Monthly Archives: September 2016

マイクロマウス組み立てトラブル例④

こんにちは、Shibuです。
ここ最近、いきなり寒くなりましたが・・皆様は風邪など召されていませんか?

先日の三連休に上野の国立科学博物館に家族3人で行きました!
2歳半の息子が恐竜大好きで、恐竜の化石を見に行ったのです。

そこで私は見つけてしまいました。
地球間2階にある「科学と技術の歩み」コーナーで・・日本発のマイコンキットを!!
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興味深い!
詳しくはよく分からないけれど、今やっていることに近しいものを感じます。

何より、これらも半田付けではないですかー!!(親近感)
しかもよーく見ると抵抗とかいっぱいあって、
「今まで何か分からず興味もなかったもの」が、「少しだけ何かしら分かるようになって
(なんておこがましくて言えませんが)目に留まるようになった」ことは私にとって進歩。

基板の裏側が気になって「半田付けが上手くできてるかな?←」と
裏側を見ようと頑張ったのですが残念ながら見えませんでした!!

もっと私が詳しかったら、色々なことをレポートできたと思うのに。
いかんせんこのレベルなので感想がうっすい!!これ以上出てこない!
その割に「興味が出てきたなぁ」と自分褒め!!

話をマイクロマウスに戻しましょう。

一応組み立て終わった私のマイクロマウス。
でも実際に電気を通したら表示用LEDが1箇所&センサ用LED2箇所が光らず、
極め付けは片方のホイールが回らず・・・でした。

そんな時は師匠のアオキさんにどうしたらいいか聞いてみよう!

アオキさんの見立てでは「光らない上段のLEDとホイール(モーター)は半田不良」とのこと。

それでは、よーく見てみましょう。下手で恥ずかしいけれど私に失うプライドなどありません!
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右側に「綺麗な富士山型」とあるのは、半田付けが上手くいった証拠。
富士山は末広がりだから、ランドにちゃんと半田が接合されているんですね。
だから電気がちゃんと通って、その下にあるLEDライトが光ります。

光らなかったLEDは、さつま芋のようにランドに向かって半田が尻すぼみになっています。
ちゃんと半田がランドと接していないから電気が通らない訳ですよね。納得。

モーター部分も同様でした。ちゃんと綺麗な半田付けが出来ていないからホイールが回らない。

という訳で、そんな時の対処法は「半田付け」。
さつま芋型になってしまった半田の周りに新たに半田をモリモリつけて、
末広がり富士山型を目指します。

でも、上手く半田を富士山型にできません。
またアオキ先生に泣きつきます。

すると「ちゃんと熱してないからじゃない?ちゃんと熱すれば半田は綺麗に下に落ちる」と。
あ〜!大切な半田付けの基本を忘れていました!!

ちゃんと半田ごてでランド(この場合、既に盛った半田も)しっかり温めないと。
やはりどんな時も基本が一番大切なんだと実感します。
難しいのは、下手に温めすぎるとランドがなくなってしまうこと!加減が難しいです。

教えてもらった通りにしっかり温めると、スーッと半田が下に落ちていきます。

一応、これ完成写真なんです。ビフォー写真じゃありません。そう見えても仕方ないけど!
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左から二番目の半田が、さらに加わってモリモリ半田になっています。芋半田かな??

「直したつもりだけど、これでまた電気通らなかったらどうしよう」とドキドキしながら
光らなかったセンサのLEDライトの原因究明に勤しむこととします!

つづく。

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マイクロマウス組み立てトラブル例③

こんにちは、Shibuです。

長かった道のりもようやく終わりが・・・全然見えそうにないですよね~。

組み立てトラブル①~③までは一日で起きたことなのに、
文章書くのが楽しくて、ついこんなに長くなっちゃいます。
アオキさんからも「で、いつマウス作り上げるの?(プログラミング含め)」って言われてますw

さてさて、組み立てトラブル最後の例です。

半田付けが終わった後は、ついにモーターやホイール(車のタイヤみたいな)を取り付けます。
どんどん「走る小型ロボット」が出来上がっていく様は作っていて興奮!!

