Monthly Archives: November 2013

マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.98 全日本大会出場編 vol.3

と、いうことで本日もマイクロマウス全日本大会のレポートです。

さて、大会一日目で嬉しい結果を残せたので、安心して観戦できます。
(昨日のブログでもお分かりいただけるように、一日目は他の競技を一切見られないほどの忙しさと心の余裕のなさ…)

二日目はロボトレース、クラシックのエキスパート、ハーフのエキスパートの決勝です!!
写真 2013-11-24 10 56 41

まずはじめに、ロボトレースの決勝が行われました。

今年のコースはこちら!
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ニコニコの生放送でも、「ナスカの地上絵じゃんw」と言われていたほど、うねうねぐにゃぐにゃのコース!
コース公開の瞬間、みなさんから「おおぅ…」という嘆声(嘆声?)があがっていたほどです。

観戦者も、黒山のひとだかりです。
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あまりにも人が多いので、人を掻き分けて観戦です…。こそこそ
写真 2013-11-24 9 42 41

決勝進出機には、こんなのがいました♪

カメラでコースを追うトレーサー♪しっぽとねずみの顔がかわゆす><
写真 2013-11-24 8 59 30

これは地区大会でも拝見したオムニホイールのトレーサー。
写真 2013-11-24 9 00 22

ゴゴゴゴゴと走る姿はまるでUFOのようです!
青を基調に統一されたデザインも素敵です。

このほかにも多数のユニークな機体が次々と現れたロボトレース競技。
苦戦された方もいらっしゃったようですが、
ものすごいスピードとスマートさを目の当たりにしました。

マイクロマウスも盛り上がっていました。

クラシックサイズのエキスパートクラス

迷路はこれです!!
うわっ、これは、、わたしだったら嫌だなあw(わたしのGENIEちゃんは長い直線が苦手)
とっても難しいコースですね。

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マイクロマウスといえば、こんなすごいマウスをエキシビジョンで見ることができました。
P1080665

こちらは、カメラで迷路を解析するマウスです。
このように、ぐいーんと伸びて全体を見渡し、スタート地点で3方向から迷路を見て、解析するそうです。
P1080690

カメラはこんな風に画像を見ているそうです。
写真 2013-11-24 14 28 52
動画も撮ってみました。

製作者の方を囲んで、みなさん興味しんしんです。
何度もこのブログでお伝えしているように、こうした技術交流がマイクロマウスの魅力のひとつです。
P1080681

こういった画期的なマウスは誰しもが夢みるものだと思いますが、
実現して、さらに完走まで果たすところがすごいと思いました。

クラシック競技エキスパート決勝、非常に難しいコースでしたが、
すばやく完走するマウスを見ると楽しいですね^^

さて、ハーフのエキスパート決勝の迷路もすごいですよw
写真 2013-11-24 14 17 33

見るからに大変そうな迷路です。。。
ラーメンあり、串あり、、

こんな大きくて複雑な迷路、完走するなんて本当にすごいですよね。

P1080695

地区大会で拝見したマウスたちの晴れ舞台を見ることができて嬉しかったです。

そして、講演会です。
講演は、加藤さんが行ってくださいました。
講演の内容は、犯しがちなマイクロマウスのミスについてでした。

写真 2013-11-24 16 46 31

操作ミスや迷路情報の入力ミスについては、過去何度も経験のあることで、
思わず「あるあるw」となりましたw
そうした初歩的なミスに対する姿勢を伝授していただきました。

また、設計やプログラミングに関する部分では、
たくさんのミスを重ねながら培った経験でいろいろな問題に配慮して
計画、製作がされているのだなあと思いました。

再三にわたって言っていますが、0から作っていらっしゃる方を心から尊敬します。。

と、
大会2日目はここまで!
また来週、総まとめを書こうと思います♪

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.97 全日本大会出場編 vol.2

こんにちは♪

「明日続き書きます♪」などと言いつつ、昨日更新せず申し訳ありません。
動画や画像をブログに使おうと見返すうちに思い出して恥ずかしくなったり嬉しくなったりしてしまいました…。

あと商売繁盛祈願に酉の市に行ってきました。

写真 2013-11-26 20 20 28

やっとでみなさんにご報告できる本日のブログ、大事な大事な大会一日目編です。

大会一日目といえば、クラシックサイズフレッシュマンの予選と決勝のある日!!

