Monthly Archives: October 2013

マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.91 GENIEちゃんのねじ

こんばんわ~!
今日はハロウィンだそうですね。

ハロウィン前のお休みである先週末には、街に不思議な格好をした人々が溢れておりました。
楽しそうでよいですね!!

さて、株式会社アールティに入社して7ヶ月くらいでしょうか。
そろそろ、本腰の忙しさに襲われております、松崎です!

触りたくても、なかなかマウスにがっつり触れない日々。
写真 2013-10-31 14 36 39

バイトくんがマウスの調整をお仕事でしているのがちょっと羨ましいな☆

そんな今日は、中部大会の走行中にはずれてしまったねじを締めなおしました。

ここ。

写真 2013-10-31 19 57 43

ときどきねじが緩んでないかチェックはしているのですが、うかつでした。

写真 2013-10-31 19 58 10

締めなおして、完了♪

ちなみに、Pi:Co Classicに使われているねじは、 浅井製作所さんという、埼玉県草加市にあるねじ屋さんで作られているものです。
こちらに以前工場見学にうかがった際のブログもございますので、 是非是非チェックしてください♪

webshop、店頭にも浅井さんのところのねじたちを取り揃えております。

どんな方がどうやって作っているかを知ると、ねじひとつでも何となく親近感が湧くような気がしますね。

…アールティに入社すると、7ヶ月にしてねじに愛着を持つようになるようですw

さてもさても、全日本大会前です。
みなさん、くれぐれも機体の整備をお忘れなきよう!

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.90 中部大会参加編

こんにちは♪

突然ですが、今日はわたしの兄の誕生日ですw
飛行機を誘導するマーシャラーになりたかった兄には、
先日のマイクロマウス大会遠征時に、羽田空港で購入したマーシャラーのキティちゃんつきボールペンをプレゼントしたいと思いますw
いいプレゼントが見つかってよかったですw

さて、本日は、中部大会参加の報告をしたいと思います。

熊本地区大会で残念な結果に終わったGENIEちゃんと松崎。

大会終了後、今度は名古屋に飛びます。
写真 2013-10-26 16 53 53

飛行機からは、こーんなきれいな夕焼けを見ることができました。
写真 2013-10-26 17 01 12

名古屋に着いたら、またみなさんと懇親会。
「ニキシー管」「バリアブルコンデンサ」「ドップラー・レーダー」などなどいろいろな言葉を覚えました!

マイクロマウスに取り組んでいらっしゃる方々は、ありとあらゆることをご存じで、
どんなことを聞いても私は知らないことばかり。とても楽しいです。

中部地区大会では、クラシック、ハーフ、トレーサー、ロボスプリントの競技が行われました。
写真 2013-10-27 10 57 31

中部大会は、上位陣が集結するということで、トレーサーはこんなコースでした。
これはトレーサー的にかなり難しいコース設計だそうです。
SANYO DIGITAL CAMERA

もちろんハーフも、
写真 2013-10-27 15 03 45

見えますでしょうか?
ゴールまで一直線の斜めが決まると大変かっこいい迷路です。
写真 2013-10-27 15 43 55

そんな中部大会。
九州で探索しか完走できなかった無念を晴らすべく、調整して挑戦です!
一日でプログラムや機体をいじるのは逆に誤操作等が怖くてできませんでしたが、
細心の注意を払って操作するよう心がけました><

探索

成功してよかったです!
九州のときは帰ってこなかったので、心配していました。
よしよしGENIEちゃん^^

2回目
スラロームのモード1で走行です。
ぐぬぬ、失敗ぢゃ

3回目
スラロームのモード2です。
(ブザー音の数がモードの数です)
これまた失敗。。

4回目
スラロームのモード3です。
はうあああ。。

5回目
用意してきたスラローム全て失敗したので、
超信地旋回で確実にゴールするようにしてみました!