この辺りは普通にネジで留めたりするだけ。
半田付けに比べたら簡単~!と思っていたら、またやりました。

最後のマイナートラブル。
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リチウム電池(正式にはリチウムポリマ充電池)がマイクロマウス本体の内部に入らない!!
この写真は見やすいようにリチウム電池を出しているのではなく、単に入らないのですww

原因は至極明快。

ホイールの左右にある白い小さな柱が、実は長い柱と短い柱があって、
それを単に取り違えて付けていたから。
全部同じ長さだと思っていたので、大して気にも留めずに取り付けてしまいました。

でもこれ、実は以前企業研修で行った際に社員さん達も間違えた部分なのです。

「説明書にちゃんと『白い柱には長いのと、短いのがある』って書かないとね」とアオキさん達が
話していたのを知らず、また私が同じ間違いを繰り返したという(笑)。

ここの部分、説明書の改善がなされますね!

ちゃんと白い柱を入れ替えた所、ちゃんとリチウム電池が入りました!
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やった!中身はともかく、見た目はちゃんとしたロボットが完成!
なんて喜んだのもつかの間。

早速スイッチを入れて電気を通してみましょう。
でもまだ私はプログラミングをしていないので光ったり動いたりしません。

どうやって動作確認をするかというと、マイクロマウスの真ん中にある黒い四角を
アオキさんのマイクロマウスの黒い四角と取り換えるのです。

黒い四角い物体はCPU(人間でいう頭脳)です。※さりげなく知ったかぶり
アオキさんのCPUはプログラミング済みなので、これを使って私のマウスが動くか確認できます。

結果・・・こうなりました!!!
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はい!LED3か所が点かず、片方のホイールが回転しませんでした~

よく見ると・・・あのランドがなくなって無理やり付けたLEDも、やはり電気が通りませんでした。
うーむ。

Shibu「これらは、どうやったら直せるんですか?」
アオキさん「また半田をしっかり付ければ大丈夫だよ」

ってことで、また半田付けに逆戻りです~(涙)

これをキッチリやらないと、プログラミングに移行できないので!

思えば、このブログの初回に「もうすぐ恐怖のプログラミング!」とか書いたけど
全然「もうすぐ」じゃないし。まだまだ先だし。恥ずかし。

この連載、長くなりすぎてこち亀の両さんもビックリな壮大な物語?になりそうです。
(秋本先生、40年間お疲れ様でした!)

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マイクロマウス研修(2016中部地区初級者大会)

こんにちは、山本です。

9月4日に愛知県名古屋市で行われた中部地区初級者大会に参加してきました。

会場はこちら

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名古屋工学院専門学校10号館3階

開催された競技は
マイクロマウスクラシック競技
マイクロマウス(ハーフサイズ)競技
ロボトレース競技
支部サーキット競技
ロボスプリント競技(一般の部)
ロボスプリント競技(ワンメイクの部)
の6種目でした。
ハーフは5台、クラシックは15台、支部サーキット1台、ロボトレース9台、ロボスプリント(一般)6台、ロボスプリント(ワンメイク)8台が出走という、初級者大会とはいえ多数の競技者が参戦されていました。

マイクロマウスは練習コースはないため、本番コースで調整です。

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クラシック競技では、名城大学大原研究室のみなさんが多数参加してくださり、ほぼみんな完走というすばらしい走りで、特別賞を受賞されました。
ほとんどPi:Co改造機で一台ずつ改造点が違い、個性が出ています。話を聞くと、先輩が改造されたものを受け継いでいるそうです。
オリエンタルモータ社のステッパーを使ったPi:Coは静かな走りでしたが、幅が広いため、引っかかりやすいようでした。
何台かが、自分と同じく、センサの位置を下げているようでした。

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ロボトレース競技ではスマホで転がるボール型ラジコンとスマホを筐体でつなげたロボットが参戦していました。画像処理はスマホで行っていたようです。

結果は、クラシック競技が加藤 涼さん(名古屋工学院専門学校)の「NKCマウス1号(仮名)」、ハーフ競技は高柳 智さん(福井大学からくり工房I.Sys)の「雷光」、ロボトレース競技は岸田 貴光さん(電気通信大学ロボメカ工房)の「preVice」、ロボスプリント(一般)競技および、ロボスプリント(ワンメイク)競技は共に伊藤 凌那さんの「Hetzer」が優勝されました。一部、もっと速いロボットがいましたが、「初級者」ではないため対象外になりました。

多数のPi:Coシリーズが参戦してくださっていましたが、ほとんど改造Pi:Coで、無改造のPi:Coシリーズは1台だけだったため、Pi:Co杯は対象外でした。少し、残念ですが、速く走るためにPi:Coのどこが足りないかを考えながら、改造していくことはハードの技術を上げていくことなので、個人的にはどんどんやるべきだと思います。ちなみにアールティから参戦した自分と青木は二人とも改造Pi:Coです。