つまり、わたしの出番…!ヒャー

深夜まで調整を進めた翌日、
朝からそりゃあもう緊張しました。

上司(ネコ店長)も見に来ています。
プレッシャーを感じます。

写真 2013-11-24 8 28 43

ニコニコ動画でも生放送されていたみたいで、
こっちも気にしつつ…w
写真 2013-11-23 11 03 00

まず、フレッシュマンの予選です。

車検を済ませ…
写真 2013-11-23 9 39 29

写真 2013-11-23 9 40 11

なんかかっこいい…
写真 2013-11-23 9 40 31

毎年出場者が増え続けているマイクロマウス大会。
スムーズに進行がされてゆき、どんどん自分の番が近づいてきます…。

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松崎の予選出場の様子はこちら。

きゃーーー

やりました!!完走です!!!!!!!!
予選はフル迷路ではなく、8×8の小さいものなのですが、
完走を果たすことができました。

正直完走できるかどうかちょっと不安だったので、安心です。

こちらのタイムは7秒87!
前のブログでお伝えしたパラメータはこちらでした。

  1. 超信地旋回での探索(行きはゴールを目指す、帰りはスタートを目指すだけ)
  2. 超信地旋回での最短走行
  3. スラロームでの最短走行1(速度遅い)
  4. スラロームでの最短走行2(速度まあまあ)
  5. スラロームでの最短走行3(速度速い)
  6. スラロームでの最短走行4(速度速く、スラロームの旋回が大回り)

2度目の最短走行は、安定感に一番自信のある2番目に早いスラローム(4)で、3度目の走行は安定感はイマイチでしたが、バクチとして1番早いスラローム(5)で走ってみました。

これが大成功!

予選が終わり、とても嬉しい結果だったので、
決勝の結果を待ちます。

そして…

写真 2013-11-23 12 43 58

じゃーん、なんと、予選を通過して、決勝に進むことができました!
(決勝出場者の発表時、まさかの昼食に出ていて、
直接決勝出場権をいただけなかったのは本当に惜しいことをした…!!)

どうしよう、嬉しいけれど、フル迷路を完走できる自信がないよ…!!
と、更なる緊張にさいなまれる。

GENIEちゃんは、決勝までこんなに勇ましい様子で鎮座している。
(一番かっこいいアングルを意識して置いてみました)
写真 2013-11-23 13 00 00

緊張はマックスです。
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そんなドッキドキの決勝の様子がこちら。

ぶ、ぶじ…完走ができました…。

こちらも、予選と同じく、まず安定感のあるモードで完走してから、
安定感に難アリの速めモードに挑戦をしてみました。
すると、一度完走失敗。
5回の走行の最後に、バクチではありましたがもう一度難アリの速めモードで走行し完走できたことにより、
タイムを縮めることができました。
(みなさんの走りを各地で見ていて憧れていた「モードをいくつか用意しておいて、状況に合わせて発動させる!」というのをやっとでそれらしく真似できましたw)

最速タイムは13秒639。
出走時、暫定2位のタイムです…!!

写真 2013-11-21 10 23 09

GENIEちゃんいいこいいこ!!

あと数人の方々の出走を見守って(みなさん速い&賢い…)、決勝の走行は終了です!

結果、なんと6位に入賞することが…できました…。

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わたしのアールティ入社から今までの道のりは、ほぼ毎日行われていたマイクロマウス研修と全て絡まりあっているようなものです。
ですから、こうしてその研修の集大成である大会の随所で、
これまでの楽しかった思い出や学んだこと、出会った人をしばしば思い出しました。
※美味しかった馬刺し(九州大会)、芋煮(東北大会)等々も。。

そんなマイクロマウスで、結果を残せて非常に嬉しかったです!

参加したすべての地区大会で出会った方々のおかげさまです。
ありがとうございます!!

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書きたいことはいろいろあります。
しかしこれ以上書くと、まとめとして書くことがなくなってしまいますので、
本日のブログではご報告にとどめたいと思います。

明日以降、大会2日目のご報告などなどまだ更新します^^

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.96 全日本大会出場編 vol.1

こんにちは!

ちかごろ本当に寒くなってきましたね。
朝お布団から出るのが大変で毎日困っています。

さてさて、そんな寒さ厳しい折、風邪をひかないようにひかないようにわたしは努力していました。
何のため?

