Monthly Archives: July 2014

ブザー音の変更 (17)

こんにちは立野です。

今日はstep4のブザーの音を変えていきたいたいと思いますが昨日は音を変えるところを理解できないで終わってしまってブログ更新ができませんでした、、

では、最初にstep4にもとからある文(下記)

 

#define FREQ_C 523 //ドの周波数
#define FREQ_D 587 //レの周波数
#define FREQ_E 659 //ミの周波数

の#defineとFREQの意味を調べていきますが、step4のmacro.hの中にに入っている

#define SET_BUZZER_FREQ(f) MTU22.TGRB=(unsigned short)(24000000/(f));MTU22.TGRA=(unsigned short)(12000000/(f)) //ブザーの発振周波数を算出して、設定

とありますがmacro.hにあらかじめ周波数を設定しておき、今回のマイコンは48MH2、MTUは25MH2までしか対応できないので、今回はTGRB(周波数の幅)を24MH2にしてTGRAを12MH2に設定しておきます。

その後は、ド・レ・ミ、、、、、ドの周波数は決まっているので、今回は2倍のドだったら、ド(262→524)に設定を入れ替えてコンパイルしました。

#define FREQ_C 523 //ドの周波数
#define FREQ_D 587 //レの周波数
#define FREQ_E 659 //ミの周波数
#define FREQ_F 700 //ファの周波数
#define FREQ_G 784 //ソの周波数
#define FREQ_A 880 //ラの周波数
#define FREQ_B 988 //シの周波数
#define FREQ_C2 1046 //ドの周波数

void exec_by_mode(int mode) //モード番号に従って実行する
{
switch(mode)
{
case 1:
SET_BUZZER_FREQ(FREQ_C); //ブザーの周波数をドに設定
ENABLE_BUZZER; //ブザーを発振させる
wait_ms(1000); //1秒間 ドの音を鳴らす
DISABLE_BUZZER;

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step1と2と3始め。 (No.16)

こんにちは。

最初はstep1最後のLED点滅の仕方を少し変えてstep1を終わりました。

変えた文はfの値を4つに変えてLED点灯を少し早くしました。

 

 

次はstep2のブザーですが、ここも最終的に変えた文はfだけでした。

step2で試したのはiの後に++(インクリメント演算子)というのを–(デクリメント)に変えたり前後に入れ替えたりして何か変わるか試してみましたが–の場合は音が消えるだけで、++の場合は最初の音と何も変わらなかったので結果変えたところはfに値になりました。

 

 

動画はhttps://www.youtube.com/channel/UCjnY52IFKA7j09d6X__WZwAから見れます。

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step1の文内容、意味。 (No.15)

こんにちは、今週も始まりましたね。

私事ですが昨日は初めてTOEICを受けに行きました、が時間内に終わらず最後の20問ぐらい適当に穴埋めしました、受けて思ったのがいろいろな英語圏の訛りがあるなと思いたしかイギリス英語だった思うんですが結構わかりずらかった印象と、テストの特にリスニングの内容で正直こんなこと覚えて何に役立つのかよくわからなかった個人的な印象です。
(がいい点取れるまでリベンジし続けるつもりです、toeflよりはましだったw)

それでは今日は先週に引き続きstep1のわからない部分を少しづつ解説していきます。
(上記の写真が現在完成している文、下記が解説した文)

スクリーンショット 2014-07-24 12.02.15_R

void main(void) 始まりを表せる意味
{
int i; intは、開発環境(システムにより異なる)によってい異なるのと、今回使っているマイコンは16ビットを使用しています。
iは、勝手に名前をつけたもですが後々分がわかりやすいように今回はiと設定している。
PFC.PEIORL.WORD = 0x000f; //LEDの繋がっているポートを出力に設定

//LEDを点滅させる

// ← これはコメント(解説)を書き込む欄で後で何をやったか覚えだせるようにする意味。

while(1) //無限ループ

while ← 繰り返す文の回数が決まっていないときに使用する。

明日もstep1の続きをします。

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マイクロマウス35周年アーカイブ事業のお手伝い

皆様、お久しぶりです。yukiです。

今年は私は全国大会の副実行委員長をつとめております。
また、マイクロマウス35周年記念のマイクロマウスアーカイブ事業も幹事をしておりまして、その作業を2日間の予定で2014年7月26,27日にまたがってNTFの事務局で幹事がそろって分量とどんな資料があるかを調べてきました。

第1世代の創業メンバーと、第3世代の30前後をつなぐのが私ら第2世代のお仕事。ということで、幹事は、事務局長の田代さん(創業メンバー)、私(43歳)、山口さん(32歳)、福井さん(28歳)という面子で作業。