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自分のpita2改は金沢大会時のスラロームがうまく再現せず、新規でコーディングしたスラロームも調整不足だったため、パラメータ調整した超信地旋回だけの制御で出走しました。中部地区の迷路はきれいで、グリップがよく効くのか脱調しやすかったため、1出走ごとに加速度と最大速度をすこしずつ上げていきました。結果、5走とも完走。もうちょっと加速度の制御を細かくしてやるともっとスムーズにかつ、最高速を上げれる気がしたので、そのあたりを作ってみようと思います。

全国大会まであと2ヶ月と迫ってきました。
来月には地方大会が毎週のように行われるので皆さんがんばりましょう。

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Pi:Co Classic Ver2でRT-RX631を使う①

お久しぶりです。青木です。

好評発売中のPi:Co Classic ver3ですが、Pi:Co[Piece Compatible]と名がついている通り、Pi:Co Classic ver2とも互換を持って作成されています。
Pi:Co Classic ver2のCPUボードをRT-RX631に乗せ換える方法を紹介しますが、RT-RX631に変更することでどんなメリットが生まれたのかを先に紹介します。

Pi:Co Classic Ver3の変更点の特徴としてマイコンがSh7125からRX631になったことでマイコンの処理能力がDMIPS換算で2.5倍アップしています。処理能力だけではなく、RX-631を採用したことになり、いろいろなメリットが生まれました。

1点目:データ格納用フラッシュメモリ(E2データフラッシュ)が追加されたこと。
2点目:A/Dの分解能が10bitから12bitに上がったこと。
3点目:浮動小数点の演算が実装されたこと。
4点目:USB接続が可能になったこと。
5点目:最近の通信機能が内蔵されたこと。

1点目のE2データフラッシュの追加が大きなメリットとなります。そのメリットのご紹介をします。
まず、E2データフラッシュですが、書き込む最小単位が2Byte、イレーズ(消去)が32Byte、ブロック数が1024と扱いやすくなっています。イレーズサイズが小さいほどデータの書き換えが楽になります。たとえば、センサの前、横のリファレンスの値を保存するとして、1つのセンサが2byteのデータを持っている(ADが12bitなので0~4095までの値)ので、2byte × 4 = 8byteのデータ領域が必要になります。書き込みは2byte単位で書き込めるので、何も気にせずセンサのリファレンスの値を保存することができます。問題になるのがイレーズです。8byteだけ書き換えたい(書き換えるには一度イレーズしてからでないと書き変わらない)のにイレーズの単位が32byteなので、32byteごっそり消去されます。もし、同じブロックに削除してはまずいデータがある場合、一旦RAMにデータをコピーしてからイレーズし、書き戻す作業が発生します。ブロック数が1024個あるので、豪華に使うこともできます。1ブロック目は、前の右のセンサの値、2ブロック目は前の左のセンサの値といった感じで使うこともできます。この方法なら、1ブロック1データなので、気にせず書き換えができます。
センサのリファレンスの値を保存する例に出しましたが、センサのリファレンスの値の保存ができるとセンサの調整に使用していたPCが必要なくなるのです。
先日中部初級者大会にお邪魔し、一度もPCを使わず、センサの調整をして、完走してきました。
センサデータの書き換えの方法の例として、Pi:Coを迷路の真ん中に置いて、その値をE2データフラッシュに書き込めば姿勢制御の目標値となります。
もう一つ、迷路情報が保存できるようになると、Pi:Co Classic Ver2までは、最短走行で途中でぶつかったら、仮想的にスタートまで戻ってくるまで操作ができませんでした(電源を切ると迷路情報が消えてしまう仕様でした)が、迷路情報がE2データフラッシュ上に残っていれば、ぶつかった瞬間に電源を切っても、E2データフラツシュから迷路情報を呼び出せば最短走行から開始できます。

2点目のADの分解能が上がったことでPi:Co Classic Ver3のセンサ基板がシンブルになりました。
実装密度が薄くなったことで、半田ブリッジが起きにくくなったはず?
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左がPi:Co Classic Ver2のセンサ基板 右がPi:Co Classic Ver3のセンサ基板

