Monthly Archives: October 2016

RaspberryPI2にubuntu14.04をインストールしデバドラを動かす

お久しぶりです。青木です。

タイトルをみて、”え、いまごろPi2にubuntu14.04のインストール?”と思われる方がいる思いますが、弊社から販売していますRaspberryPiMouseV2が好評で、こういった導入の所の問い合わせで増えてきています。初歩的なところをお問い合わせすることが恥ずかしいという方に、まず、ここをみて、わからなかったら問い合わせをして頂ければと思い書いた所存でございます。

RaspberryPI2にubuntu14.04をインストールするには、まず、RaspberryPI2用のubuntu14.04のバイナリを入手する必要があります。
Ubuntuのページトップにあるのは、16.04です。
今回の目的は、RaspberryPI2にubuntu14.04をインストールすることですので、ページの下の方にいってダウンロードする必要があります。

ubuntu wikiにRaspberryPiにubuntuをインストールする方法が書かれています。しかしながら、すべて英語なので、戸惑ってしまうかもしれません。よく見ると難しいことはほとんど書かれておらず、インストールの手順とubuntuのバイナリのリンクが張ってある程度ですのでちょっとがんばりましょう。

次が手順となります。
1)ubuntu wikiのページからRaspberryPi2用のubuntuのバイナリを入手します。ここをクリック
2)ダウンロードした2015-04-06-ubuntu-trusty.zipを解凍し、SDカードにイメージをコピーします。
※私は、Windows環境で仕事をしているため、Win32 Disk Imagerを使用してSDカードにイメージをコピーしています。
3)この状態でSDカードをRaspberryPi2に指し、起動するとubuntuが起動します。
ubuntuのパスワードは、ログイン名:ubuntu、パスワードubuntuです。
4)起動したあとディスクの拡張をします。拡張前は2Gだったような気がします。
%はプロンプト(ubuntu等で、name%>みたいに出てくるコマンドラインの最初のこと)ですので、sudoから次の命令を打ち込みます。sudoでパスワードを聞かれたら上記のパスワードを入力します。

%sudo fdisk /dev/mmcblk0

と打ち込みそのあと、いろいろ指示が出てきますので、d,2,n,p,2,enter、etner,wの順番でキーを叩き、再起動(%sudo reboot)します。
5)再起動したら、
%sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2
と打ち込みます。

次に、ROSを入れたい方とデバイスドライバをコンパイルをされる方は、上田先生のgithubを参考にすると簡単にROSをインストール、コンパイルする環境が構築できます。

導入直後のubuntuは、githubが使えませんので、まずgithubをインストールする必要があります。
githubを使用するのでgitをインストールします。

%sudo apt-get install git

上田先生のgithubからROSをインストールするバッチファィルをクローンします。(コピーすることをgitではCloneと言います。)

%sudo git clone https://github.com/ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu14.04_server.git

以下のコマンドを実行することでROSがインストールできたはずです。

%cd ros_setup_scripts_Ubuntu14.04_server
%sudo ./step0.bash
%sudo ./step1.bash

さらに、Raspberry Pi Mouseのドライバをセットアップする方法です。
まず、弊社のgithubからデバイスドライバーをコンパイルするバッチファイルをクローンしてきます。

%sudo git clone https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse

クローンしたら

%cd RaspberryPiMouse/src/drivers
%mv Makefile.ubuntu14 Makefile
%sudo make

と打ち込むとデバイスドライバーがコンパイルされます。
あとは、ドライバを読み込む設定

%sudo insmod rtmouse.ko

を行い、実行モードを変更します。

%sudo chmod 666 /dev/rt*

とすれば、デバイスドライバが組み込まれます。
ただし、このデバイスドライバーは、電源を切るとはずれてしまうので起動するたびにinsmodをする必要があります。

それぞれのsudoの後のコマンドは勉強を兼ねて各自Google等で調べてみてください。

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マイクロマウス組み立てトラブル例~終~

随分と歩みが遅い研修ブログになってまいりました・・・!!
これからプログラミングだから躊躇しているのかというと、そういうことでもなく。
ただ本業に追われているのですが。

頭の片隅では「マイクロマウスちゃん、箱の中に入れっぱなしでごめんよぉ~(涙)」
と思っております。

私のマイクロマウスも命名しないといけないですね。
どうしようかな。

大好きなアイドル(そう、私はジャニオタ)の名前にしようかと思ったけど、
それをデレデレした私が自分のマイクロマウスに呼び掛けている姿を想像して「ナシだな」と。
息子の名前にちなんだ名前は、夫に「変だ」と言われたので却下。

迷いに迷っていますが、案外簡単に決めた方がいいのかもしれませんね。

前回は驚愕の「トランジスタが浮いた状態で、半田付けやり直し完了!」と言った所で終わりましたが
この修正で電気は通るのでしょうか?