箱を出して資料を年毎に分けて行ったのですが35年って、長いようで短い。短いようで長い。

年毎に箱にしているのですが、予算がついてる年とか大きなイベント(1985年のつくば万博での世界大会など)があった年は資料が多く、まるでリアルな棒グラフを見ているように資料がつみあがっていきました。
壁際の一番積みあがっているのが1985年の箱。

35年分はちょっとまとめたりして、箱にして、66箱ありました。

20140727作業

立ち上げ時はさすがに私も知りませんで、いろいろ勉強になりました。立ち上げ時はたくさんの今のロボット界の重鎮の先生方にお手伝いいただいていたことなどが写真で伺えました。
H瀬先生やY田先生、F田先生たちの若かりしころのお写真が。w

今でも現役で参加してくださってるあんな人やこんな人の若かりしころのお写真も。w
年代がかかれてない出所不明の写真も、3世代いると、先輩らしきこの人が写っているからたぶんこの辺というかんじで探しやすかったです。

2010年を超えると急速にデジタル化されてるっぽくて紙媒体がほとんどないのも特徴的。

昔々は「マイロボットコンテスト」という大会の中でマイクロマウスを実施していて、いろんなロボット大会があったそうです。
これはスキーロボットの様子。ラジコンだったそうです。
第6回マイロボットコンテストスキー

現在はなくなってしまいましたが、「北海道支部」「中国四国支部」などの写真、記録もちゃんと残っていました。
(現在ある全国大会以外の大会は、東北、北信越、東日本、金沢草の根、中部、関西、九州、学生大会です。)

こんな風に記録を整理しながら事業継承するって大事なことで、この作業を通じて、きっと第3世代の山口さん、福井さんが第4、第5世代に語り継いでくれるでしょう。
新しい技術を面白がるチャレンジ精神とオープンに技術を普及しようとするマイクロマウススピリッツを語り継いでもらえるといいなと思います。

写真は部品が買える所の紹介か何か用に撮影された昭和60年前後の秋葉原?
すでにカラー写真があったころなのになぜか白黒。w
S60あたりの秋葉原

作業した幹事の皆様、お疲れ様でした!

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bitとByteについてと少しstep1の詳細 (No.14)

こんにちは、今日は最初に前回東北合宿で習ったstep1のLEDの光らせ方からやっていきました。

元々サンプルに最初から表示されるプログラムをピコクラ2のマニュアルに書いてあるのに書き換えて秋葉原に帰ってきたのですが、その中身を東北ではざっくり教わっただけだったので覚えてきた事とわからなかった事をやっていきます。

step1の最初に元々表示されているLEDが4つ光るところから、1つずつ順番に光らせるところまで終わりその文のなかでも(下記へ)

スクリーンショット 2014-07-24 12.02.15

for(i = 0; i < 0×fffffのなぜfなのか?! なぜ5つなのかを、、、

の疑問からc言語の最初のBitは0か1だけ、Byteは1ビットが8個集まって1つになったもの。
int、サイズ(ビット数)のところにさかのぼり、まず今使っているピコクラ2のマイコンのビット数は16バイトなので1ビットは2進数なので2の16乗=256×256=6万5536通りになり、今回使用しているint=2バイト=16ビット、

1~9まで数えそこからアルファベットのa~15のfまで使えるということで( )の中はfになる。

先週の東北では意味を理解していないまま f を増やしたり減らしたりなどをしてLEDライトの点滅を遅らせたりなどして試していましたが、難しい頭がいたいですが、これからピコクラをちゃんと走らせるために理解をしないといけない。

今日はここまでやりましたがまだstep1でわからない部分が多いので次回も続きをしていきます。

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これからの予定、目標、機体の名前決め。 (No.13)

こんにちは、東北合宿から秋葉原に戻ってきてピコクラ2のマニュアルを一通り終え、これからの予定などを今日の研修でやりました。

まず8月末までは、ピコクラ2のマニュアルのソースコードstep1~step8までを理解するようにすること、東北では8までやりましたが理解したのは最初の方だけで詳しくソフトの方を理解してそこから9月の大会までに自分で応用などできて走らせることができればいいかなと思います。

9月、10月は全国で大会があるのですが11月の全国大会での最終目標を本日決めました、、、フレッシュマン部門で完走することです!