3点目の浮動小数点の演算が実装されたことにより、SIN関数やCOS関数を使ってもそれなりの速度で処理ができるようになりました。

4点目:USB接続が可能になったことで、プログラムの転送時間が体感速度で10倍ぐらいになりました。10倍と大げさだと思われますが、シリアル通信では57600bpsでやり取りしているようですが、USBなら理論上12Mbps(RX631はフルスピードまでしか出ません)なので、10倍もあながち嘘ではないのです。

5点目:最近の通信機能が内蔵されていますが、Pi:Co Classic Ver3で使用すると、最近の通信機能が使えないという悲しい事実があります。
RT-RX631ボード単体ならSPI通信などができますが、USBを使っている関係からI2Cのポートと被ってしまいI2C通信はできません。

やっと本題のPi:Co Classic Ver2でRT-RX631を使う方法の紹介にたどり着けました。
Pi:Co Classic Ver2とPi:Co Classic Ver3の各ヘッダピンの機能は同じにしていますが、ロジックの電圧がマイコンに合わせて変更しています。Pi:Co Classic ver2は5V、Pi:Co Classic ver3は3.3Vになっています。マイコンボードをそのまま置き換えてしまうとRT-RX631のマイコンが壊れてしまいますので改造が必要になります。
Pi:Co Classic ver2でRT-RX631を使用するには、電源基板にある3端子レギュレータの交換が必要になります。
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矢印で指しているところが3端子レギュレータになります。これを3.3Vの3端子レギュレータに変更します。同じサイズで同じピン配置の 東芝 TA48M033Fがあります。秋月電子通商で購入が可能です。
取り外す3端子レギュレータの足にニッパーが入れば、ニッパーで切って、残った足を取り除いた方が作業が簡単です。ニッパーが入る余地がないならば、裏から、半田をモリモリと付けて、三本の端子を同時に温めます。軽く引っ張るとするとはずれます。あとは、購入したTA48M033を取り付けるだけです。
この状態で、Pi:Co Classic Ver2でRT-RX631を使用することできるようになりましたが、おそらく、センサの調整をしてもしっくりこないかも?

つづく。

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マイクロマウス組み立てトラブル例②

こんにちは、Shibuです。

話はちょっと変わりますが、以前、日経新聞の一面の下にある本の広告で
ズバッと目に飛び込んできたタイトルがありました。

ズバリ、文系ビジネスマンの教養読本と銘打たれた
「教えて♪プログラミング」という本です!!
Amazonの評価を見てみると、4人しか評価していないけれど満点5つ星。

本屋で見る時間もないし賭けでしたが、ポチッとしてすぐ届きました。
今読んでいる最中で、分かりやすすぎて感動しています。

何ってプログラミングコードが一行も出てきてないんですよ!!
「まずはなんとなく分かるのが大事!」ということで、
私のような人をターゲットに難しいことは何一つ書いていません。
例え話がとても上手でどんどん読めて「プログラミングとは」の輪郭がつかめる感じです。

個人的な見解ですが、ペーバーバックのように開いて読む本(文庫本単行本とは逆)、
それでいて文末のマルが「。」ではなく「.」な本があまり得意ではないのです。
アカデミックすぎて文系脳の私は「ウッ!キタコレ!」となるというか。
世の中にはその本を難なく読む人が沢山いるので、残念ながら私の脳のキャパが狭いのです。

でもこの本は当然単行本開きで私でもスイスイ読めますし、いや〜分かりやすくて本当に感動。
これからプログラミングに入っていくにあたり、この本はブログ書くのにも役立ちそうです。

また横道に逸れ過ぎました。

前回は基板の銀色マルのランドがなくなってしまったところまででしたが、
ランドなしで半田付けをしないといけません。

正直、この辺りは必死になりすぎてあまり記憶にないのです・・(引っ張っておいて!)

間違えた電子部品を取り除く際、ランドにモリモリ盛った半田は
あのイカしたペン(半田吸い取り器)で多少なくなりました。

しかし、本来取り付けるべき電子部品(LED)のリード足2本を、
綺麗に穴に入れられる程には綺麗に半田を取りきれなかったのです。

もうこれ以上半田を取るのは限界!と思ったのと(限界はや)
アオキさんの「大丈夫大丈夫、それでも半田付けできるよ」エールを背に受けて
「電子部品の足を綺麗に穴に入れられない状態での半田付け」をすることになりました。

本来はこのように基板の穴に電子部品の足(リード線)を入れ、
マスキングテープで部品が動かないよう固定してから基板を裏返しにして半田付けをするのですが
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(セロハンテープだと半田ごての熱で溶けてしまうので、マステがマスト←言いたいだけ)