マイクロマウス全日本大会のためです!

ということで、4月から始まったわたしのマイクロマウス研修の一大イベント、
全日本大会についてご報告させていただきたいと思います。

前回のブログで「経過は内緒」、としたわたしのGENIEちゃん。
大会前のGENIEちゃんの状態は、

  1. 超信地旋回での探索(行きはゴールを目指す、帰りはスタートを目指すだけ)
  2. 超信地旋回での最短走行
  3. スラロームでの最短走行1(速度遅い)
  4. スラロームでの最短走行2(速度まあまあ)
  5. スラロームでの最短走行3(速度速い)
  6. スラロームでの最短走行4(速度速く、スラロームの旋回が大回り)

というモードをいかに調整して安定感を増すか、という感じでした。

もちろん、なるべく速く走りたいですが、その前に安全にゴールしなくては意味がない。
ですから、主にスラロームでの最短走行の確実性を重視してこつこつ調整をしていました。

スラロームによる探索や、壁切れ補正に憧れていたのですが、
intをfloatにしたり無理やり壁切れを実装したりして不具合が出て焦った記憶から、
直前にはパラメータをいじるのみにとどめました。

21日の試走会、迷路の周りは黒山のひとだかり!!
(写真はかなりすいている…)
写真 2013-11-22 14 43 40

かなりおじけづいてしまいましたが、勇気を出してセンサの値とトレッドを確認しました。
物怖じして十分に走らせたりしなかったところは、来年の課題ですね。。
日本全国、また、海外からもたくさんの参加者がいらっしゃっているので、こうした場所でいろいろと技術交流ができるのも、マイクロマウスの醍醐味ですしね^^

と、いうことであまり試走会で走らせることができなかった松崎は、
帰宅後、4×6の迷路でスラロームのパラメータを調整しました。
写真 2013-11-22 22 15 32

前述のようなモードを用意していますが、
やはり速度を上げると下半身デブ(機体後方にバッテリを積んでいる)のGENIEちゃんは、
スラロームのカーブでブブン、と振り回されます。

※実は松崎はそれまでタイヤを掃除する必要性をつぶさに感じたことがなかったのですが、
スラロームを実装して、ある程度早いパラメータを試すようになってから、
その重要性を思い知りました。
タイヤの状態大事。

ですから、なるべくそうならないようにギュン、と鋭いカーブを描くようなスラロームを修整し、もっとゆるりと回るようにしてみました。
(見よう見まねでスラロームの調整をしていたので、あまり角速度や角加速区間のバランスを考えてなかったのです…
結果としてきちんと曲がれているかどうかしか見てなかったです)

ちなみに、速度は速く旋回が大回りのものは、欲張りで作ったもので、コンセプトは「オフセット区間なし」w
これがどうも難しかったので、とても大会で実践できるものにはなりませんでした。
なんとかすればできるものなんだろうか。。

というわけで、深夜までやってみて、全モードは所感としてこんな状態になりました。

  1. 超信地旋回での探索(行きはゴールを目指す、帰りはスタートを目指すだけ) 
  2. 超信地旋回での最短走行 
  3. スラロームでの最短走行1(速度遅い)
  4. スラロームでの最短走行2(速度まあまあ) 
  5. スラロームでの最短走行3(速度速い) 
  6. スラロームでの最短走行4(速度速く、スラロームの旋回が大回り) ×

もちろん小さな迷路で完走したからといって、本番がうまく行くという補償はないので、
できればなるべく大きな迷路で試走した方が、何より自分が安心できます。
ちょっと後悔しましたが、とりあえず大会には持っていけそうかな…と思うところまで行けたので眠りにつきました。
(何か毎回試走不足後悔している気が…。時間の有効活用と度胸を身につけなくてはいけませんね)

怒涛の本番編は明日にまた更新しますw

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.95 今週末…!

こんにちは、お久しぶりです。
土曜日から火曜日まで、法事で帰省させていただいていました。

すると、実家の改装が完了していて、ストーブが設置されていました!

