Monthly Archives: October 2014

スラロームの調整

こんにちは、

1,2か月前ぐらいにマイスの長谷川氏からスラロームについての講義をしてもらったのですがそれ以前に問題が多すぎて超新地旋回でもゴールができなかったここ何ヶ月をようやく打破することができたような気がするんでスラロームの調整に入ろうかと思います。

がその前に彼がmyマウスの名の由来になったマイロです↓

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話は戻り、以前教えてもらったクロソイド曲線の話を思い出してそこに円弧区間を調整して90度で回るようにしていきたいと思います。

全然上手くいってないですが地道に調整していきたいと思います。

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マイクロマウス九州、名古屋地区大会

おはようございます。

先週末は弾丸で金曜日夜に熊本にへ行き、土曜の熊本地区大会終了後に名古屋に向かい、日曜日に名古屋地区大会後に東京に戻ってまいりました。

先週は調整の段階で問題なかったのでスピードを上げてみたりスラロームも調整できる余裕が出来たので木、金曜日とイジリながらしていたわけですが、出発する30分前ぐらいに壁が読めなくなるのと、スタート時に左に向く前にも原因不明の状態になり、デバックを残しておいたにも関わらずも戻せないまま熊本で大会を迎えました、今回クラシック競技は最後だったのですがそれでも間に合わず置いただけで途中棄権しました。

熊本

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散々な結果で熊本を後にしましたが名古屋に着いて懇親会後のホテルで調整を始めたわけなんですが、元々Pico2にあるサンプルでいいかと思い探し試してみたんですが戻らず、、、

原因を見つけたっぽかったので修正をし、迷路はもちろん無いので紙を大体18cmぐらいに切り2区画作りいじっていたところとりあえず前には進むところまで戻ったので、そのまま名古屋大会会場に持って行きました。

具体的にやった事は、コネクタ取り外し付け直したのと(ピーコを使ってる人でそれをやったら動いたと事例ももらったので)、パラメータの部分で小数点をなるべく減らしたのと(マイコンの計算が良くないときもあると聞いたので)、壁を検知したセンサのLEDを光らせることをしたのと、以外にもちまちまいじっていたんですが眠すぎて覚えておらずとりあえず前に動いたんで良しとし、なんとか完走することができました、今回は時間に少し余裕ができたのでスラロームも一回試せましたが調整不足で完走ならず、全国にはなんとか間に合わせたいです。

名古屋

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中部地区大会 yukiレポ

中部地区大会は、名古屋工学院専門学校にて開催されました。

写真
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最近は、中部地区大会にお邪魔するとすっかり中の人として審査員席が用意されています。
審査員だと特等席で見られるほかに、参加者と会話できる機会ができて楽しいです。
審査員席の面々がときとして厳しいことを言うこともあるけれど、基本的にはエンジニア育成をミッションとするマイクロマウスならではと言えましょう。

中部地区大会は、全国大会までに開かれる最後の支部大会で交通アクセスもいいとあって、上位参加者も多いのが特徴です。
また、地区大会だと上位者は去年の機体と今年のものなどダブルエントリーも可能なので上位6位が4人とか3人で占めるなんてことにもなってしまう大会もどうかとおもうが、全国大会の出場者もでそろってますので、全国大会さながらの参加者の機体仕上がりを見るのにもいい大会です。

控え室はこんなかんじ
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そしてオムニホイールのトレースもなかなかいけてます。
ショートカットするためにこんな風に工夫も。(実際のコース、ショートカットで作り出した軌道、ロボット)
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加藤さんが新型機を仕上げ(?)てました。
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その動く映像はこちら(はじめて走らせたとのこと)

宇都宮さんの最短

小島さんのクラシック最短

ハーフの去年のチャンピオンとその後輩のバトルがすさまじかった。
小島さん(今年の)、宇都宮さん、松井さん、小島さん(去年の優勝機)の順番の演出もさることながら、小島さんの記録を宇都宮さんが抜けず、松井さんがさらりと抜いたときに大拍手!
そこで小島さん登場、「後輩には負けられない」と言いつつ「去年から何もいじってない」と言いながら最大加速でのチャレンジ。それでも松井さんの記録を抜けず、松井さんが優勝。