今回は電子部品の足がしっかり穴に入らないので、どうしよう。
半田付けする時の強力な仲間のランドもないし。自業自得ですが。

(因みに上の写真は参考に撮ったので、部品の場所など適当です)

仕方がないのでリード線を短く切って、穴に残る半田とリード線と針金状の半田を一緒に温めて
無理くり半田付けをしました。
そうしたら、なんか半田付けできたように見えます。(そうか?)
一番手前のグイッと曲がったLEDです。
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う~ん、でもこれ例の芋半田にも見えるけど・・・
これ間違ったやり方ですよね・・
ゆきさん&アオキさんから「またShibuったらおいしいネタをw」なんて思われてるに違いありません。

この力づくでつけた部品がキチンと作動するかの検証はこれからやっていきます。
というか、多分作動しなさそうです。

しかも、LEDの足を90度に折り曲げる際、ドO型(=大雑把)の私は手でグイッと曲げましたからね。
全国のO型のみなさん、ごめんなさい。一緒にするな!という声が聞こえてくるようなこないような。
普通はラジオペンチでキレイに曲げたりするそうですよ。

そういうのも説明書に書いて下さい、アオキさん。と言いたいところですが
「普通書かなくても分かるでしょ」レベルですね。ハハハ(乾いた笑い)

因みにこの「超絶丁寧な説明書」の最初に書いてある「必要な道具一覧」に
ちゃんとラジオペンチって書いてありました!今気づいたよ~!

まだまだ続きます。(組み立てだけなのに長いよ~)

因みに、マイクロマウス製作の研修を企業向けにやっていると以前書きましたが、
既に実施した企業の社員の方々は1日で組み立て終わりましたw
朝から始めて夕方には走らせるという・・・皆さん素晴らしいですね!!

最後に季節感を少し。
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ゆきさんが駅前の青山フラワーマーケットで買ってきたお月見うさぎさんです♡
すごく可愛い!

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Gazeboで走るRasPiMouse その6

こんにちは。佐藤です。

前回はRaspberry Pi MouseのシミュレーションモデルがGazebo上のサンプル迷路で動くところまで確認しました。

そして、公開の予告だけで終わってしまっていました。

今回は、そのファイルをすべて公開いたしましたのでセットアップ方法をはじめからご紹介します。

概要

Gazeboを動作させる環境が整っているPCで、今回公開したシミュレーションモデルを動作させる手順を説明します。

ファイル概要

GitHubに公開しています。
公開先はこちらです。
https://github.com/rt-net/raspimouse_sim

使用方法

READMEにも少し書いてありますが、こちらでも簡単に説明したいと思います。
さらに詳細な説明はROS Wikiにまとめるべく現在準備中です。

Gazeboの起動までの大まかな手順は先月のエントリと同じです。
GazeboでRasPiMouseのチュートリアル | RT MicroMouse
http://products.rt-net.jp/micromouse/archives/3262

動作環境

以下の環境で動作確認を行っています。

  • OS : Ubuntu Desktop Trusty 14.04 64bit
  • ROS : ROS Indigo
  • Gazebo : 2.x

なお、Gazeboを使用しますので、ある程度のスペックを必要とします。
今回執筆に使用したマシンのスペックは以下の通りです。

  • dynabook-R73W4M
  • CPU : Intel Core i7-4710QM
  • RAM : 16GB

Screenshot from 2016-09-12 16:34:20

パッケージのインストール

ROS IndigoやGitはインストールされており、ネットワークに接続されている状態です。
以下の3つのパッケージが必要です。

  • ros-indigo-desktop-full
  • ros-indigo-gazebo-ros-control
  • ros-indigo-ros-controllers

以下のコマンドでapt-getを使用してインストールします。

apt-getコマンドでinstallする前に以下のコマンドでパッケージリストは最新版にしておいてください。

以下のコマンドでワークスペースに追加のパッケージを保存します。

無事にgit cloneできていれば以下のように表示されます。

Gazebo起動方法

パッケージを保存したあとはビルドします。

まずはroscoreとベースシステムを起動します。

このようなウィンドウが出てくると思います。
Screenshot from 2016-08-19 19:57:06

Gazebo関連で出てきたエラーについてはこちらに書いていますのでご覧ください。

Gazeboで走るRasPiMouse その5 | RT MicroMouse
http://products.rt-net.jp/micromouse/archives/3348