写真 2013-11-16 16 06 17

あまりに大規模な改装すぎて、結局最後まで家の全体像を把握できず、何度も自分の部屋へ行くのに迷いましたw

さてさてマイクロマウスですよ!!
いよいよ明日の試走会から全日本大会がスタートです。
松崎は明日の試走会にも参加します。

ここ最近、おかげさまでいろいろ忙しくさせて頂いているので
どうしても時間が取れないことが多いマイクロマウス。
だからこそいつも頭の片隅から離れない。。。
GENIEちゃんかわいいよ、GENIEちゃん…。

そんなGENIEちゃんに今したいことは、

  1. スラロームの安定性アップ
  2. より速くなるようスラロームを調整(なるべく大回りに)

です。
前回、「とりあえず」は満足したので、ここからさらにブラッシュアップしていきたいです。

思えば、何もわからないまま4月に始まったマイクロマウスを使った研修、
長いようで短い間のできごとが思い起こされますね~

全日本大会はそのまとめになりますので、
気合いを入れて取り組みます。

本日は、これに励みたいと思います^^

写真 2013-11-15 13 29 23

経過は…

内緒ですw

————————

アールティからお知らせです♪

マイウロマウス全日本大会で、参加者の方にハーフサイズの壁と柱のセットをプレゼントいたします。
こちらは会場のアールティブースでお名前を伺って配布いたします。
複数競技に参加されていてもお一人様おひとつの配布となりますので、よろしくお願いします。

1セットのみの配布ですが、
みなさんで寄せ集めて迷路を作ったり…
来年から始まるハーフサイズのフレッシュマンへの思いを馳せたり、
穴を開けて大変マニアックなキーホルダーを作ったり…
好きに使ってあげてくださいw

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.94 センサ基板がおかしいのかしら?

寒いです。
この頃寒くて毎朝お布団を出るのに1時間かかります。

飼っているお魚のアモンくんも寒そうだったので、
ヒーターを入れてあげました。
写真 2013-11-12 7 13 31
嬉しそうです。
(いつでも温水の中で暖かそうなのでむしろ羨ましい。)

はい。

この頃やたらと左に寄って走りがちだったGENIEちゃん。
センサ基板を他のPi:Co Classicと取り替えて検証してみたら?ということで、
先輩である早苗さんの「びぎにんぐまうす」から借りました。
写真 2013-11-15 13 33 57

こちらを取替えて走行した動画がこちら。

うむ、真ん中を走っていますね。
スラロームも、まだあまり調整に時間を掛けてない割にはきれいではないでしょうか?(まだまだですか?)

やっぱりセンサに問題があるのか~?
と思い、今度はGENIEちゃんのに変えてみました。

すると、治っている…!?

なぜか、真ん中を走るようになっていました。。
スラロームもそこそこキレイに。

結果オーライ…なのか!?

ということで、今現在の状態を大会用として暫定的に決定しました。
今の状態のプログラムのバックアップを各所に取っておきます。

今後は、これを元に迷走ブラッシュアップしていきたいと思います。
なにやら、曲がるときに「大回り」で回るか回らないかでタイムが全然違うだの、といろいろオイシイ話を聞いているので、
全日本大会までちまちまやりたいと思います♪

もうすぐだ~><

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.93 もういくつ寝ると…

こんにちは。

iRexなどでバタバタしていた松崎です!!
ずっとブログ更新できなくてそわそわしていました。

おかげさまでいろいろと忙しい毎日を送らせて頂いているのですが、
その忙しい間にマウス関係でいろいろなことがあったので、
みなさんにレポートしたいと思います。

まずは、楽しみにしていた自宅の近所で行われた「ロボットプロレスできんのか」のリハーサルだけ拝見して、
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午後からお邪魔したMaker faire!

今回のMaker faireでは、電気通信大学OBや中部の社会人サークル、熊本高専の先生方が一緒になり、
有志でマイクロマウス、ロボトレースについての展示をされました。

マイクロマウスをやっていた方、やりたいと思っている方、初めて知った方…
いろいろな方とお会いでき、非常に楽しかったです…!

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マイクロマウス、ロボトレースの上位陣が勢ぞろいし、楽しんで展示をしていらっしゃいました。
わたしもGenieちゃんを持って参加させていただけて光栄でした♪

みなさん、お疲れ様でした&ありがとうございました!

そしてそして、アールティとしても重大なイベントだったiRex!
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※ご来場くださり、お立ち寄りいただいた皆様ありがとうございました!

