Monthly Archives: September 2017

DCマウス研修[03] 部品の選定と発注

こんにちは、nomuraです。
今週は部品選びと発注についてです。

前回で製作するマウスの形が何となく想像出来たので、これに合致する主要な部品を選んでいきましょう。

続きを読む ›

Posted in DCマウス研修


マイクロマウス、少し動きました!

引き続き kimura です。

はんだ付けも無事終わり、今日からソフトウェアを入れるための「環境構築」です!

 

 朝のコーヒーを飲みながら

 開発ツールをインストール!

 順調に進んでいって、

 アップデートも完了。

 

が、

 

 ドライバのインストールが1つ失敗。

 

USBドライバはA、B2つあるのですが、

何度試してもBが、どうやっても入りません。

PCがWindows10=64ビットなので、それが原因かもと、

ベンダーのWEBページで、64ビットのドライバを探してダウンロードし、

何度試しても・・・

 うまくいきません 〇| ̄|_

いったん全部アンインストールしてもダメです。(3回やりました・・・)

 

もしかしてPCとの相性なのかな?

「USBなんだし、どっちか1つあれば大丈夫では?」

という声もあり、とりあえず先へ進むことにしました。

 

リチウムポリマー電池を繋いでスイッチを入れると、

 無事LEDが点灯しました。

マニュアルに沿って、サンプルプログラムを「ビルド」し、マウス本体に転送。

(本体に内蔵されているメモリに書き込み)

すると、LEDが・・・

  残念! 中央左が点きません(泣)

 

先生に見せたところ、「はんだが浮いている」(うまく付いてない)のではないかと。

 ・・・、よくは分かりませんが、

とりあえずはんだを盛っておきましょう。

 ちょっとベッタリ行っちゃいました (^^;

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic3 製作記


ハーフマウス研修 その18~二台目実装続き~

こんにちは
まえけんです。

今回は引き続き二台目の実装をしていきたいと思います。
前回、部品が弾け飛んだあと、先輩に良い基板の運び方はないか聞いたところ
金属ヘラの上にのせて運ぶとよいと聞いたので、早速実践してみました。

今回は無事実装が出来ました!
デバッグ用に三台あると問題が切り分けやすいということで
もう二台実装をしました。

うち一台をすべての部品実装したのがこちらです!

エンコーダのサブ基板をマウントしているソルダパッドが
基板のスリットから0.5mmほど離れており、はんだがのりにくかったです。
次にパッドを使う際は修正しようと思います。

次回からファームの書き込みを行っていきます!

続きを読む ›

Posted in ハーフマウスキット製作記, ブログ, 研修


DCマウス研修[02] 製作するマウスの構想

こんにちは、nomuraです。
今回はどのようなマウスを作るかの構想についてです。

マイクロマウス競技会は大会の理念として、”オリジナリティを奨励“しているそうなのですが、ついつい真正面から受け取って「右も左も分からないのにどうすれば?!」などと最初から頭を抱えてしまいました。

ですが、どうやら気負い過ぎだったようで「はじめて作るのだから、最初は誰かの真似でもいい」と先輩方からのアドバイスがありました。ほっとしたのと同時に、何か個性を出さねば…と使命感も残ります(関西人のサガ)

参考になりそうな先輩のマウス機体を見せて頂いたり、自分の得意なところ、不得意なところからボンヤリとイメージを膨らませませること一週間、こだわりポイントを3つ決めてみました。

  • CPUは今まで触ったことが無いものを選ぶ
    前職ではRenesas製CPUに触れる機会が多くPi:Co Classic3のRX631は扱いやすそうに感じました。が、折角の機会なので、触れたことのない最近流行りのSTM32シリーズに挑戦してみようと思います。
  • パーソナルイメージのカエル色にこだわる
    自画像にカエルのキャラクターを愛用しているので、緑色イメージのマウスになるようこだわってみようと思います。シルク印刷で基板にカエルを描くのも楽しそうです。
  • 変則四輪
    先輩から見せて頂いたモータ2個で4つの車輪を回す”変則四輪”というタイプのマウスが良さそうだったので、マネさせて頂くことにしました。