エキシビジョンのハーフで宇都宮さんがイベントで出すように調整したと言うマウスを「入門者向け」と言ったので、会場から「宇宙への入り口でしょう」との反応が!www

読者の皆さん、ごめんなさい!見とれていて写真もビデオも撮るのを忘れていたをブログ書いてて発見しました…orz

帰りがけに小島さんが全国大会では負けられないと言ってたのを聞き逃しはしませんでしたよ。ええ。w
どなたかがアップしてくれるのを期待、と言いたいところですが、続きはぜひ、全国大会に来て生でご覧ください!

p.s.アールティは楽しみのために動いていると言われてもいい!という企画をアンダーグラウンドで実施中。
チャンピオンである小島さん(ハーフ)、加藤さん(クラシック)、平井さん(ロボトレース)にPi:Co Classic2を渡したらどうなるのか見たい!というのを持ちかけたら、3人とも快諾!全国大会終わったら、動き出します。w(魔改造案が出てましたが、まずは無改造でソフト勝負をとお話しています。w)

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九州地区大会2014 yukiレポ

マイクロマウス九州地区大会レポート

九州地区大会は熊本高専で開催でした。
前夜祭で馬刺しを食べ、おいしいお酒を飲んでしまったので、酒に弱い私は次の日、朝起きられずに大遅刻。
熊本地域の交通網は車がないとどこへもいけない。

泊まっているホテルから、バスで40分ほど行ったところに熊本高専はありまして、バスに乗ろうと思ってバス停に行ったら、ちょうど行ったばかりで45分後とのこと…。
そして同じバス停に終点が同じで、ルートもほぼ同じなのに、熊本高専に行かないバスがけっこうくる。
運転手さんに、「このバスは熊本高専行きますか?」と聞いて何回か「行かないから、次のやつ待って」と言われ、まるで外国にいるかのような錯覚を覚えました。
バスに乗ってる最中も、私は40分ほどかけて目的地へ行くけれども、運転手さんは1時間とか片道の乗務だからトイレとかどうするのだろうかと変な心配をしつつ、わかってはいたけど、ほんとにバスが1時間に1本!?と、都会者の私は久しぶりに衝撃をうけたのでした。

さて、到着した会場は、熊本高専は当日、学園祭もあって男の娘(おとこのこと読む)コンテストも開催されており、かわいい衣装を着た男の娘をたくさん見ました。(写真はさすがに撮れなかった…)

会場に着いたら、ロボトレース競技は4台エントリーですでに終わっており、完走したのが1台とかでした。
ハーフから見ていたのですが、博多から企業のクラブということで3台がエントリーしており、それなりに走っていました。
九州地区も少しずつ参加者増えててうれしいです。

ハーフのキットはまだですか?と聞かれたので、エンジニアと相談しないと。

往年の最多優勝者の井谷さんの6輪マウス。長年の使用で大分ガタがきているとのこと。

お昼休みには、学生さんたちが群がってみていました。
メカとしてはかなり無茶をして詰め込んでますが、がっちり走ります。
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九州地区大会では、オムニホイールのマウスが時間かけて完走。
オムニホイールはどうしてもタイヤのグリップが弱くなるので、スピードは出ないが動きはオモシロイ。
こういうオリジナリティをマイクロマウス実行委員会は奨励しているのでぜひどしどし出していただきたい。
食い入るようにオムニホイールの動きを見つめる井谷さんが印象的でした。

皆さん、全国大会で会いましょう!

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不具合の修正

こんにちは今日の昼過ぎに熊本に向かうんですが、その前に以前からおかしいと思っていたところを直してみました。

・センサの値のズレ
・トレッド微調整

いつも困ってい大会会場での試走会に測ったセンサの値と本番前でのセンサの値のズレにより完走できなかった経験があるので修正してみました、地方大会によってはラッキーなことに本番ギリギリまで調整ができるのですが東日本や名古屋となるとほとんど調整できないで本番を迎えることが多いので今回やっとその問題を解決できたと思います。

プログラムの部分は下記の

//センサ関連パラメータ
#define WAITLOOP_SLED 600 //100 //LEDを光らせてからAD変換を開始するまでの時間稼ぎ用定数

トレッドの調整の部分はいつも90度回転の繰り返しで調整していたんですが最近値を変えても変化が見られなかったのでマイコンをpico1で使っていた頃のやつに変えてやったところ上手く調整ができました。

