Monthly Archives: April 2015

2015年新人研修 マイクロマウス編(12)

こんにちは。

本日はひたすら半田付けでした。
付けたのはモーター周りのもろもろです↓

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小さいものから順に差し込んで半田付け、差し込んで半田付け・・・でした。
なので書くことがありません。
というわけで本日の写真をどうぞ!

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完成したのがこちらです↓

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明日は講義になりそうなので、勉強がんばります!

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2015年新人研修 マイクロマウス編(11)

こんにちは。

本日は電流制御を擬似的にPWMを使って行いました。
PWMとは日本語にするとパルス幅変調といいます。
パルス幅(デューティー比)を変化させて変調することをいいます。
抵抗を変えずに、LEDの明るさや、モーターの回転速度を変えることができます。

このPWMを使って目の錯覚を起こさせLEDの明るさを変化させました。

以前このようになっていた部分↓を

以下のように変えます。

するとチカチカしていたLEDがチカチカしなくなり(正確には見えなくなり)
明るさが暗くなりました。

さらに暗くしてみます。(点いてるとき10%、消えているとき90%)

ここまでできたのではじめ暗めにして、徐々に明るくなるように変えてみました。
以下のようにプログラミングしました。

ふわんふわんと徐々に明るさが増すようにLEDを光らせることができました。
また今日はプログラムを書いているときに出てしまったエラーを全て自分で解決できました!
ちょっとは成長できているのかな?w

本日のキーワード
・PWM
・デューティー比

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ニコニコ超学会βでのNTFの出展をお手伝い

こんにちは、yukiです。
マイクロマウス大会の副実行委員長として、2015年4月25,26日にニコニコ超学会βにてハーフサイズマイクロマウスの展示をお手伝いすることになりました!

場所は、ホール9のニコニコ超学会企画展示1というとてもよいコーナーです。

デモンストレーターは豪華な下記の方々(敬称略)です!

【デモンストレーター(予定)】
照井憲(第29回全日本学生マイクロマウス大会(ハーフ)優勝)
小峰直樹(全日本マイクロマウス大会(ハーフ)エキスパート連続出場)☆
中島瑞(第27回全日本学生マイクロマウス大会(ハーフ)優勝)
宇都宮正和(第35回全日本マイクロマウス大会エキスパート優勝)
平井雅尊(全日本マイクロマウス大会(ハーフ)エキスパート連続出場、全日本マイクロマウス大会ロボトレース優勝、第9回台湾 MicroMouse&Intelligent Robot Contest 国際ロボトレース競技部門優勝)

【運営委員(予定)】
中川友紀子(第36回全日本マイクロマウス実行委員会副委員長)
高橋良太(マイクロマウスエキスパートクラス連続出場)
中川範晃(第36回全日本マイクロマウス実行委員)
村上青児(マイクロマウスエキスパートクラス連続出場、第35回全日本マイクロマウス実行委員)
田代泰典(公益財団法人ニューテクノロジー振興財団事務局長)☆
山本壮太(株式会社アールティ、写真撮影等記録担当)
青木政武(第36回全日本マイクロマウス実行委員) 26日のみ

☆仕事の都合で欠席の可能性あり

ぜひマイクロマウスコーナーにもお立ち寄りください!
よろしくお願いします。

写真は設営時のもの
20150424niconico

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2015年新人研修 マイクロマウス編(10)

こんにちは。

本日はまず半田付けからでした。
付けたのはこれ↓

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ブザー、抵抗、可変抵抗、トランジスターです。

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半田付けも手馴れてきました。
前回まで熱い時に触ってしまい「あちっ」となっていましたが
今回はきちんと待ったので「あちっ」はやらなかったですw
できあがったのがこちら↓

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ブザーの音量調節に使われているのが可変抵抗です。
これは抵抗の値を枝分かれ先のどちらにどれだけ分配するかを決めています。

トランジスターは電流を増幅させます。
端子はB(ベース)、C(コレクター)、E(エミッタ―)とよばれています。
トランジスターの種類は以下の4種類です。
・2SA
・2SB
・2SC
・2SD

2SA,2SBはPNP、呼ばれ2SC,2SDはNPNと呼ばれています。
2SA,2SCは高周波用で増幅率は低いですがスイッチング(反応速度)は早いです。
2SB,2SDは低周波用で増幅率は高いですがスイッチング(反応速度)は遅いです。

B(ベース)に流れる電流に対して比例して
C(コレクター)-E(エミッタ―)間を電流が流れます。
PNPの場合B(ベース)に流れる電流をiとし、
C(コレクター)-E(エミッタ―)間を流れる電流をi’としたとき
i’=i×hfe(増幅率)という式が成り立ちます。
NPNのときは逆に―i’=i×hfe(増幅率)という式が成り立ちます。

