を取得するプログラムをつくるところから始めていきます!

 


(RX631マイコンと加速度・ジャイロセンサ)

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DCマウス研修[06] モータが届きました!

こんにちは、nomuraです。
今週は予定を変更してお送りします。そうです、モータが届いたのです!
「一か月かかるから」と言われて急いで注文しましたが、あっという間にひと月経っちゃいました。
まだ車体の設計にかかれていません、マズい。。。

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初心者マイクロマウス研修 音とスイッチ


こんにちは。教えてマイちゃん!のBuchikoだよ!
交代制ブログも二周目。murasugiさんと順番を交代してお送りします。

今回のマイクロマウス研修は音とスイッチについて。
(今回の研修では教科書に誤字を発見。ブサー✕ ブザー〇)

※↑スクリーンショットの存在を失念していてスマートフォンから写真とりました。モアレがヤバイです。すみません。

音はデフォルトの音を変化させるだけの簡単なお仕事……
のはずが音が出ません!
なぜ?!

まぁ普通に電源OFFしてましたよね。ハハハ……
確認大事。すごく大事。

ひとまず初心者あるあるを乗り越え、音の変化の付け方のお勉強です。
振動をかけて周波が短いと高音になり、長いと低音になる。それを踏まえサンプルプログラム使ってデフォルトをまず鳴らしてみてから、次に数値を変えて高音低音の出力に挑戦!

そして音量はこの半固定抵抗で調節します。
(音量調節なのに名前に抵抗がついてる不思議)

時計回りで音量を大きく~
(ぐりぐり)
反時計周りで音量小さく~
(ぐりぐりぐり)

ここまでまともに動けば次はスイッチ切り替えのお勉強ですよ。
今回使うスイッチはこちらの三つ。相変わらず溶けて削れてる青が痛々しいですね。実際触るとチクチク痛いですが……

これらをまずサンプルプログラム無しのwhileを使って点灯させてみる所から始めました。
C言語のwhile文は”繰り返し”をする制御文です。条件が合うかぎり何度も繰り返し命令を実行します。何度も実行を続けて条件が合わなくなったら次の命令へ向かいます。

次にif文の勉強をしました。
if文は”繰り返さない命令”をする制御文です。条件に合えば命令を実行しますが、合わない場合は別の命令へ向かわせます。
他にもさせたい命令があれば入れ子でelse文を使います。
複数似たような条件があればelse ifで命令を指定します。

って、文字で言われてもわかりませんよねー。

プログラム難しいよ!!

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Posted in Pi:Co Classic3 製作記


ハーフマウス研修 その19~二作目のプログラム書き込み~

こんにちは
まえけんです。

今回は書き込みを行っていきます。
前回と書き込みピンの配置を変えたので
とりあえずブレッドボードで試作してみました。

しかし書き込みが出来ない…

まずRX631がブートモードで起動しているかどうかをチェック
PC7やMDピンがLowになっているかをテスターで測ってみたところ、
MDピンはしっかりGNDとショートしていたのでLowに落ちていた。
PC7もプルダウンされており、電圧が0.4Vになっていた。
ディジタルピンのLowの閾値がVCC*0.2Vだったので、計算してみたところ
閾値は0.66Vのため、しっかりとLowになっている。

以上のことからマイコンはブートモードで起動していると思われる。

次に電源周りのコンデンサが怪しかったので、はんだごてのあて直しをするもダメ。

マイコンに接続している書き込み機の配線ミスを見直すも
RX,TXの順番もあっている。

とうとうわからないと思いつつ
とりあえず、書き込みピンに信号が来ているかを
オシロスコープで確認すると…ピンまで信号が来てない!?

もう一度信号線をブレッドボードにさしなおして、
接続されていることを確認して書き込みをしたら…成功!