最後に自分が使っているpi:co classic 2の名前を決めました。

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マイロです、実家で飼っている犬の名前からとりました、よろしくお願いします。

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東北合宿 (No,12)

みなさんこんにちは、先週末の3連休は山形県の長井市で2泊3日でマイクロマウスの合宿に行っていました。 初日はうちの佐倉の講演からはじまり(下記)

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その後は、長井のみなさんと東北から集まった人達と飲みに行き(その飲みっぷりに圧倒されたが、、笑)、その後は酔いがさめないまま長井市の朝日をこちらから迎えさせてもらいました!w (プログラムの研修1日目だけ)

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初日は、LEDから光らせることから始まり最終的には自分が持っているマウスの制御までいき地元の山平さんには本当にお世話になりました。

スクリーンショット 2014-07-22 18.13.20_R

上記が最終的な自分のマウスの制御の値です。

2日目は夕方まで研修をし、夜は東北の研修メンバーと社員で焼肉を食べに行きました。
人生は初の米沢牛を食べてとてもおいしかったです!(おなかいっぱいになった後の1枚、しかも一瞬でとろけて食べた感じがしなかったがw)

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3日目は、午前中に1,2日目でやった最終調整をして大会(モドキ的)なもをやりましたが、2日目にゴールできていたのがもっと制御をよくしようと思い逆にゴールできませんでした、、、-_-

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右上に移っているのが山平先生ですが、10月の東北大会は負けないように残りの期間頑張っていきます!

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東京理科大学でマイクロマウスイベントの情報

いつもご利用まことにありがとうございます。

今年、東京理科大学では高校生向け(高専生は対象外)にイベントを行うということですが、
その中でマイクロマウスが用いられるとのことです。

東京理科大学グローバルサイエンスキャンパス

ご興味のある学生さんは是非ご参加ください。
また、もしご興味のある学生さんがいらっしゃいましたら、ご紹介ください!

マイクロマウス製作に必要な部品のご用命はぜひアールティへ!

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環境開発のインストール2(サンプルプログラムのビルドから、11日目)

おはようございます、明日からの東北合宿に備え着々とピコクラ2が出来上がってきました。後何個か開発環境の方を揃えたらプログラムの書き込みに入れそうです。

それでは今日最初は、サンプルプログラムのビルドを行っていきます。

始めに昨日インストールしたHewを起動していきます。

スクリーンショット 2014-07-18 10.17.49_R

スクリーンショット 2014-07-18 10.18.26_R

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ここまで終わったら次は書き込みの操作の作業に入りますが、時間があまりないので淡々と作業経過をお伝えします。

スクリーンショット 2014-07-18 10.26.21_R

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スクリーンショット 2014-07-18 11.20.07_R

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上記の写真のステップ1からステップ8までのサンプルコードインストールし動作確認をして今日は終わりたいと思うんですが、、、

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会社の人に動作確認してもらったところ、1つだけ動作の何かがおかしいらしくちゃんと動いていないと指摘されその原因も何かわからないまま明日の合宿を迎えることになりました、、、、

大丈夫なのか?!笑

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環境開発のインストール (10日目)

おはようございます。

今日からはPi:Co Classic 2のプログラムを書き換えるためのソフトウェアのインストールから入りたいと思います。

最初にHew(high performance embedded workshop)のソフトをインストールしました。

スクリーンショットをしたので簡単な流れを画像で紹介します。

スクリーンショット 2014-07-17 10.19.54_R

スクリーンショット 2014-07-17 10.22.30_R

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スクリーンショット 2014-07-17 10.25.57_R

スクリーンショット 2014-07-17 10.26.25_R

スクリーンショット 2014-07-17 10.27.33_R

スクリーンショット 2014-07-17 10.27.50_R

こんな感じでHewのインストールができました。

次は、フラッシュ開発ツールキットの「ver.4.07 Release00」をダウンロードして、フォルダ内にある「fdtv409r02.exe」のファイルを開いてインストールしたのを画像で紹介します。

スクリーンショット 2014-07-17 10.39.01_R

スクリーンショット 2014-07-17 10.39.53_R

スクリーンショット 2014-07-17 10.40.25_R

スクリーンショット 2014-07-17 10.40.44_R

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スクリーンショット 2014-07-17 10.41.22_R

スクリーンショット 2014-07-17 10.42.55_R

スクリーンショット 2014-07-17 10.43.17_R

スクリーンショット 2014-07-17 10.45.18_R

こんな感じで終わりました。

次にmini USBケーブルのドライバのインストールを行っていきます。

ピコクラ2とmini USBケーブルを用意します。

R0014048_R

R0014049_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.19.21_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.22.39_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.23.38_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.31.11_R

既にUSB serial port (com1)に書き換えられていますが、com9以降の番号は使えないみたいなので、下記の写真が書き換えた様子です。

スクリーンショット 2014-07-17 11.32.43_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.32.48_R

詳細設定をクリックし、

スクリーンショット 2014-07-17 11.33.27_R

comポート番号を1~8の数字どれかに書き換えて終わりました。

次は、Tera Termのインストールを行っていきます。

下記の写真を参照してください。

スクリーンショット 2014-07-17 11.47.27_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.47.38_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.47.56_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.48.06_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.48.56_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.49.06_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.49.33_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.49.46_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.50.02_R

スクリーンショット 2014-07-17 11.50.12_R

こんな感じで今日は終わります。

明日はサンプルプログラムのビルドから行っていきます。

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Posted in Pi:Co Classic2 製作記