完成するとこんな感じになるんじゃないかなー?という姿を3DCadで描いてみました。

完成イメージ

いかがでしょう?
はじめからアレもコレもだと厳しいので、その他の要素は書籍や先輩のマウスを参考に製作してみようと思います。

今回はこのあたりで。
次回はもう少し具体的な部品選定と発注について書いてみる予定です。

続きを読む ›

Posted in DCマウス研修


マイクロマウス、作ってます!(大苦戦)

はじめまして。7月に入社しましたkimuraです。

ここ最近入社した他の社員たちと一緒に週2日、

マイクロマウス Pi:Co Classic 3 の製作に取り組んでいます。

はんだ付けは、久しくやってませんでしたが、

小学生の頃からゲルマニウムラジオ(って知ってますか?)の製作をやったり、

学生時代(〇十年前)は大手電機メーカーから受託を受けた会社で、

電気ポットやエアコンなどのマイコン動作確認用基板の製作をやっていたので、

自信はあったのですが、今回は大きな失敗をしてしまいました。

 途中までは、こんな風にできてたのですが。。。

 

失敗その1

誤って、部品の足を切ってしまった。

老眼のせいです (T_T)

手前の部品の足を切る際、奥の部品の足も一緒に切ってしまいました。

仕方がないので、他の部品の切った足をリード線として継ぎ足して付けました。

 

失敗その2

これが厄介で、部品(トランジスタ)の向きを間違えてはんだ付けしてしまいました。

極性のない部品は、できるだけ型番が一方向から見やすいように取り付けますが、

今回は一列は手前向き、もう一列は逆向きにしなくてはならなかったのです。

 

デジタルトランジスタという昔は無かった部品で、普通のトランジスタに比べて

向きが分かりにくかったのが原因(と言い訳)。

また、2本足なら外すのは簡単だったのですが3本足の部品は、

3本同時に熱を加えて(コテを当てて)溶かして外すのが難しく、

かなり頑張ってはみたものの、最終的に足を切って外すしかありませんでした。

今回使用した半田が「無鉛タイプ」だったのも、作業がやりにくかった要因と思います(また言い訳)。

 

とはいえ、 Pi:Co Classic 3 の製作自体は難しいものではありません。

私の失敗を参考にしていただければと思います。

 

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic3 製作記


マイクロマウスはじめました。

皆さんはじめまして。2017年9月に社会人に戻ってきた、Buchikoだよ!

もしかしたら知っておられるかもしれないキノコマークがトレードマークのnomumuの相方的デザイナーのあの“ぶちこ”だよ!

さて、第2週目は僕がブログ担当になったけど、 僕と書いていますが僕はれっきとした女性社員。
今までは背景絵とかキャラクター絵とか描いてたけど、経歴だけ見るとデザインもしていた事があったため、この度夫婦で採用されたんだ。驚きだね!

けどnomumu(夫)が二足歩行ロボットを趣味で作っていたからか、趣味で『ROSではじめるホビーロボット』を書いていたからか、ちょっとはロボットの事も知ってるキノコになってるよ!

でもだからってはんだ付けをする事なんて滅多に無い元デザイナー……
楽しみだね!学生の頃作ったのは懐中電灯とかオルゴールとか時計とかだったから、マイクロマウスみたいにガンガン動くものを作れるってだけでワクワクしてくるよ!

新しいはんだごても導入された事だし。がんばるぞー!えいえいおー!

しかし困難な壁はすぐそこにあったのだー(棒)
15年?のブランクは、いかんともしがたいよね。

 

はんだ、むっずかしい!
煙がつらいよ!
目に染みる!!

(講師コメント:はんだづけするときは、眼鏡ではない人はゴーグルを着用しておくと安全です。)

こてをどう当てて、はんだ付けしたらきれいな山が作れるのか忘れました!
それでも毎回マスクを持ってこようとして忘れる僕だけど、慣れてくるとけっこうスイスイ…

まぁ油断大敵だよね。

やっちまった。
見事にスイッチ熔かしましたよ…

 

 

 

 

しかも説明書にちゃんと注意書き書いてあるんだよ!

皆は説明書をちゃんと読んでからはんだ付けしてくれたまえ!!