こちらでは、アールティが協賛でマイクロマウスのイベントをさせていただきました。
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マイクロマウス、ロボトレースをたくさんの人に知っていただこうということで、
簡単な迷路の体験コーナーと、上位陣によるデモ走行を行いました。

いろいろな方に興味を持っていただけたようで、大変嬉しかったです。

さてさて、そんなこんなで今日のGENIEちゃん。
佐倉さんに、業務の合間に付き合ってもらって、ちょっとずつでも全日本に向けて進みます。

写真 2013-11-14 15 08 42 (1)

まずセンサーの値の取得から、佐倉さんに改めて教えてもらいました。
佐倉さんの指導のもと、何度か値を取得しなおしてみて数値を計測し、実際にパラメータとして入力する数値を考えます。

それはなぜかというと、わたしたち人間が「ここが真ん中!」と思っているところが本当に真ん中かどうか、
意外とわからないからです。
今回、ホワイトボードを見ていただければわかるように、あまり値にブレはありませんでした。
ですから、少なくとも「わたしが考える真ん中」に、ほぼ毎回ある程度の再現性を持って置けているということがわかりました。
ですが、これが本当の意味で真ん中とは限らないので、治具などを用いて必ず真ん中に置けるようにするとよいそうです。

Maker FaireやiRexの展示で拝見した上位陣の方々も、大会でこそすばらしい走りを披露してくださいますが、
その裏には鍛錬ととことん客観的な洞察があるのだなあと思いました。

そして、トレッド幅も調整しました。
これについては、今までいろいろな大会でよく目にしていた調整方法を今回真似させていただき、実装してみました。

今までは、10周ぐるぐると回って、止まった位置でトレッドがどうズレているかを確認していましたが、
今回は、90度ずつで止まってその回転を見て確認するようにしました。
これにより、実際の走行と同じようにグリップ感を込みにした実際のズレを見られるかなあと思います。

と、いうところで、あ、あれー!もうこんな時間。
基礎は大切だなあというところで本日の研修は終了です。

基礎がきちんとしていないと、デバッグができないというのはずっと勉強してきたことなのでおろそかにできないのですが、
全日本まで、、、あと少し…!!!

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.92 九州地区大会の汚名を払拭!?

こんにちは~!

毎週金曜日はいつもいつもカレーを食べるアールティ。
豆好きのわたしは毎度ダルカレーを頼むのですが、今回は売り切れでした…。
残念でした…。

そんな本日のマイクロマウス研修です。

実は先週の土曜日からずっと引きずっていた悔しさ。

九州地区大会でのモードスイッチの誤操作!

これを克服するべく、今回はプログラムをいじってみたいと思います。

思いま…す…。

どうやろうかしら。。

Pi:Co Classicには、三つのボタンがあります。
写真 2013-11-01 14 03 10

左から、モード送りボタン、決定ボタン、モード戻しボタンです。

この真ん中の決定ボタンさえ誤操作しなければ、GENIEちゃんは発進しないので、
こちらをいじってみようと思います。

プログラムを見てみると、
まず、

となっています。

Pi:Co Classicのスイッチはプルアップ回路なので、ONが0、OFFが1になります。
()内が1の場合はTrue、0の場合はfalseになります(そういうことなんだ~)。
また、&は「かける」の意味ですので、
何かひとつでもボタンが押されたら(0になったら)、1×1×0というようにカッコ内が0となり、
ループを抜け出して、その次のif文(どのスイッチが押されたかによって処理を分ける)に移るという仕組みです。
…と、さきほど佐倉さんに教えてもらいました。
すげーーーー!!
キレイな仕組みでできてるんですねえええ…!

ということで、書いてみました。

真ん中の決定ボタンを押した場合の処理を書いてある部分です。

決定ボタン一度押しでLEDがぎゅーん、
もう一度押すとピッといって選択されたモードを実行します。

やってみました。

むほほ。
いい感じです。

(ちなみに勿論一筋縄でここまで来れたわけではないですよ…。
先ほどなどはプログラムを書き間違えていて、GENIEちゃんがただの「決定ボタン押すとLEDがナイトライダーで光るだけロボット」になっていました。。。)

しかし、よく動画をご確認ください。

やはりネックは走行なのですよ。
九州中部と「あれ?もしかして姿勢制御してない?」と気になっていたのですが、
どうも左側に寄るようにして姿勢制御をかけているような感じがしています。

先ほどセンサーはTeratermで見直したのですが、
まだおかしいですね??

写真 2013-11-01 11 31 35

次回の課題です。

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