Monthly Archives: August 2017

Raspberry Pi Mouseの無線LAN設定の仕方 Ubuntu編 固定IP設定

Yukiです。Raspberry pi Mouseの固定IPのつけ方について説明したいと思います。

環境は、Raspberry pi 3 で、Ubuntu 16.04です

Raspberry pi mouseのubuntuは無線LANが使えない設定だというお問い合わせをよくいただきます。質問がある場合は、ここから”New Issue”を立てて質問しましょうね。

さて、固定IPをつけるときはどんなときか?
ロボットが大量にあって、ホスト名で解決するのが大変な教室での使用とかが多いです。

前回の説明から、DHCPだと下記の設定になっているはずです。

$cd /etc/network
$sudo vi interfaces

を見てください。

# This file describes the network interfaces available on your system
# and how to activate them. For more information, see interfaces(5).

# The loopback network interface
auto lo
iface lo inet loopback

# Source interfaces
# Please check /etc/network/interfaces.d before changing this file
# as interfaces may have been defined in /etc/network/interfaces.d
# See LP: #1262951
#source /etc/network/interfaces.d/*.cfg
auto eth0
iface eth0 inet dhcp

auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
wireless-power off

これを下記のように編集します。

# This file describes the network interfaces available on your system
# and how to activate them.

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ハーフマウス研修 その14~二台目回路修正~

こんにちは
まえけんです。

前回、エンコーダの再選定が終わったので回路の修正を行っていきます。

主に行った修正は以下の三か所です。

  1. エンコーダICと通信系の変更
  2. 新たに選定したAS5050aとはSPIを使って通信するようにした。
    通信がSPIになったので、I2CでデバイスID重複問題があり仕方なくつけていたセレクタICなども無くなり、スッキリした回路になった。

  3. 外部クロックの追加
  4. RX631ではUART書き込みでも外部クロックが必要だとわかったので追加。
    大会等で話を聞いてみるとやはり何人かここで詰まっていたらしいことがわかりました。
    ほかのRXファミリのマイコンだと必要ないことがあるので注意が必要でした。

  5. PC7のプルダウン
  6. マイコンをブートモードにするために必要なプルダウン抵抗を追加。
    これも多くの人が引っ掛かっていると大会などで聞きました。

追加で、電源回路のところはFETのピンアサインを間違えていたのでちょこっと修正を入れました。
次回はアートワークに移ろうと思います。

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Raspberry Pi Mouseの無線LANのDHCP設定の仕方 Ubuntu編

Yukiです。久方ぶりの登場です。
2017年8月19日にGroove Xさんの会議室をお借りして、Raspberry pi Mouseを使ったROSハッカソンをしてきました。
LANの設定がちゃんとできてないという話が結構出てたので、LANの設定徒然を書いておこうと思い立ちました。

環境は、Raspberry pi 3 で、Ubuntu 16.04です

Raspberry pi mouseのubuntuは無線LANが使えない設定だというお問い合わせをよくいただきます。
質問がある場合は、ここから”New Issue”を立てて質問しましょうね。

まず、そもそも論として、外に繋げられてないみたいだという方。

$cd /etc/network
$sudo vi interfaces

を見てください。

# This file describes the network interfaces available on your system
# and how to activate them. For more information, see interfaces(5).

# The loopback network interface
auto lo
iface lo inet loopback

# Source interfaces
# Please check /etc/network/interfaces.d before changing this file
# as interfaces may have been defined in /etc/network/interfaces.d
# See LP: #1262951
#source /etc/network/interfaces.d/*.cfg
auto eth0
iface eth0 inet dhcp

auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpa-conf /etc/wpa_supplicant/RT-WIFI.conf
wireless-power off

こんなふうになっていますか?上記の記述の中で、下記が書いてあればとりあえずDHCPが設定されるので有線LANで繋げられて外に出られるはずです。

# This file describes the network interfaces available on your system
# and how to activate them.

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ハーフマウス研修 その13~エンコーダの再選定~

こんにちは
まえけんです。

一台目の車体ではエンコーダの選定ミスをしてしまい、
うまく移送係数出力が出ないことがわかりました。

今回は、最大回転数に気を付けてエンコーダの再選定をしていきます。
エンコーダは引き続きams社のASシリーズから選んでいこうと思います。

前回選定したAS5601はパッケージが横に広く、
磁石の中心に配置しようとすると、サブ基板がモータに干渉する問題もありました。
なので、より小さいパッケージかつ高速回転に対応したものが必要になります。

いくつか候補がありましたがQFN-16パッケージのAS5050Aにすることにしました。
AS5050Aは磁石(今回は車軸)の絶対角度を出力するアブソリュートエンコーダとなります。
QFN-16なのでICのリード線も横に伸びてないため、サブ基板を細くできると考えました。

一つ心配なのは、データシートではセンサに使う磁石の最小径が4mmなのに対し
現在使用している磁石の径が半分の2mmであることです。
ほかにも2mm程度の磁石で磁気式エンコーダを使っている人がいるらしいので
大丈夫だと思いますが、少し不安が残ります。

次回からは回路周りの修正を行っていきます。

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ハーフマウス研修 その12~エンコーダを使ってみる 後半~

こんにちは
まえけんです

前回は無事I2Cでエンコーダとの通信ができました
今回はモータを回して、速度を図ってみようと思います。

さっそくモータを回してパルスをとってみると…出力がおかしい
明らかに見た目より少ないパルスしか出力されない

ここでデータシートをよく読み直してみると
最大rpmが456までと書いてありました。

タイヤの直径が12.7mmでギア比が9:36なので約1.2[m/s]までしか対応してない!

完全に選定ミスをしてしまいました…
この段階で、関西地区大会までに二台目マウスを作ることが確定しました。

次回からはさっそく二台目マウス制作に取り掛かかります。

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ハーフマウス研修 その11~エンコーダを使ってみる 前半~

こんにちは
まえけんです。

今回はエンコーダを使ってみようと思います。
私が選んだエンコーダはAS5601というエンコーダです。
位相係数とI2Cの入出力端子があります。

まず初めに位相係数を使ってのパルスカウントをしてみました。
(スクリーンショットを忘れてしまいましたが)TeraTerm上でパルスがカウントされてく様子が確認できました。

次に出力の設定などをするためにI2Cのプログラムを作成しました。
社内や、ルネサスのサンプルプログラムを切り貼りしつつ実装をしました。

しかし、実行してみても応答が返ってこない…
オシロスコープで確認してみると、マイコンから信号(オレンジ)は出ているものの
エンコーダICまで届いていないことがわかりました。(青色がIC側の端子)

はんだ付けをし直し、改めてプログラムを実行してみると
通信することが出来ました!

これで、モータの制御ができる…と思っていましたが
思わぬ落とし穴がありました。

次回はエンコーダ後半です

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