Monthly Archives: July 2017

ハーフマウス研修 ~金沢草の根大会編~

こんにちは
まえけんです。

今回は金沢草の根大会の結果報告です。

先週の関西地区大会から、次の三点をメインに改良して試走会に臨みました。

  • 基板と床のクリアランス
  • 探索中の尻当てアルゴリズム
  • 迷路に対しての車体角度の取得

試走会では想像していたよりも車体がまっすぐ進まず
迷路に対する車体角度を取得するプログラムが悪さをしているようにおもいました。
その部分をコメントアウトすると、直進などが多少改善され試走会では一応完走するようになりました。

しかし、まだ直進や旋回に不安定さが残るため、試走会後にプログラムをみなおしてみました。
改めて見てみると、角度取得のところで角速度の積分をしているのですが、角速度にローパスフィルタをかけた後で積分をしてました。
これは角度が思っていた通りにならないなと思い、修正をしました。
すると、しっかりと90度で曲がってくれるようになりました!

本番走行では5回すべて完走し(最後の一回はタイムアップになってしまいましたが)
初めてオリジナルのマイクロマウスで認定証をいただけました!
探索走行最短走行

次の大会までには現在ある回路の修正と、スラロームの導入をしていきたいと思います。

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ハーフマウス研修 ~関西地区大会編~

みなさんこんにちは
まえけんです。

今回は関西地区大会に参加した報告をします!
ブログでは一台目のハーフマウスの記事を現在書いていますが、
大会に参加したのはその後の二台目になります。
一台目に関する記事は今後も続けて書いていきます。

初の地区大会参加ということでドキドキしつつも会場の大阪電気通信大学へ向かいました。

試走会の会場についたは良いものの、まだ探索アルゴリズムや
各種補正等を殆ど導入していない状態でした。
なので、目の前に16×16のコースがある中
新しいプログラムをひたすら書く試走会になってしまいました。

翌日までに何とか足立法の探索アルゴリズムと
前壁補正と、バックして壁に車体をあてて角度を物理的に直すプログラムが入りました。
それらを入れたマウスで本番走行に臨みます。

しかし、ゴール目前で段差に引っ掛かり止まってしまいました…
写真は一回目走行で段差に引っ掛かったため、滑り材の位置を調整しているところです。
滑り材の位置を変えて二回目走行をするも、同じところで引っ掛かってしまいました。
二回目の走行を終えた段階で持ち時間のほとんどを使ってしまい、関西大会は完走なりませんでした。

本番の走行動画はこちらになります。

来週末の金沢地区大会では、基板と床のクリアランスを調整して
しっかりと完走したいと思います。

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ハーフマウス研修 その9~光センサ 後編~

こんにちは
まえけんです。

前回は光センサの動作確認までが終わりました。
今回は光センサの調整をしてみます。

まずはセンサカバーを付けずに、センサのA/D値を見てみました。
壁がない状態で30~60(陰によって変わった)程度の値が出ていました。
12bitA/DCを使って、基準電圧が3.3Vだったので
電圧にすると0.03V位の出力でした。

次に、センサカバーをつけてA/D値を見てみると
壁がない状態でぴったり0が出力されました。
実は出力が0になるまでいくつかの熱収縮チューブをカバーに使ってみたのですが
思ったより厚いチューブでないと光を遮断できないことがわかりました。

センサの出力が安定したところで、壁を置いて
直接オシロスコープでセンサ出力を観測してみました。

波形を見たところ、車軸から90㎜のところまでは壁がしっかり読めそうでした!
距離を変えてみた波形はこちらです。

壁がない時の波形

壁が90mm先にある時の波形

壁が45mm先にある時の波形

今回は10usecの発光時間で大丈夫そうということもわかりました。
また、波形にパルス状のノイズが乗っていますが
多分FT232RLのノイズです。
今回はFT232RLから電源供給を行っているため、電源が揺れているのだと思います。

次回はモータを回してみたいと思います。

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