ロボットの操作

次に動いているところを確認するためにvelocityコマンドを送信します。
ベースシステムを起動したウィンドウではそのまま起動することはできません。ですから、screenやtmuxなどのターミナルマルチプレクサを使用するか、ターミナルを別ウィンドウで新たに開いてください。

これでコマンドを送信できるスクリプトを呼び出せましたので、wasdの4つのキーでRasPiMouseを操作できます。
Screenshot from 2016-08-22 01:11:23

今回のこのモデルを作成するにあたり、その途中過程をブログにて公開してます。よろしければご覧ください。
なお、現在GitHubに公開しているファイルはブログ公開時とは名称や表記方法が異なる場合があります。ご了承ください。

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マイクロマウス組み立てトラブル例①

本日9月12日はアールティの12回目の創業記念日です!!パチパチパチ

という訳で皆さんでお祝いランチに行きました!
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一番手前のシマシマがマイクロマウスの師匠・アオキさんです。
その隣の緑色がShibu、その隣(というか一番奥)が社長のゆきさんです。

さて、前回・前々回と「半田付けとは」と壮大な?タイトルにした割に、しりすぼみに終わりました。
(えっあれで終わりかい!という突っ込み、聞こえます)
タイトルの付け方を間違えましたね・・・。

もちろん他にも半田付けに関して書くべきことは色々あると思うのですが、
キリがないので私が体験した半田関連のミスだけを挙げていきます。

アオキさんが魂込めて作成した説明書通りに、基板に電子部品を
半田付け、半田付け、半田付け・・・ひたすら半田付けをしていた時に事件は起こりました。

フォトトランジスタとLEDを、それぞれ取り付けるべき所を逆にして
キッチリと半田付けをしてしまったのです!

まず、見た目が似てませんか?
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似てないか・・・

このように部品が全て小さな袋に名前付きで分けられているので、
番号順に袋から取り出して半田付けをすれば、一応組み立て完了は出来るのです。
よく考えられてるなぁ。

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これは直した後の写真ですが、基板を挟んで上下に斜めについている手前の電子部品を
上下逆に付けたのです。

半田付けは、この前書いた通り「金属を接合」しているのです。合金ですよ。
これは間違えたら直せないんじゃ・・・と最初は茫然としましたが大丈夫。

直せます!

まずは間違えた部分のランドを半田ごてで温めながら、針金みたいな半田を溶かして
モリモリ盛っていくとアラ不思議。電子部品がポロリと落ちる!!

これで間違えた部品を取り除けます。

しかし折角部品が取れても、肝心のランドにはモリモリ盛られた半田が瞬時に固まって
新たな部品のリード線を入れる隙間はどこにもありません。(ここら辺、写真がなくてごめんなさい)

そのモリモリ固まってしまった半田をまた半田ごてで温めて、溶かして・・・
余分な半田を吸い取るのです。なんとも面倒くさいです。

一度のミスが二度手間三度手間になるので、そもそも間違えて電子部品を付けないようにしなければ。
(自戒を込めて)

こちらが半田吸い取り器。
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近未来を感じるカッコいいペンのように見えますが、かなりアナログな代物です。

右側のペン頭部分の黒い所をグググッと押し下げて、
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丸いポッチを押すと、ポン!と陰圧で半田が吸い取られるというアナログさです。
いや、別に半田吸い取り器をディスってる訳じゃないですよ!便利ですよね!!

アオキさんに教えて頂き、頑張って半田を吸い取ろうとするShibu(サウスポー)
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アオキさんはいとも簡単にやってみせるのですが、これを自分でやると中々どうして難しいのです。
半田を溶かして、瞬時に吸い取り器を溶かした半田の上に乗せて吸引しようとするですが、
モタモタしているとその間にまた金属が固まる・・・の繰り返し。

そして吸い取り器で「ポン!ポン!ポン!」と余分な半田を吸い取っていると、

気づいたら大切なランドまで吸い取ってしまいました(汗)
え、そんなことってあるの!?

ここ、分かりますか?マルの周りの銀色部分がキレイになくなっています・・・
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青いマルで囲った右側はちゃんと銀色のマルがあるのに、
青マル内は、どす黒い赤色(ランドが取れた跡)が見えています。

焦る私を横目に、アオキさんはニコニコと嬉しそうです。
「いいブログネタが出来たね☆」
「俺たち(プロ)じゃそんなネタ作れないなぁ~w何事もなく作り終えちゃうんだよなぁ~」

そんなアオキさん、「大丈夫大丈夫、それでも何とかなるから」と仰るのですが
本当に何とかなるのでしょうか??(いえ、アオキさんを疑っている訳ではなく!)