説明書大事。すごく、大事。

最後に抵抗のカラーコードなる覚え方を聞いたから載せておくね。
皆は他にどんな覚え方を知っているのかなぁ~

その1/AOKIさんに聞いた覚え方

黒0-黒い礼服
茶1-お茶を一杯
赤2-赤いにんじん
橙3-第三者
黄4-四季の色
緑5-嬰児(みどりご)
青6-青二才のロクデナシ
紫7-紫式部
灰8-ハイヤー
白9-ホワイトクリスマス

その2/nomumuさんに聞いた覚え方

口開けた君、明日走れ
黒0-く
茶1-ち
赤2-あけ
橙3-た
黄4-き
緑5-み
青6-あ
紫7-す
灰8-は
白9-しれ

僕これ今後使うんだろうか……教えてマイちゃーーーん!
次回(次の担当さん)に続く!

尚、マイちゃんはニューテクノロジー振興財団の公式キャラクターです。

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic3 製作記


ハーフマウス研修 その17~二台目実装開始~

こんにちは
まえけんです。

今回はついに二台目の基板実装を開始していきます!

早速ステンシルを使ってペーストはんだを塗っていきます。
その後部品を置いていきます。
部品を置いている最中に気づいた点が二つありました。

まず一つは、シルクが見にくいことです。
思ったよりわかりにくいシルク配置になっており
どこに何を置けばよいかわからなくなって、アートワーク図を見てしまいました。

もう一つは、エンコーダ基板についている
コンデンサのパッドが、エンコーダICの下にもぐりこんでしまいました。
写真は見にくいですが、右側のはんだパッドがもぐってしまっています。

はんだづけ後にショートしてないといいなぁと思いつつ
いざリフロー(ホットプレート)に載せようとしたところ…

持ち上げた瞬間に手が滑り、基板が吹っ飛んでしまいました…
時間も夜遅かったため心が折れ、とりあえず放置して夕飯をとることにしました!

実装は来週へ続きます。

続きを読む ›

Posted in ハーフマウスキット製作記, ブログ, 研修


DCマウス研修[01] はじめてのマイクロマウス

はじめまして。
2017年9月よりアールティに入社しましたnomuraです。
今回より、社員研修として行うマイクロマウス製作の記録を連載していきます。
どうぞよろしくお願いします。

まず初めに簡単な自己紹介から。
元々は産業用機器の組み込みソフトウェア開発を行う会社に勤めていましたが、今回ご縁がありアールティの一員として頑張っていくことになりました。
ROBO-ONEなどの二足歩行ロボット競技会などでは”のむむ“というハンドルネームでも活動しているので、ひょっとするとご存知の方もおられるかと思います。最近では同人誌の発行などにも挑戦しています。
マイクロマウスについての知識はゼロからのスタートですが、先輩方に学びながら挑戦していきたいと思います。

さて私のマウス研修ですが、Pi:Co Classic3と「苦しんでつくるマイクロマウス」を参考に、ゼロから自分だけのマウスを製作することになりました。DCモータで作るクラシックマウスが題材となります。参考図書のタイトルからして前途多難な予感がしますが…コツコツやっていきます。

今回はこのあたりで。
次回は作成するマウスの構想や部品の選定を行っていきます。

Pi:Co3とROBOCONマガジンの山
(ROBOCONマガジンのマウス女子会連載も優しく学べる感が高くて良記事です)

続きを読む ›

Posted in DCマウス研修


マイクロマウスはじめます。

2017年4月、縁あって株式会社アールティに入社しました、murasugiです。

今回から9月入社の新入社員とともにマイクロマウス研修に挑みます。
第1回目は、私がレポートすることになりました。

まずは、私の自己紹介を少々。
この世に生を受けてすでに半世紀。そうです、新入社員といってもかなりなおっさんです。
学生時代(といってももう30年近く前ですが)はバリバリの文系、社会人になってからはイベントなどの主催業務に携わっていました。

仕事の都合上、いろいろな産業のPRイベントを開催してきましたが、まさか自分がメーカーの人になるなんて思いもしませんでした。

まして研修の一貫としてロボットを作るなんて…。

さてさて、第1回目は、「マイクロマウスってなに?」から始まります。

【マイクロマウス競技とは】
・参加者が自ら作った自立型移動ロボットが自律的に迷路を探索し、スタート~ゴールまでの時間を競う競技。
・ロボットはスタート地点とゴールの位置のみが与えられ、迷路の詳細については自分自身のセンサーで壁を検知してマッピングし、最短経路を割り出します。

自立型ロボット?なんだか難しいそうですが、大丈夫なんでしょうか?

