Monthly Archives: November 2014

Pi:Co Classic2製作記(山本編)

みなさま、はじめまして。11月からRTの社員となりました山本と申します。

大学時代にRobocupに研究室で参戦してたり、某電子部品屋で働いたり、オープンソースハードウェア関連の仕事をしたりしていました。

RTでは営業として入社しましたが、いろいろやっていこうと思っています。

さっそくですが、社内研修としてPi:co Classic2の製作をしていきます。

マイクロマウスをやってたサークルには所属していた経験はあるのですが、幽霊部員だったのでルールすらさっぱりです。

途中の写真を撮り忘れたので、現状報告です。合計3時間程度で本体は組み終わりました。

pico2yamamoto001pico2yamamoto002

とても組みやすいキットでした。ランドもしっかりしてるので、はんだづけに慣れていない人でもゆっくり製作していけると思いました。

次回からはサンプルプログラムを触っていきたいと思います。

これからよろしくお願いします。

山本

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スラローム完成

おはようございます。

ようやく綺麗に走行できるようになってきました、一応最短も出せるようになりましたがもう一つ早いパラメータを追加できるように大会ギリギリまで調整していこうと思います。

ですがようやく綺麗に走るようになったんですがまたまたゴールした後に以前に起きたループに入ってしましいスタート地点に帰ってこれない現象が起こったのと最後にとったバックアップが1ヶ月ぐらい前ので戻れるかという問題も起きました、わかっていたのにスラロームの細かい調整に気がいきすぎて終わったセーブしてなかったりほっといたりしていたので多分なんか押したのではないかと思います、、、

もう一つ、今週から走らせるパターンを作戦を立てていこうと思います。ほぼ決まっているというかそんなに多くパラメータを持っていないので最小はまず確実にゴールをしてその後どうしようかなと思うんですが、できたら全部スラロームで探索からいく方向でいこうと思います。

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全日本大会まで後8日

こんにちは、細々とスラロームの調整を続けているのですがどうにも上手いことココというパラメータを出せずに最近過ごしています。
今一番困っている部分は、加速度→円弧→オフセットの順にちょうどいい値を探しているんですが、広がりすぎたり狭すぎたりするきわどいところところで小数点を使い微調整を試みているんですが、ほぼ変化しないという現状です。なので全部のパラメータの値の最後が~.999みたいな状況です。

動画1

大分ズレているので4×4だとゴールしますがこのままだと確実に本番はゴールできないのではないかと思います。

また1からトレッド幅の調整をし、スラロームの調整で90度の角度を出した後に微調整をしていきたいと思います。

動画2,3

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Rhinoceros&スラローム調整3、、、とオマケ

こんにちは、最近はだんだんと寒くなってきましたが皆さんはどんな感じでしょうか?

最近自分は、以前から興味があったRhinocerosの講習に参加してきました。 が、ざっと800ぐらいだったかのアイコンを覚えないとうまく使いこなすのは大変な作業だなと痛感させられました。何かわからない時にすぐわかるサイトなどをこれから探していこうと思います。

まだ、お見せできるものは無いんですが何かできたらライノの方も載せていこうと思います。

でマイクロマウスの方なんですが、先々週からずっと細かな微調整をひたすら時間をかけての繰り返しです。

この作業を繰り返していて感じたのは加速度の値が少しでも変わると結構変わるので1番重要なんではないのかと、、、

書くネタがなくなってきたのでアメリカにいた頃のきれいな写真を載せてみました。

サンフランシスコ

IMG_2531

サンホゼ

IMG_2905

IMG_2676

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スラローム調整 2

おはようございます、前回に続きスラロームの調整にいきますがアールティで働いている何人かにスラロームの調整の仕方や方法などを聞いて回ってみましたがみなやり方が違うように見えたので自分も模索しながら機体に合う方法をこれから少しづつ見つけたいと思います。

昨日の段階で最初に2区画進んで曲がるところは90度、横幅綺麗に曲がれたと思うんですが、2回目の曲がり角ではかなりズレているのがわかるのでオフセットではないかと思い調整してみました。

オフセット調整前↓

その後↓

思ったよりよくできたが、次どこいじろう、、?

変にイジるともっと悪くなるし。。

と思っていたんですが、そもそも無限に何回もクルクル回していてどこがどうズレているのか(加速、円弧、オフセット)わからないのでPi Co: Classicのプログラムに入っているadj.cの部分のところのwhileを消して、一回曲がった後に止めて確実にどこがズレているか検証していこうと思います。

全日本大会まで1ヶ月を切りましたが頑張ります。

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