つづく。

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半田づけとは②

前回、私はさも知っているかのように「トランジスタ等の電子部品」「基板」などと言いましたが、

実はよく分かっていません!!!(えぇ~)

ブログでは歩みが遅いですが、実は組み立ては終わっています。(色々不具合があるけれど)

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じゃーん!!

組み立てたのに部品の働きや意味が分かっていないとはどういうことだ!この怠け者!
と思われるかもしれません。

元来真面目な文系おばさんShibuも理解しながら作りたいので
「電子部品が一番わかる」という本を借りて通勤電車の中で必死に読んだのですが、
非常に丁寧に説明してくれているのに、残念ながら全く頭に入ってこないのです!!(泣)

それでも、マイクロマウスセットに入っている丁寧な説明書通りに作っていけば、
コンデンサが何かをよく分かっていない私でも上の写真のように組み立てられるのです!
それってすごいこと!!

因みに説明書はこういう感じです。
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一つ一つの手順が全て写真付きで説明されていて、部品の組み立て時に間違えてはいけない向き
まで丁寧に書いてあります。
(例えばLEDを取り付ける時に「長い足の方が、左側になるように取り付けます」
など文系にも分かりやすい!)

今回、私が間違えて組み立てた所などのトラブルを加味して、
今後もどんどん初心者向けに説明書が改良されていく見込みです。

私のトラブルも、今後の「より分かりやすい説明書」への礎となるのです。(しみじみ)

そしてアオキさん曰く、「今は何がどの部品か分からないくても、
その内スコーンと『あれはコレだったのか!』と分かる日が来るから」
と仰っているので、その日を楽しみに待ちましょう。

ここら辺で終わりたいところですが、タイトルに「半田づけとは②」と銘打ってしまったので
半田付けも話もしなければなりません。(義務か)

上手く半田付けができたらやはり見た目にもキレイなのですが、
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(手前の横一列・・・私の中では上手く出来た方・・)

問題は上手に出来なかったとき。
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一番手前の真ん中らへんにボコッと大きな丸い玉が見えますか?

これは芋半田と言って、「半田不良」の一つです。
ランドとリード線をきちんと半田ごてで両方温めないとこうなるそうです。

キレイに①半田と②電子部品のリード線と③基板のランドの3つが接合されていないと
当然というか電気が通りません。

そうなると、せっかく付けた(つもりの)電子部品が本来の働きをしなくなるのです。
LEDが光らなかったり、モーターが回らなかったり・・・するのです!!(経験者は語る)

そうなった場合にどう直すのか・・・・これは今後やっていきますので乞うご期待。

次は、まだまだ私に襲い掛かった(?)組み立てトラブルが続きます。

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半田付けとは①

こんにちは。Shibuです。
このブログ、誰をターゲットに書いていこうかと迷っています。
 
ブログは夫や親にも伝えました。文系ファミリーです。
もうすぐ還暦の母にも分かるように書くなら「半田付け」から説明が必要。
でもこのブログにたどり着く人たちは詳しい方なのでは?と思っていました。
 
しかし、エンジニアではない方も参加されたアールティの企業研修(マイクロマウス製作)で、
昔の新人研修ブログを参考になさった方もいると伺いました。
 
そうか!私のように右も左も分からない人も見るかもしれないのだから
プロの方々から見ると「そこから?(驚)」なレベルで書いていこう!と決意しました。
そしてそれは「既に分かっている人」には出来ないことなのですから。(何かエラそう)
 
という訳で、前回注釈もなしに書いた「半田付け」から説明します。
 
すごく簡単に言うと「金属と金属を、金属の糊を使ってくっつける」ということです。
 
・・・と書いたところで、ゆきさんから「待った」が入りました。
早速修正。「金属の糊」の表現は間違いですw
 
正しくは
「ランドと呼ばれる基板の配線になる金属と、部品の足に使われる金属と合金を作るために使われる」。
 
恐らくまだ私の母には通じないでしょう。私もピンと来ません。
 
・・・合金?
 
それでは、写真付きで説明しましょう。
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マイクロマウスの基板はコチラ。一般人の私もテレビとかで見たことがありました。
この基板にある穴に、沢山の電子部品を付けていってロボットにするのです。
 
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穴の周りをよく見ると、銀色で囲まれています。この部分が「ランド」と呼ばれる金属です。
この穴に、基板の左側にある三本足のトランジスタ等の電子部品を入れて、固定して・・・
(因みに電子部品から出ている針金状のものを「足」や「リード線」と言います)
肝心のトランジスタの映りが心もとない・・!
 
