Monthly Archives: July 2015

2015年新人研修 マイクロマウス編(45)

こんにちは。
先ほど秋葉原はひどい雷雨でびっくりしました。
雷怖かったぁ。。。(T_T)

先日、今のスッピーの速度だと完走は無理では?とアドバイスを頂いていたので
本日は速度の違うモードを作りました。

今スッピーの速い走行のときの加速度は2.0m/s^2、トップスピードは2000m/s。
アイルの4×4の迷路ではトップスピードを変えても変化が分かりずらいので
加速度を半分の1.0m/s^2に変更しました。

明日の試走会ではしっかり調整して、明後日の本番絶対完走させたいと思います!!
みなさん応援よろしくお願いします♪

今日はカメラマンがカメラを忘れたので写真はなしです(笑)

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2015年新人研修 マイクロマウス編(44)

こんにちは。

本日はコースを完走できたときにそのまま電源を落とさずにパソコンに繋ぎ
Tera Termを起動し操作すると迷路を表示できるようにしました。
こうすることで壁を正確に把握できているか確認することができるようになりました。

また、今設定している閾値も起動時にTera Termに表示できるようにしました。

テラターム

↑のように表示できるようになりました。

他に何か表示できたら便利なものあるのかな・・・

それでは本日のオフショットです。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(43)

連投で行きます!

本日は調整は済んでいるのでまず先日の大会の検証をするために撮った動画を見ていただきました。
センサの調整をきちんとすること、きちんとした位置に置いてスタートさせること。
この2点ができれば問題ないと言われました。
また走る距離の調整をもっと長い距離でするようアドバイスを頂きました。

そのあとはTera Termでゴール座標を表示できるように教えていただきました。
まず文字の表示をさせてみます。
機体の名前がスッピーなのでSuppiと表示させてみます。
電圧を表示させるプログラムが書いてある上に

printf()関数は()の中の文字列を画面に表示することができます。
¥nは改行を¥rは復帰(行の先頭に戻る)という制御コードです。

次に今のモードがいくつかを表示させてみます。

%dは書式指定というもので、さまざまな種類があります。

%d:整数を10進数で表示
%x:整数を16進数で表示
%f:実数(小数)を表示(今使えない)
%c:1文字(”で囲まれた半角文字)を表示
%s:文字列(“”で囲まれた文字)を表示

次にゴール座標を表示させてみます。

これで電源を入れたときに機体の名前、電池の電圧、ゴール座標が表示できるようになりました。
C言語の勉強ができてよかったです!

では最後に本日のオフショットです。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(42)

こんにちは。
週末は金沢に行ってきました。
マイクロマウス金沢草の根大会のためです。

結果は完走できずリタイアでした(T_T)
残念。。。。

金沢大会の様子は後日お見せしますね♪

そこそこ落ち込んで帰ってきまして、
昨日の研修ではひとまず明らかにダメだった前センサの調整を行いました。

きちんと調整できたのできちんと走るように戻りました!
あ~よかった(笑)

といういわけで昨日のオフショットです。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(41)

こんにちは。

本日はスラローム(調整用)を移植しました。
金沢大会用のプログラムのコピーを作り、先日作ったプログラムをコピーして足しました。
ただこれだけでは動かないのでスラロームとそうでないときの切り替えができるように
以下のプログラムを追加しました。

if文にある==は=と意味は同じです。
ですが=と書くとただの代入文になってしまいます。
if文は比較演算なので==で書く必要があるようです。

今日は久々に支配人とアイルでしたのでスッピーの走りを見ていただきました。
ちょっと調整が甘いとお指摘をいただいたので、しっかり調整して金沢大会行きたいと思います。

それでは本日のオフショットです。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(40)

こんにちは。
今日は七夕ですが天の川は見えるのでしょうか・・・
みなさんは何をお願いしますか?

本日は前回動かなくなってしまったスッピーをなんとかして動かさねばなりません。

いろいろ試したのになかなか動いてくれず。。。
そこで追加したのがこれです↓

externは変数の本体が別のファイルにあることを意味します。
これを入れることでばっちり動いてくれました!
あ~よかった(^^)

ただきれいに右へ90°、左へ90°進んでくれたわけではないので
計算をして試して…というのを明日はすることになりそうです!

みなさんの願いが叶いますように♪
わたしのお願いごとは秘密です(笑)

それでは本日のオフショットです。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(39)

こんにちは。

Pi:Co Classic2はプログラムの中の

によって(数字を固定している)右回りするようになっています。
よって、数字を逆にすると左回りになります。
でもどちらにも回れるようになるには変数化する必要があります。
本日はその関数化を行いました。

関数化を行う前にまず変数化します。

↑を↓に書き換えます。

次に

の下に

を書きます。
動作チェックをして動くことを確認!
次にロール化変数からGLOBAL変数に変更します。
glob_ver.hに

を書きます。
先ほど書いた

のintをコメントアウト。
動くか確認後これを全てコメントアウト。
次にrun.cの

の下に

を書きます。
動くかチェックして、ここまでで関数化の準備が完了しました。

いよいよ関数化していきます。

に。

に書き換えます。

の中の

に書き換えます。
また、

に書き換えます。
右に90°曲がり、そのあとすぐ左90°曲がるように走るはずでした←
解決できず来週へ持ち越しです(T_T)

それでは本日のオフショットです。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(38)

こんにちは。

本日はまずwhile文から勉強しました。

のときその中身は永久ループします。

のときその中身は発動しません。

のとき発動した後止まります。

今日作ったプログラムがこちら↓

きちんと今日のミッションである90°曲がって止まらせることができました!

それでは最後に本日のオフショットです。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(37)

※このブログは7月1日の内容です。

こんにちは。

本日はまず7月末に行われるPi:Co杯のエントリーをしました。
出場予定の方は忘れずエントリーしてくださいね!

次にアイルにあるマウス台で迷路つくり走らせて完走できるか確認しました。
3種類ほどの迷路を作ってもらい走らせました。
どれもきちんと完走することができました!

そのあとスラロームという止まらず滑らかにカーブする方法を勉強しました。
その第一段階として犬のようにぐるぐる回るという動きを作りました。
ぐーるぐーるずっと回るようになりました!
明日はこれを止めるのを作る予定です。

それでは本日のオフショットです。

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