Monthly Archives: June 2015

2015年新人研修 マイクロマウス編(36)

こんにちは。

今日は昨日の続きで回転の調整の復習をしました。
その後の調整手順も復習しました。
今日復習した計算式もExcelに作ったので数字をポンポンいれるだけで計算が完了するようになりました!

というご報告だけなので早速本日のオフショットいっちゃいます。

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みなさんよい週末を(^^)/

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2015年新人研修 マイクロマウス編(35)

こんにちは。

もう研修も35回目。
今日は独り立ちできるように調整の仕方を復習しました。

実際調整しながら調整の手順をメモしたり、必須の計算式をエクセルで作ったりしました。

なので内容が以前書いたブログの内容と重なるので割愛させていただきますね。

といわけで数行しか書いてないですが本日のオフショットです。

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よろしくお願いします(^^♪

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2015年新人研修 マイクロマウス編(34)

こんにちは。

今日はまずモード15からモード1に進めるようプログラムを書き換えました。
そのあと、とうとう大会にエントリーしました!

私のPi:Co Classic2の名前は・・・
タララタッタター♪
“スッピー”に決定しました☆

黒のボディ、憎めないキャラ←、主の力で如何様にも強くできる(できてないけど)
まさにCCさくらのスッピーに他なりません♡
というもののかなりとあるアイドルのメンバーとCCさくらのキャラクターの間で悩みに悩んで決めました。
なので選び抜かれたスッピーにはその強運(?)を糧にがんばってもらいたいと思います!

本日のオフショットは1枚です。
みなさん熱中症にはお気をつけてお過ごしくださいね。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(33)

こんにちは。

今日はまずPi:Co Classic2の電源を入れたとき電池の電圧をTera Termで表示できるようにしました。

wait文のwaitだけ何も見ずに自分で入れられました。
そのあとがぱっと書けなくて教えていただいちゃいました(^_^;)
まだまだ修行が足りないですよね…

モードを1からモード15にするのにポチポチとなんかいもスイッチを押さなければならなかったので
モード1から一つ戻るとモード15になるようにしました。

明日はモード15からモード1に進めるようにする予定です。

それより何より、ロボットちゃんの名前が決まらなくて・・・
ん~~~
でもエントリーしなくてはいけないので早々に決断しなくては(>_<)

そんなこんなですが本日のオフショットです。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(32)

こんにちは。
ひさびさのブログです。

どうにも右に曲がる傾向にあるわたしのPi:Co Classic2。
今日もセンサ調節をしてどうにかまっすぐになるようにがんばりました。
まだまっすぐではありませんが、多少ましになりました。
まだまだ調整の日々が続きそうです。

大会まで1ヶ月ほどになり気持ち的にだいぶ焦ってきてます。
正直なところ不安でいっぱいです。

そうそう!
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それでは本日のオフショットです。

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2015年度のマイクロマウス合宿のレポート

今年のマイクロマウス合宿は愛知県新城市 新城観光ホテルで6月13日(土)から6月14日(日)に行われました。
新城 ->「しんじょう」 ではなく、愛知県は 「しんしろ」です。地名は難しいですよね。

会場には13:00ごろ到着し、弊社で現在開発中の商品を展示できるスペースを作ってもらいました。
弊社の開発中の商品だけではなく、参加者から展示があり、展示だけでも一日が終わりそうなぐらい 熱心に見たり、聞いたり、触ったり情報交換をしていました。
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ここでもハーフのモーターマウント周辺の機械部品に人気があり、早く、モーターマウント周辺の機械部品を販売せねば・・・

 

公演は昼の部と夜の部に分かれ、

昼の部
ステッピングモーターの講習会   中川さん
Simple Tracer製作マニュアル  平井さん
スケジューリング入門      小峰さん

夜の部
マイクロマウスの原点を知ろう  福井さん
DCモーターの駆動回路設計の基礎 猪野さん
マイクロマウス夜の部      平井さん

でした。

東日本支部で開催している夏期講習会とは違い、この合宿にすれば、なんとなくマイクロマウスのハードとソフトがわかるというものではなく、ハード、ソフトというのではなく、マイクロマウスに関係することの一部に集中して講義しているというのが印象的でした。

“ステッピングモーターの講習会”では、巻き線はユニファイラ巻、バイファイラ巻の巻き方があり、駆動回路はユニポーラ駆動とバイポーラ駆動があり、それぞれ、ユニファイラ巻-バイポーラ駆動、バイファイラ巻-ユニポーラ駆動の組み合わせで使うため、初めて聞く参加者は混乱している様子でした。ユニは「単」、バイは「双」を意味しており、この意味さえ分かってしまえば先ほどの組み合わせは、納得できるはずです。

“Simple Tracer製作マニュアル”は、ライントレースの開発のステップアップの教材としての概要の説明が主でした。Simple Tracerに必要なパーツは、Aniki.Make Marketから調達できます。参加者の希望の方にSimple Tracerの基板を配布していましたが、平井さんのホームページにSimple Tracerの基板が公開されていますので興味のある方は是非のぞいてみては。

“スケジューリング入門”は、スケジュール通りにできない方にとってはかなり有益な情報だったと思います。学生のころからスケジューリングができれば、社会人になった時は、問題なく、仕事がこなせるようになります。(たぶん^^;)
概略として、スケジュールを立て、時間的に無理なところは、気合、根性、ガッツで乗り越えるのではなく、優先順位をつけ、必要かもしれないというものはまず、切り捨て、それでも時間が足りない時は、違う方法で乗り切る または、目標をさげるということでした。マイクロマウスに置き換えてみると、ハードウェアの開発の時間が足りない場合どうするかというと、ハードウェアの開発を違う方法で解決します。一例として既存ハードがあるならそれを調達してハードウェアの開発時間を短くするということです。ハードウェアの調達の時は、弊社のPi:Co Classic を検討してみてはいかかでしょうか?