最後、スラロームに挑戦しませんでした…。
調整が甘いのか?
でも、結構できていると思うんですが…。
要確認です。

ただ、超信地旋回をやってみたことでにより、
長い直線で、どうも姿勢制御が効いていないようだと確認できました。

もしかしたら、センサの状態がよくないのかもしれないです。
いつもは値だけ見てパラメータに入力しているのですが、
ちゃんとどれだけセンサの閾値が敏感に壁を読んでいるかも確認します。

そして、中部大会は地区大会とは言えもはや全日本レベルの猛者が集まる大会です。
今回も、たくさんの有名人の有名マウスを見ることができて、非常に楽しかったです。

SANYO DIGITAL CAMERA

ただ見ているだけだと、なかなかそれぞれのマウスの特徴ってわからないのですが(ときどき見ただけでわかっているような人もいてビックリします…)、
マウスを走らせている間、みなさんがご自分のマウスのご説明をされているのを拝見するのが大好きです。
「へぇ~そんな技術があるんだ~!」
「そういう発想でプログラムってするんだなあ」
などと、勉強になります。

これまでの地区大会、行く先々でお世話になった方々、
本当にありがとうございました。
みなさんとお会いできたことで、毎回楽しく参加できました。
また、みなさんの励まし、アドバイスのおかげで、GENIEちゃんをここまで成長させることができ…

って!

まだまだまだまだGENIEちゃん未熟者!
もっともっといろいろなことをきちんとさせたいです。
きびきびしたスラロームとか~!

全日本まであと少し。

地区大会全制覇の目標は達成しましたが、
これからが本当の勝負です!!!

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.89 九州大会参加編

こんにちは!
土日に出張に行ったために月曜日は代休をいただいておりました、松崎です。

昨日は大変よいお天気で、たまりにたまった洗濯物が気持ちよく片付いたのですが、
今日はちょっと、いや結構肌寒いですね。

さて、土日の出張では、マイクロマウスの九州支部大会、中部支部大会に連続で参加して参りました。
4月から始まった弊社の新人研修、「Pi:Co Classicを作製し全ての地区大会を制覇する」の最後の2大会。
最もハードなスケジュール下での大会。ずっと楽しみにしておりました。

金曜の夜に羽田を発ち、久々の飛行機をちょっと怖がりながらも、
熊本に降り立ちました。
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くまモンさんが大量に…。

懇親会では、美味しい馬刺しを頂きました…!

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熊本市街のきらびやかさを堪能して翌日は熊本高専で開催される大会へ!

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会場に到着するとこんな魅力的な文字が…!

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ひゃああ~私の席がああ…!
開会式でご挨拶させていただきました。
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臨んだ大会の様子がこちら。
一度目の走行(探索です)

帰り道でガコッとなったので、迷路からGENIEちゃんを取り上げました。
この直後に悲劇が…。

なんとなんとなんとなんと、、、
探索走行が終わった後、GENIEちゃんのタイヤを掃除してあげているときに、誤ってスイッチを押すというミスを犯してしまったあああああ

これにより、一度し終わった探索のデータは消え、
しかも空中から探索を開始してしまったため、GENIEちゃんは永遠にゴールすることのない探索にでかけてしまったのでした…。
(一度走り出したら、走行が完了するまでGENIEちゃんは走り続けます。最短走行ならばどこで走行を開始させても頭の中に描いたゴールがあるので走行が完了するのですが…)

ここで、残り時間を見て最短走行はあきらめざるを得なくなり、とりあえず二度目の探索をさせていただきました…。

まさかのヒューマンエラーです。
スラロームどうとかとか調整どうとかという問題でなく、ミスによって探索走行での完走しかできませんでした…。

とてもショックですが、これを回避する対策を考えてみます。

大きく分けて、対策は2つありそうです。

    ハード面で回避
    ソフト面で回避

ハード面での対策として、伊藤さんのマウスのこんなスイッチを見せていただきました。
SANYO DIGITAL CAMERA

これなら、誤って「押す」ということはなさそうです。

暫定的な手段ですが、Pi:Co Classicだとこんな風にできるよ~と教えていただきました。
SANYO DIGITAL CAMERA

ソフト面での対策としては、
長押しでないと作動しないスイッチにする、
走行後に「タイヤ拭きモード」を設定し、全てのボタン操作を無効にする。
というように書き換えることが考えられますね…。

全国までに対策を講じます。

———-

九州大会で拝見したすごいマウスー!

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関東にも携帯みたいなマウスはいますが、これは本当にスマートフォンが載っています。
こういうユニークなマウスを見られるので、地区大会は大変楽しい♪

なかなか難しいかと思いますが、みなさんにもお近くの地区大会だけでなく、
遠方まで足を運ぶことをおすすめ致します!

熊本、初上陸でしたが、とても素敵なところだったなあ~
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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.88 バグ取り&スラローム調整編

こんにちは!