ブレッドボードで作った際にしっかり導通チェックしなかったことが原因…
使っている線も細かったので、確認不足でした。

やっぱりユニバーサル基板で自作したほうが良いかなと思い
結局以前使っていた書き込み基板の配線をしなおしました。

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DCマウス研修~inukai編~[1] マイクロマウスはじめました。

はじめまして!
10月より入社いたしましたinukaiです。
研修のマイクロマウス制作記録を綴っていきたいと思いますのでよろしくお願いいたします。

最初なので自己紹介させてください。
学生時代は高専ロボコン・ロボカップ小型機リーグに参加し、その当時にアールティを知り、この度ご縁をいただき入社いたしました。
前職はゼネコン系だったりと、寄り道してロボット関係に戻ってきました。

研修のマイクロマウスですが、さんと同じく1からDCマウスを作ることになりました。マウスを触るのは初経験なのでPi:Co Classic3や先輩方のマウスを参考に、がんばって作ってまいりますのでお時間あるときに見ていただけますと幸いです。

今後ともよろしくお願いします!

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DCマウス研修[05] STM32の開発環境

こんにちは、nomuraです。
今週はSTM32の開発環境を簡単に紹介しましょう。

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マイクロマウス研修:マイコンってどんなもの?

研修リレーブログ、アンカーの人吉です。本業は事務方です。

今日の講義内容はマイコンの仕組みと働きでした。

Pi:Coにはマイコンが搭載されています。このマイコンで制御をするわけですが、そこにはCPUという司令塔がいます。

この司令塔CPUさんには64人の部下がいます。そこそこの企業の部長位います。結構いますね。CPU部長としましょうか。

この部下は一人ひとり仕事が与えられています。例えば、部下1号はLEDを点ける係です。

スイッチの前にずーっと座っていて、CPU部長が「1号、点けて」といったらスイッチをON。「消して」って言われたらスイッチをOFF。単純作業ですね。命令はいつ来るかわからないので結構緊張します。でも1号君は正確に愚直にスイッチのONOFFを操作してくれます。

他の63人もそれぞれ、自分の担当の仕事を持っています。ですが、この部下達の仕事はそれぞれの役目を「する」と「しない」の2通りだけです。CPU部長の指示待ちです。

CPU部長は、この指示待ち64人の部下と仕事をしなければなりません。実際に指示を伝えるのは周辺回路メモリという部長補佐の役目です。いちいち64人分の指示を考えて出すのは大変ですよね。そこでCPU部長は、ROM資料室においてあるプログラムを見ながら指示を出しています。

後は簡単です。それぞれのに部下それぞれのタイミングで「する」「しない」という命令をプログラムに従って出し続けるのがCPU部長の役目です。

CPU部長、計算が早くて指示出しはスピーディかつ的確なのですが、プログラムに従って指示出してるだけなのです。何かを考えてくれるわけではありません。

では何がPi:coを動かしているのでしょう?ROM資料室にあるプログラムが全ての源です。効率よく正確に書かれていないと、上手くいかないわけです。今は、サンプルプログラムしか置いてありませんが、いずれは私やあなたの作ったプログラムが置かれるようになるのです。きっと。

前回のブログは、この部下の役割分担表のお話でした。

 

かぼちゃの隣の四角い黒いのがマイコンです。

#Pi:Coとハロウィンデートなうに使っていいよ

 

 

 

 

Pi:Coに搭載されているマイコンには64のピンがあり、その制御はCPUから周辺回路メモリを通じて行われている。CPUから出される指示は「0」「1」のみである。どのピンにどの指示を出すかをプログラムで指定することができる。プログラムはマイコン上のROMに格納されている。今はサンプルプログラムをビルドしただけですが頑張ってこれからプログラムの勉強をしましょう、というお話でした。

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Posted in Pi:Co Classic3 製作記


DCマウス研修[04] 受光素子の応答性

こんにちは、nomuraです。
今週は緑色LEDの受光用に購入したTEPT5600の応答性を確認してみましょう。

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