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北信越大会

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いきなりですがマイクロマウス北信越大会、初特別賞もらいました。何でもらったか詳しい理由はよくわかりませんが、今回はボタンの押し間違えで探索を1回で終わせるところが2回押してしまい(片道足立法、往復足立法)最短でゴールできなかったわけですが、実は最短ゴールできたと思ったらコンマ1秒の差でタイムアウトになってしまい参考記録となったわけですが、時間内にゴールするまでの様子が違った意味でマウス界の宇宙人と言われている方々の競い合いと重ねて見えたのは自分だけでしょうか?!w

ピコクラ2の事ですが、今回もラッキーなことに本番始まる前にセンサの値を測りなおしたんですが試走会の時より50ぐらいずれていたのであのまま走らせていたら完走はできなかったと思います、

心配なのがこれからの熊本、名古屋、全日本と本番前に同じ位置で調整できないのでどうしようかと、、、、、

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話は変わり、大会会場の新潟大学に行くため内野駅を降りたのですが携帯あるのに道に迷い途中、新潟大留学生の子に連れて行ってもらいした、感謝です。

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新潟大学学園祭とも重なっていたためたくさんの人が見に来ていました、おかげさまでPi:Co classic2のパンフレットも全部無くなりました。

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RTの社員が1週間で作り上げた2足歩行ロボット、今回出る予定だったのですが不具合で出場ならず、、、

ラズベリーパイをのせていて顔は画像認識、足にはセンサがついていて、個人的にはこっちの方に興味がありありです。

そして今週末は熊本に名古屋にと弾丸で行きます。

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東北支部大会(祝)

こんにちは、先週末はマイクマウス東北地区大会に参加してきました。が、 3連休というこで行きの山形の赤湯駅までの新幹線は自由席が満席状態で立ちっぱなし、危うく仙台行きかけ、駅で買った爽健美茶のペットボトルの下が切れててこぼれてくるという、嫌な予感をさせるような出来事で始まりました、、、
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南長井駅
早く着きすぎて河川敷で寝ていましたが、後で地元の人から聞くとクマが出るらしいw
(寝すぎて試走会すぎてた。。。)
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長井の大会会場に着いてみたら今回のマイクマウス東北地区大会最多参加数という事もあって前日の試走会からとても盛り上がっていました。
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2か月前に東北合宿に行ってきて自身初のPico:classicのソフトをいじってみてから早2ヶ月ようやく完走することができました。今回は東北のスタッフの方が本番の環境(光の当たり加減など)を作ってくれたおかげもあって、いつも試走会では時間ギリギリまでマズイと思いながらPCをイジイジしていたのですが、今回は早めに調整が終わってのんびりしていました。
いつもだったらここから調子にのってスラロームでもいけるなとイジイジして今まで完走できなかったので、「初心に帰る」という基本的な調整だけ済ませました。
合宿で会った長井の方は前日あった時は全然できなくてダメと言いながら、本番はみんなスラロームで走りしかも3人とも上位のタイムで完走し終えるという結果で終えるという結果でした。
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完走して認定賞ゲッドできたので良かったと思います、嬉しさよりもホッとしたのが正直ですw
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表彰式
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大会後の飲み会
東北は今までで1番面白っかたのでまた機会があれば行きたいと思います。
で、今週末は北信越、再来週末は九州、中部地区大会が控えてるので少しでもタイムを縮められるように頑張ります。

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東北地区大会レポート by Yuki

お久しぶりです。Yukiです。
ほんとは関西支部大会にも行ってるので報告を書かないといけないのですが、今日は東北支部大会に行ってきましたので報告です。

レベルの高い戦いだったマイクロマウス東北地区大会。

今年の東北支部は東北地区大会史上最多の参加者数延べ53台。
マイクロマウスクラシックフレッシュマンクラスは、今年は東京理科大Mice、電通大ロボメカ工房から大勢が参加してにぎやかでした。
20141011東北地区大会女子

クラシックフレッシュマンでは、新入社員研修でマイクロマウスに取り組んでた立野がここではじめてクラシック競技完走。
くわしくは立野からの喜びの報告があるので、譲ります。w

何よりもうれしかったこと。
ブログでもちょろっと書いてましたけども、実は、アールティは、地元勢のやってみたい!という背中を押すのをちょっと手伝うつもりで、Pi:Co Classicを使って合宿を何度も長井でやったりして、地元勢を応援してきました。
下の写真はRaspberry Piを搭載したPi:Co Classicの改造モデル。w
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そんな地元勢3人ががんばってフレッシュマンクラスに出場して、全員が完走した上に2人も6位入賞までに入る快挙!
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20141011東北地区大会本部photo