“マイクロマウスの原点を知ろう”は、マイクロマウス競技に引用されている書籍からマイクロマウスの原点を知るというものでした。マイクロマウスの原点はLe-mouseコンテストであり、ネズミ取りのバネが動力源で移動距離を競うコンテストだったそうです。マイクロマウス競技とLe-mouseコンテストの共通点は、”ロボットを作る”、”評価は定量的”、”だれでも参加できる”、”標準キットの存在がある”であり、マイクロマウス競技は”迷路を走る知能”が追加され人間の心をくすぐる魅力があるというまとめでした。

“DCモーターの駆動回路設計の基礎”は、モーターを回す回路の説明、回転数を制御するPWMにはon-free、on-breakなどの方法の説明がありました。DCモーターを制御してみたい方には非常にありがたい講義内容でした。

最後の平井さんの夜の部は、講義ネタではなく、こういうことしてはいけませんとか、あの有名な方が昔はこんなことをしていたというマイクロマウスの裏歴史を見せていただき楽しい時間でした。

 

2日目のミニ大会で私は新作のPi:Co Classic Ver2.1のお披露目を兼ねてエントリーしました。

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Pi:Co Classic Ver2.1はVer2.0との差分はセンサのスペーサーを約10mm小さくしたことで、発光側のセンサを下向けにしなくてよくなります。また、オペアンプを変更したことでオペアンプの出力が5V近くまで出力されるようになりました。フォトトランジタのI-V変換の抵抗を変更して、飽和しずらい回路定数に変更しています。

合宿に間に合わせるため、ハードの修正に集中し、ほとんど調整していない状態で参加。なんとか完走することができました。

クラシック競技では
名城大の方が初めてPi:Coを作り、初めて大会に参加し、初めて完走という初々しさを久々に見ました。

ハーフ競技では、小峰さんと平井さんの一騎打ちで、小峰さんの勝利。
 

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2015年新人研修 マイクロマウス編(31)

こんにちは。

今日は前センサの調整をしました。

調整したところ突進していくことはなくなりました。

次に昨日の続きで壁制御を無効にするところがあったのでそこをプラスしました。

以前よりはまっすぐ走るようになりましたが、なぜか斜めに走ってごつん!
180度回ってまたごつん!というのを繰り返してしまいます。
そのうちゴールには行けるのですが、どうにかならないかなぁ・・・。

それではいつものオフショットで本日も〆たいと思います。
みなさんよい週末を♪

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2015年新人研修 マイクロマウス編(30)

こんにちは。

本日は迷路を作って走らせてみました。
ところが、壁が切れてるところに近づくとそっちに曲がりながら走ってしまいました。

Pi:Co Classic2は壁との距離をみて迷路の真ん中を走るようになっています。
LEDの光はピンポイントというよりは範囲がある感じなので切れ目に光が差し掛かると
センサの受光量が減ってしまい、壁が遠いと認識してしまいます。
そのため、切れ目があるほうに曲がってしまうのです。

そこでTera Termを開きセンサーの値が下がり始めてから下がり終わるまでの距離と
上がり始めてから上がり終わる距離を測定し、そこの間はただまっすぐ走るようにプログラムを追加しました。

センサーの値が下がり始めてから下がり終わるまでの距離と上がり始めてから上がり終わる距離はどちらも20mmでした。

追加したプログラムをコンパイル、インストールして走行させると・・・
曲がらず走りました!
まだ前のセンサーを調整していないのでガツガツぶつかってしまっているので
明日は前のセンサーの調整をする予定です。

最後に本日のオフショットです。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(29)

こんにちは。

本日はまず180度回転がきれいにできているか確認しました。
今のプログラムのままだと2区画走行して180度回り2区画走行して180度回りというのを繰り返してしまうので
その場で180度回転して止まるようにプログラムを以下のように書き換えました。

コンパイルしてインストール。
一発できれいに180度回転させることができました。

次にまっすぐ走行するか試します。
両側に壁がある場合、左側に壁がある場合、右側に壁がある場合、
どれで試しても右方向に走行してしまいます。
これはセンサーを調整するしかありません。
Tera Termを起動しセンサーの値を見つつ、センサーの位置を調整しました。
青木からOKがでた値にプログラムを書き換えました↓

再度まっすぐ走行できるか確認し、まっすぐ走りました♪

壁にぶつかったりしてセンサーが動かないように横向きのセンサーをホットボンドで固めました。
ホットボンドを使うのが初めてだったので盛りすぎてしまいましたが(^^;トホホ

それでは本日のオフショットです。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(28)

こんにちは。

本日はサンプルプログラムのStep.8をコンパイルしてインストールしました。

次にまっすぐ走るかチェックします。
ところが今のプログラムのままだと9区画走ってしまいます。
でもアイルにあるのは4×4のコースなので

となっているところを

と書き換え、再度コンパイル、インストーしていざ走行!
すると若干距離が足りていませんでした。
測ってみると10mm足りていないことがわかりました。
1区画180mmが3区画で540mm。
よってパルス数を修正する必要があります。
今タイヤの直径が48mmなので円周は150.72mm。
400パルスで1回転します。
なので今は540×400/150.72≒1433パルス使っています。
しかし10mm足りないので530mmしか進んでいないことになります。
直径をRとたとき530/1433=R×3.14/400が成り立つので
R≒47.1mmとなります。
プログラムの直径が書かれているところを書き換え、コンパイル、インストールしました。
するときちんと3区画分走行できました。

明日は180度回転をきれいにできるように、またまっすぐ走行できるように調整していきます。

最後に本日のオフショットです。

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