LEDセンサは付くのか?ホイールは回るのか?

それでは青木さんのマイクロマウスのプログラミング済みCPUをお借りして、いざ点かん!(?)

IMG_0105

点いた――!!

全部点いてるー!!!(下の段のLED)

ミラクル――!!!!

そして写真はないけれど、ホイールも両方回ったー!!

あんな半田付けでも・・・(涙)

(しかし前回の空中トランジスタは組み立てると見えなくなるから平気w
青木さんも「ここは迷路の壁にぶつかっても部品に影響ないところだから」と太鼓判を押されるw)

では、これからプログラミングをする為に色々とインストールをしないといけません。

えーと、説明書を読むと「開発環境」をインストールしないといけないそうです。
開発環境・・・おぉ~、カッコいい響きだ・・・。

しかし肝心のアオキ先生が出張中なので、また今度教えてもらいましょう。

今回でようやく・・ようやく!!!!
マイクロマウス組み立てトラブル例シリーズを終わります!

「LEDが点いた」というだけの内容なのに原稿用紙2枚分を余裕で書けちゃう自分が怖いw

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マイクロマウス組み立てトラブル例⑤

前回は下の写真にある上段のLEDと、回らないホイール側のモーターを半田付けし直しました。
まだ電気を通していないので、ちゃんと光るか回るか今の時点では分かりません。どきどき。

IMG_0052

今回は、写真にある下の2つの光らなかったセンサのLEDの原因究明です。

と言っても私に分かる訳ありません!(キッパリ)
困った時のアオキ師匠です。

私の基板を見て、「あ、トランジスタの向きが間違っている」と一言。
そして「ちゃんと説明書に書いていあるのに・・・ちゃんと読んでもらえない(涙)」と
恨めしげに仰います(笑)←反省の態度が見えない生徒。

IMG_0080

そして説明書には、ちゃんと書いてあります。「デジタルトランジスタの向きに注意」と。
IMG_0109
まさかこの4つが2つずつ違う方向だったとは。そこまでシッカリ書いて頂きたいものですな!
(※この部分を間違えた人は私を含めて2人しかいないらしい・・笑)

とは言え、足が3本あるトランジスタさん。
これを以前(トラブル例①)書いたように
「半田をモリモリ盛ってトランジスタを取り除いて→モリモリ半田を半田吸い取り機で吸い取り
→正しい向きで再度トランジスタを半田付けする」工程を繰り返さないといけないのです。

あっ・・・目眩が・・!!クラッ・・バタッ

でも私はそんなか弱い女性ではないし、週2勤務の中で営業企画の仕事と並行して
マイクロマウスを作り終えなければいけない!!目標はプログラミングも含めて年内!

やりますよ!えい、えい。
IMG_0074

とは言え3本足の半田を同時に温めてトランジスタを取るなんて、どんな芸当?
私にはさっぱり検討がつきません。

「3本足の間を全て半田で接合すれば大丈夫。見た目は芋虫みたいになるけど、
金属だから一箇所でも温めれば熱を通して、部品が取れる」とアオキ先生。

ほぉ〜、なるほど!!

それでは!モリモリ半田を盛りますよ〜。
3本足の間を全部半田で接合して芋虫状になりました。

これをやっている間「こんなに半田を盛って・・・はんだ吸い取り機で取り除くのは私なのに」
という、なんとも複雑な感情が芽生えてきます。

そんな感情と格闘しながら、ピンセットで・・半田付けされていたトランジスタを取る!!
それから半田吸い取り機でキュッポン!キュッポン!と先ほど盛った半田を取り除きます。

結構な半田量なので案の定、3本足をそれぞれ入れる穴が見えるまで綺麗に取り除けません。
う〜ん、しょうがない。

このモリモリ状態の半田を熱して、トランジスタの足を接合します。
えぇ、O型の適当さを遺憾なく発揮して、段々と適当な感じになってまいりました。

(その前に、センサのLEDが付かない原因になった「トランジスタの向きが逆」を
よーく注意して正しい方向であるか確認します!ここでまた間違える訳にはいかない!)

はい、できあがり!
IMG_0113

これで出来たつもりなのか!?とびっくりしているお顔がパソコン越しに見えます(笑)

さて、これで果たして本当に電気が通るのか!?
トランジスタはちゃんと仕事が出来る状態なのか!?

次回、確認してみましょう。

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