地元勢を見守る大会本部スタッフたち

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それに引退してた往年の地区大会優勝者が復活宣言したり、今日の地元勢の活躍を見てマイクロマウスはじめてみたいと言う人がさらに2人も出て、東北支部もこれでまた隆盛していくのではないかと思うと、うれしさひとしおでした。w

クラシックエキスパートでは、中川(範)がなんとか完走で最短できず。
佐倉も完走はできても最短ができずで、参考タイムで最後に走らせたら、1位のタイムをたたき出してたのが残念。

ハーフサイズはアールティからは出てないのですが、去年のハーフのチャンピオン小島さんととクラシックのチャンピオン加藤さんがハーフサイズでデッドヒート。
どのクラスも地方大会とは思えないレベルの高さ…。
20141011東北地区ハーフ加藤さん
加藤さん
20141011東北地区ハーフ小島さん
小島さん

史上最多の参加台数の中で、クラシックまたはエキスパートのPi:Co Classic1/2使用の参加者全員完走と言う快挙。
社長としても、自社製品がここまで活躍してくれるのはうれしい限りです。

デンソーグループでも今度マイクロマウスのイベントを社内でするとのことで、見に来ていました。
Pi:Co Classicがフレッシュマン、エキスパートに参加の全員が完走したのもあって、新人研修に取り入れたいので連絡しますと言い残して帰られました。w
エンジニア育成には最適と思っていただけるインパクトがあったみたいです。
こうしてマイクロマウスを通じてエンジニアの育成に貢献していけるのはうれしい限り。

個人的にはフレッシュマン、ハーフにそれぞれ女子の参加があって楽しかった!
今年の東北地区大会はほんとうれしい大会でもありました。
飲み会もたのしかった。

20141011東北地区大会打上

東北支部の皆さん、また合宿で会いましょう。w

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マイクロマウス関西地区大会、東日本地区大会

お久しぶりですこんにちは、先月は滋賀県の草津にてマイクロマウス関西地区大会に参加してきました。

の前に、、、大会の参加前にしたことリストです。

・センサを調整した後エポキシ接着剤で固める。
・長い直線の距離を走らせてタイヤの直径を正確にだす。
・スラロームの種類を増やし調整。

最初に前回大会で失敗した原因などを検証して大会前日に入り試走をして調整を行い、初めて16×16をゴールできてんですが、ゴール成功率はまだ6、7割ぐらいで、ほとんど確立でスタート地点までは、帰ってこれない状況で本番を迎えました。

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(アールティから長谷川君、2位でした)


今回の大会はハーフ、クラシック部門での全国大会での上位者の方が参加していたので、いろいろ観察していました。

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(クラシック部門優勝マウス)




それで自分の結果はというと前回よりもひどいことになってしまい完走はできませんでした。残念な結果になってしまいましたが来月から毎週大会があるので固めてしまったLEDを取り付け直したり調整を行うなどして完走できるようにしようと思います。

大会が終わった後の10年前ぐらいの2速歩行のロボットの解体ショーが行われ子供たちより興味を持って観察していましたw

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また先月始めからアールティは秋葉原駅すぐ横のラジオ館の中にロボットショップをオープンして大盛況な雰囲気で多国籍のお客さんも含め秋葉原を盛り上げて行っています、皆さんも是非秋葉原に来たら是非寄って行ってください!

東日本地区大会にも参加してきましたが、自分はまたも、、、、
アールティからは佐倉、長谷川がクラシック競技1,2位で入賞していました。

マイクロマウスをやればやるほど、(いろいろ新しいプログラムを入れる)以前よりも結果が悪く、初心に戻ろうということで今大会の後に全て1から見直すということにしました、ので今まで書き足したプログラムも辞めPICO2に入っているサンプルコードからやっていきます。

改めて認識したことが1つ、センサのつける位置はいろいろな人に聞いて意見が違いますが、PICO2のベストの位置は横から見た時にLEDとフォトトランジスタの指す直線上でクロスにさせるのと、正面から見たときは平行になっていることだと思いました。

写真一覧です。

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いざっ と意気込んだが、、、(皇居内)

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