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右にある針金のような「半田」を、左にあるごっついペンのような「半田ごて」で溶かして
くっつけ・・・じゃなくて!合金を作るのです。
 
やり方としては、高温の半田ごてを、ランドに押し当ててマルの淵とリード線を温めます。
そこに針金のような半田を持っていくと、溶けて・・・くっつく・・・じゃなくて・・!
 
合金として結合される!!らしい。
 
合金とは、2種類以上の金属を溶かし合わせたもの。
半田、ランド部分の金属、電子部品の足などが一緒になるから、合金なのですね。
 
ゼーハー。
ここまでで一旦切りましょう。
半田付けの説明が全然終わりません。

でも半田付けの説明が終われば、マイクロマウスを組み立てた時の私の色々なミスや
トラブルが伝わりやすいと思うで、もう少々お付き合いください。

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新・マイクロマウス研修ブログ始めます

はじめまして!

8月からアールティに週2回働いているShibuと申します。女性です。

まず始めに簡単な自己紹介をさせて下さい。

31歳の現在に至るまで一点の曇りもない文系頭です!
夫と2歳半の息子と3人家族。
前は化学系のメーカーに7年半務め、息子を生むにあたって専業主婦になりました。
そろそろ仕事を・・・と思った時にご縁を頂いたのがアールティ。

私のお仕事はエンジニア向け研修の営業企画です。
アールティでは、企業の技術の方や学生さん向けの研修サービスを始めたばかり。
そこで社長のゆきさんと一緒に研修事業を大きくしていくのが私の仕事です。

ところが、というべきか、アールティ的には当然というべきか

ゆきさんから「まずマイクロマウスを作って下さい」とのお達し。
社長の想いがこもったこの記事をお読みになればその理由も分かる)

何とまぁ・・・私が自分で考えて走る(!)小型ロボットを作ることになりました。

マイクロマウスの説明はこちらに譲るとして、私が初めて出社した日に手渡されたのは
マイクロマウスのパーツ全てと分厚い説明書のみ。

「やってみなはれ」ということらしい。サントリーか!

真面目に言うと、その説明書だけでど素人の私がどこまで作れるか、
「説明書が伝わりやすいかテスト」ということらしいです。

ロボット作りという、経験したことのない種類のチャレンジに驚くと同時に
「派遣なのにこんなことさせてもらっていいの!?」とビックリ。

でも一ヶ月経つ内に理解しました。
この会社では、本当にマイクロマウスが共通言語なのです。
会議もそれが分かっていないと詳細まで理解ができません。
マイクロマウスを作らない限り、社員の皆さんと対等にお話しも出来ない。

これは大変!早く作り終えないと!

因みに、ゆきさんに「(パソコンの)マウスを下さい」とお願いしたら
「あぁ、マウスね!」とマイクロマウスを探し始めたという小ネタまであります。

業務の合間に少しずつマイクロマウスを組み立てていた所(しかし週2出社なので超遅)
「ブログも書いてみない?」と天の声が。

という訳で、マイクロマウス製作の途中からのブログ開始と相成りました。

 

人生初の半田付けも慣れて・・・きてません!(恥の忍んで晒します)

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未だにまん丸の大きなはんだの玉が出来てしまうこともありますし、
集中していたら、前髪がジジジ・・・と焦げたこともあります。
注意されていてもやってしまうので、皆様も半田付けの際はお気をつけ下さい!

しかし「半田付けって何?」という状態だった頃から考えると大きな進歩です。
(自分を褒めるレベルが非常に低いことは承知していますよ!)

あと少しでマイクロマウスの組み立ては終わる見込みです。ここまで(ほぼ)自力で作りました!

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ハードを作った後はソフトということで、その後は恐怖のプログラミング!!

えー!私プログラミングするの!?

私の机には、マイクロマウス歴20年近いアオキさんが貸してくださった「Cの絵本」と、やたら年季の入ったプログラミングの本が置いてあります。
・・・ペラペラペラッと見てみただけで、まだちゃんと開いてません。

C言語って一体何かな♪というレベルです。

こんな私が無事にマイクロマウスを完成させられるのか!?
どうぞ生温かくお見守り下さい。

これから、よろしくお願いします。

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