PNPのトランジスターの場合
電圧が〇〇(←種類によって異なる)以下でないと動かないという特徴があります。
またNPNのトランジスターの場合
電圧が〇〇(←種類によって異なる)以上でないと動かないという特徴があります。

ここまで勉強したら可変抵抗を回してブザーを調節しました。
最初はびっくりするような大きな音だったので小さくしました。

次回はなにをするのか楽しみですね♪

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2015年新人研修 マイクロマウス編(09)

こんにちは。

本日は配列の基本を勉強しました。
ex)
char D[3];
カッコの中が配列の数(確保する領域)です。
Dが配列の名前で、名前は何をつけてもいいそうです。

D[0]=x;
D[1]=y;
D[2]=z;
↑これら3行は値を初期化する方法です。

char D[3];
D[0]=x;
D[1]=y;
D[2]=z;
この4行を簡単に書くと
char D[ ] = { x , y , z } ;
と1行にまとめることができます。

領域は0から数えるので3つの領域の時は、0と1と2と番号がつきます。

とあったとき
i=0; 初期値を0に。
i < 3; ループされる条件。
i++; 次のカッコの処理方法
D[i]のi ループの中では変化します。

i++;の++は、このように後ろにあるときにはあとで足します。
i++;はi=i+1と書くこともできます。
ちなみにi- -;はi=i-1と書くことができます。

ここまで勉強したので教えていただいた通りにプログラムを書き
LEDの光らせ方を変化させようとしました。

がしかし!!!

光りません((+_+))
原因はこれでした↓
startic ROM領域で確保
これが抜けていたためでした。

RAM=Random Access Memory その場しのぎでいいもの(変数)。
ROM=Read Only Memory プログラムで消えてはいけないもの。
書き換えしないもの。

C言語の特徴として起動すると0初期化するというのがあります。
先ほどのstarticを書いていなかったために
定義の初期値が消えてしまい光らなかったのです。

そこを直し、プログラムを少し変えて自分好みに光らせてみます。
今日書いたのは以下のプログラムです。

ウェーブした後に、内側から外側に光るようにしました。
成功してよかったです!

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2015年新人研修 マイクロマウス編(08)

こんにちは。

本日はプログラムの書き換えをしました。
その前に使われているC言語の勉強です。

#include ファイルをその場所に挿入
ex)#include”iodefine” iodefineというファイルをその場所に挿入

struct 構造体
グループ分けをするワードです。

; 文節終わり

#define 定義する(=)
アドレスを簡単に定義するワードです。
アクセスするときにここを辿ればいいわけです。
またコマンドの置き換えや、変数の設定にも使います。

シフト
<< 左シフト
ex)<<1 00001⇒00010を表しています。
>> 右シフト
ex)>>2 00100⇒00001を表しています。
シフトのあとの数字は2の〇乗の〇が入ります。
bitをずらすのに用います。

さて後半です。
Lチカをウェーブさせたいと思います。

/*と*/ではさんだ部分は無効になります。
なのでまずLチカの部分を↑のではさみます。
そして教えていただいた通り以下のように打ち込みました↓

コンパイル、ビルドをして転送します。
確かに光ってはいますが、ウェーブが早すぎてウェーブしているように見えません。
これではいけないので、wait文を書き加えます↓

先端の4つのLEDがウェーブするように光りました!
でもこのプログラムは汚いんだそうです。
確かに行数が多いですよね。
これをシンプルにきれいにできるそうです。
先ほど書いたプログラムをスラッシュとアスタリスクで挟んでから
教えていただいた通り書き込んでいきます。
それがこちら↓

短くすっきりしました。
定義してあるものをうまく使うと、すっきりまとめることができるみたいです。

C言語はまだ理解しにくいですが、しっかり覚えていきたいと思います。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(07)

こんにちは。
湿度が高くて日本だな~などと改めて思う月曜日ですw

本日はまず開発環境をインストールしました。

サンプルプログラムのStep1_LEDをコンパイルして書き込みました。

スイッチを入れると…LEDをチカチカさせる、通称“Lチカ”に成功しました!