さらに話はすすみ…

・マイクロマウス用の迷路解析のアルゴリズムは人工知能の基礎
・マイクロマウス大会に参加するには、ロボットの製作において電気回路、メカ、迷路の解析用のプログラム作成をはじめとするロボットの基礎をマスターし、使いこなすことが重要。
・マイクロマウスを一通り作れるようになると、どんなロボットにもその技術が応用できるので、ロボットエンジニアを目指すなら一度はやりたいロボット競技。

なんだか、いきなりハードル高そうですが…

一通り概論が終わり、手元に工作キットが配布されました。

今回使用するのはこれ

Pi:Co Classic3(画像は完成品です。)
株式会社アールティのオリジナルキットです。詳しくはこちらから

キットの入った箱には基板とか、電子部品が袋詰めされたものが入ってます。

部品リストをもとにキットの中身を検品後、さっそく組み立て開始です。

まずは「半田付けの練習」から。
半田付けなんて中学校の技術の授業依頼ですから、何年ぶりでしょうか?

幸いキットには半田付け用の練習基板がついていて、丁寧なPDFマニュアルもあるので、マニュアル通りに作業をすすめれば細かい電子部品に翻弄されることもないです。
電子部品も組み立てる順番にあわせてパックされていてパックの中身も表示されている親切キットです。

必要な基板とパーツを準備して組み立て開始!

ひさしぶりの半田付けに悪戦苦闘しながらもなんとか練習基板が完成。

電池ボックスに乾電池を入れてスイッチを入れると…

LED点灯!

なんとかできたみたいです。

いよいよ本番、マイクロマウス本体の基板に電子部品を取り付けていきます。
マニュアルをよーく見ながらパーツの取り付け位置や向きを確認しながら取り付けていきます。

練習基板とは比較にならないほど多くのパーツを取り付けていくので、ちゃんと動くか心配ですが、とにかく組み立てます。

おっと今回はここまで。
スイッチ基板と一番大きい基板にちょっとだけパーツがついたところでタイムアップ。

ではでは次回もお楽しみに!

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic3 製作記


ハーフマウス研修 その16~二台目基板到着~

こんにちは
まえけんです。

その15でアートワークをした基板を発注し、無事基板が届きました!
今回は二層基板の薄い緑色が見れてとても嬉しいです!

さて、前回では触れきれなかった
今回の基板の修正ポイントについて書いていきます。

主な基板修正点は以下の4つです

  • 基板外形の作り直し
  • 光センサ用スリットの削除
  • 書き込みピンの配置場所変更
  • 電源用ベタの調整

・基板外形の作り直し
最初の基板は先輩から外形データをもらって、スリットだけKiCAD上で追加して作りました。
しかし、エンコーダマウント位置や、スリット位置等調整を別のCADで行いたかったので
Fusion360を用いて自分で新たに作り直しました。
ほぼ同じ外形ですが、1mmほど横幅が広がっています。

・光センサ用スリットの削除
基板を見てもらうとマウス前方のスリットが無くなっています。
こちらに関しては、前回基板を立てたセンサのマウントが思ったよりも厄介で
結局垂直が出せないことがわかりました。よって、LEDやフォトトランジスタを
3Dプリンタで作ったマウンタに固定するか、ケース付きのセンサを使おうと思います。

・書き込みピンの配置場所変更
書き込みピンの位置を左前センサの脇から
基板右下へ移動しました。
センサ発光がセンサの後ろ側まで回り込む場合があるため
左前センサだけ値がぶれる、または変わる可能性があると教えていただきました。
そこで、干渉しないよう基板の後方へ移動させました。

・電源ベタの調整
最後に電源ベタですが、表面前方ベタを3.3V系、後方ベタをGND、
裏面ベタをGNDとしました。
同一面上に二系統のベタを入れるのは最初は思いつきませんでしたが
先輩にアドバイスしていただき、やってみました。
結果として、かなりベタの領域をとれたと思います。

次回は実装を行っていきたいと思います!
新しい基板が動くと思うと楽しみです!

続きを読む ›

Posted in ハーフマウスキット製作記, ブログ, 研修