台風が迫ってきているということで、
かなり怯えています。
なぜって、今週末は九州大会があるから!

と、今九州支部のページをチェックしたところ、

———-
台風27号の対応について 
台風27号が接近しており,大会開催に支障が出る場合が考えられます.
金曜の午後3時の台風情報で延期(または中止)するかどうかを判断し,延期(または中止)する場合にはホームページに掲載するとともに,ご登録頂きましたメールアドレス宛にご連絡差し上げます.
遠方よりのご参加の申し込みも頂いておりますが,地区大会ですので九州内の参加予定者が集まれる状況かどうかで判断させて頂きたいと考えております.
———-

とありました。

馬刺し…焼酎…九州のマウサーさんにもお会いしたい…。
情報を待ちましょう。
安全第一です。

そんな台風の予感溢れる本日も、GENIEちゃんの調整です。
毎日同じようなことをしているように思うかもしれませんが、
小さな事件(主にバグ)にちくちくちくちく見舞われつつ少しずつ進歩してます。

この頃、プログラムをいろいろ触ってみるのに目覚めたので、
佐倉さんに聞いたり本を読んだりして構っています。

ですが、妙に構うと、走らなくなったりへんなバグが出たり…。
そしてそんなとき一番怖いのが、
「走っていたあの頃」に戻れないとか、その頃のプログラムを比較してバグを見つけたりできないことです。
何か思い切ったことをするときはちゃんとバックアップを取らないとですね。
(北信越の試走で調子悪かったので東北のプログラムで走ろうと思いましたが、微妙に上書きされてて使えなかった…)

それから、GENIEちゃんは(というか松崎の書いたプログラムはw)よくバグで壁に全速力で突進したりするので、
何か自信がないことを試すときはいつも、進行方向にあらかじめ手を置いておきますw

とりあえずそのバグを取り除いて、調整です。
調整の成果は九州ないしは中部大会でお見せするとしますw

写真 2013-10-24 11 43 33

アールティはみんなマウスが大好きなので、
わたしが研修でマウスをやっていると、声をかけてくれますw

はあ、今まで調整すらできなかったので、
やっとで調整ができるところに立ててよかった。。

本日の便で九州へ向かいますが、もうすこしいろいろがんばってみようと思います!
台風もちょっと逸れてくれているみたい?

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.87 スラローム調整編

こんにちは!

昨日はアールティみんなで腹いっぱい焼肉を食べて、幸せな松崎です。
アールティには肉食系(?)が多いのです^^

さて、マイクロマウスブログ。

北信越大会で悲しいかな調整が足りずスラロームでの完走ができなかったGENIEちゃん。
今日はプログラムをがっつり見直してみました。

まずは北信越で問題になった「本当に今書き換えたところのモードを走らせてる??」を確認するために、

こんなのを書いて、、

20131023_2

こうやって入れて、

20131023_1

こんな風に、モードの数(スラローム1とかスラローム2とか)によって、調整、走行前にブザー音が鳴るようにしました。
(Ex.スラローム2のときはピピッ!スラローム3のときはピピピッ!といいます。わっかりやすぅ~い♪)

「そんなことないでしょw」と思いますが、
案外焦ってるとそういう凡ミスをやっちゃうんですよね…
それに、いつもはべたーっと処理を全部書いてしまう(処理そのままに上から全て書いてしまう)のですが、
今回は関数を利用したうえに、引数を用意してみました!
関数自体はナイトライダーなどを作ったときにいろいろ構っていましたが、今回のように回数などを指定するのははじめてです。
うまくいってよかった!

それから、今までがんばってコンマ以下まで調整していた値が実はint型だったので、
細かい調整が可能になるようにfloat型に書き換えてみたところ、今度は返って上手く走らない。。。
思いつくところすべて書き換えたつもりでも、不完全なのかしら。。。
安定性第一ということでintに直しましたが、とても気になる。

さてさて、調整ですが、
どうやらパラメータ違いを3つ調整できたようですよ。

でも、スピードを上げると、機体後方のバッテリが重い下半身デブ(わたしと一緒だ^^)のGENIEちゃんは、
ブンッとお尻を振ってしまいますね。
このあたりはハードを改造するか、我慢するか、、、。

九州までもう少し、、、
って、台風が心配ですね。行けるのでしょうか…。

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.86 北信越大会参加編

こんにちは。

今日のつや姫。
写真 2013-10-21 11 12 49

さて、この土曜日日曜日は、マイクロマウスの北信越大会に参加するために新潟県にお邪魔してきました。
岐阜県→山梨県と住処を移し現在埼玉県に住んでいる松崎なので、
海を見るとちょっと感動です!