IMG_0116

IMG_0117

チカチカしてます♪
LEDの設置向きも間違っていなかったようです。

C言語の基礎の勉強をし始めました。
以前『Arduinoをはじめよう』のキットを触っていた時は動かす方に必死で
言語の勉強までほとんど手が回っていなかったので一から勉強していきます。

デジタルコンピュータの扱う最小単位はbit(ビット)と呼ばれています。
C言語ではそのbitの型があります。
char=8bit
short=16bit
int=マシンによって変動する
long=32bit
long long=64bit
↑これらは整数の型です。

float (単精度)
double float (倍精度)
↑小数の型です。

これら型番の前にunsignedがついているときとついていないときで
表す数字の範囲が変わってきます。
unsignedがついていないとマイナスも示すことができます。
unsignedのとき型によって示す数字が変わるので注意が必要です。

voidというのは型なしを指します。
2進数の2の10乗は、10進数にすると1024で、これが1kbitになります。

2進数は0,1
10進数は0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
16進数は0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,a,b,c,d,e,f
これらをスムーズに使える必要があるみたいです。

2進数は情報の授業で習ったことがありましたが、16進数はお初なので
これからしっかり使いこなせるようになりたいと思います。

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Pi:Co杯エントリーを開始します。

  • ロボット名:
  • ロボット名(カナ):
  • ロボット名の由来:
  • 氏名(フルネーム):
  • 氏名(カナ・フルネーム)
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  • 郵便番号:
  • 住所:
  • 学校名・学科名:
  • 電話番号:
  • 大会への意気込み:
  • 備考:

を記載しaoki[@]rt-net.jp (担当 青木)に送信してください。 (スパム防止用の”[“、”]“を外して送信してください)

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2015年新人研修 マイクロマウス編(06)

こんにちは。
暖かい春らしい日和ですが、みなさんいかがお過ごしですか?

マイクロマウス研修は6日目になりました。
本日も半田付けを行いました。
付けたのはこちら↓

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LED、CPU、USBシリアル変換モジュール、タクトスイッチです。
タクトスイッチは写真には入ってません。

USBシリアル変換モジュールをつけるために
まず“丸ピンソケット”を半田付けしました。
これが“丸ピンソケット”↓

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切れ込みを上にしたとき、左側から1,2,3・・・・・と番号がついていて
右側はそのまま反時計回りに番号が続いています。

一方こちらはヘッダーピン↓

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こちらは写真の向きのまま左上から1、その右側が2、斜め下に行き1の下が3、
右に行って2の下が4という風に番号が決まっています。

今日は半田付けをするのにちょっとやり易い技を教えていただきました。
それがこちら↓

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セロハンテープです。
止めやすい形のものだとセロハンテープで固定しておけば半田付けが格段にしやすくなります。
さらにこちら↓

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使っていない部品で高さを合わせました!
基板が斜めっていても、がたがたしないようにするだけで、格段に半田付けしやすくなりました。

できあがったのがこちら↓

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ちょっと形にしてみました↓

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半田付け3回目、温調半田では2回目になり
半田付けにも少しずつ慣れてきました。
まだまだゆっくりではありますが、ペースも徐々に上がってきました。
ただ、まだちょっと焦げがあるので
リズミカルにすっすっと半田付けできるようになりたいと思います。

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2015年新人研修 マイクロマウス編(05)

こんにちは。
秋葉原は風が強くなってきたので、みなさんお出かけの際はお気を付け下さいね。

本日のテーマは『電源基板の作成』です。
これらを半田付けしていきます↓

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半田付けするときは高さの低いものから行うとやり易いんだそうです。
というわけでまずは積層セラミックのコンデンサから!
積層セラミックのコンデンサはできるだけ浮かないようにするのがポイント。
ちょっと復習すると、セラミックコンデンサは付けるときに向きを気にしなくていいのですが、
アルミ電解のコンデンサは極性があるので付けるとき向きに注意する必要があります。

差し込んで半田付け。
これを今日はひたすら繰り返しました。

足の形を整えて差し込んで

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いざ半田付け!

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今日は温度調節ができる温調半田こてを使いました。
ちなみに前回練習の時に使ったのは温調ができないものでした。
温調半田こてのほうが初心者向きなんだそうです。

アイルには先輩が作ったPi:CoClassic2があるので
それを借りて半田付けしやすくしてしまいました!

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先にメイン基板にヘッダーピンのメスを半田付けした後
電源基板を刺して固定し、電源基板のヘッダーピンも半田付けしました。

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完成した電源基板がこちら↓

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最後にメイン基板に一つLEDと抵抗を半田付けしました。
はたしてLEDは点くのでしょうか?
リチウムポリマー電池を接続して・・・
スイッチ

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オン!

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タッタラタッタター♪
点きました!
大したことしないはずなんですけど
先輩方にも褒めていただいて嬉しかったです(*^^)v
明日も半田付けがんばります!

本日のオフショット☆

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うーん・・・
私が必死に半田付けしているとき
NAOったらカメラ目線で決めてちゃって(^_^;)
そうそう店頭のNAOがちょっとあいさつできるようになりましたので
ぜひ見に来てくださいね!

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Posted in Pi:Co Classic2 製作記