写真 2013-10-20 8 09 24

今年の北信越大会は、新潟大学の工学部祭で行われました。

写真 2013-10-20 10 36 04

写真 2013-10-20 11 53 06

今回の松崎の目標は、東日本大会と東北大会で挑戦したスラロームにパラメータ違いでモードを複数作成することでした。

東北大会でスラロームの調整に成功し調子にのった松崎は余裕の表情で新潟に向かったのですが、
いざ新潟に着いて大会前日の調整を開始したところ、

「あれっ…調整しても走りに反映されてない…??」

slalom1、slalom2、slalom3、slalom4、と4種類のパラメータ違いを作って、
マウスの大会でみなさんがよくやる、
「もっと早いモードでやってみます」
「次は博打モード(成功するかしないかわからないけど速いモード。新しい走りに挑戦するモード)です」
というのをやりたかったのですが、
調整しても調整しても走りが変わらない。
ありえないくらい値を変えても変わらない。

ピンチ!!!!!

パラメータ調整でいじっているslalom_parametersと調整での具体的な動きを指定するadjustが繋がってないような感じ。。。

プログラムを見直し、走らせて、見直し、走らせて、を繰り返しても変わりません。
前日に見直したのに~~!走らせて確認したらよかった!

結局前日の試走会では原因が判明しないまま、終了。。

トレーサーのプログラムを頑張って書いている佐倉さんと、「夜にデバッグしようね!」と言って懇親会へ、、、

懇親会では、おいしい日本酒や海の幸を頂きました。
マウスの大会は、マウス製作のモチベーションのために参加しても大変有意義なのですが、
懇親会でいろんな人とお話しができるのも大変勉強になります。

美味しいお酒と料理に舌鼓を打ちつつも、
ホテルに戻ってからのデバッグが頭から離れなかったです。

ということで、懇親会が終わってから佐倉さんに教わりながらデバッグをしました。
佐倉さんも自分のトレーサーがあるのに、ありがとうございます。。

プログラムを書き直しても動きに反映されない場合にありがちなことは、

  1. 書いたプログラムを書き込んでいない(ちがうのを書き込んでいる)
  2. 自分が思っているところに書いてない

ということなどが考えられます。

まずはこれがないかどうか、何か確認できるようにした方がいいと教わりました。
そこで、任意のモードを選択したときにブザーが鳴るようにプログラムを書いて確認。

debug_check

…鳴りました。

また、実際に入れた変数(パラメータ)が任意の場所に呼び出されているかどうかを確かめるためにprintfでTeratermに表示させる方法も教わりました。
これをやってみると…「8.81」とした部分が「8」と表示されましたよ…!
なぜだ!と思っていましたが、謎はすぐに解決。
int型だからでした!!ああ、気付かなかった。小数点以下まで調整していた…。意味なかった…。
などと、洗い出しているうちになにやらボロボロとバグが。

満足のいく状態まで書き直して、25時ころには就寝しました。。

翌日、少し早めに会場に着き、コースを使って少し調整をさせていただきました。
が、やはり調整できないいいいい!!パラメータの変更が反映されないいいぃぃぃ

これもまたあわてつつ検証していくと、バグでした…。
なんだバグだらけーーー!!

とてもブログでは書ききれないくらいいろいろなバグやミスがあり調整ができなかったのでした。
そして、やっとで調整ができた!その瞬間に調整に使える時間は終了…。
その後、広い机の上で完全に目視によってスラロームの角度だけ調整しました。

そんなこんなで調整不十分で出場することになってしまったGENIEちゃんの本番の走りはこちら、、、

今回は超信地旋回のみでの完走となりました。。。

むむむう。
悔しいです。
また来週、がんばります。
(台風大丈夫なのか?)

アールティからは弊社製品Pi:Co halfで参加した川上が入賞していました。
写真 2013-10-20 16 08 53

謎のマウス「覆面マスク」もいました。
写真 2013-10-20 11 53 10

やはり、事前に迷路で走らせてきちんと調整することは大切ですね。
そして、ちゃんとトラブルのありかを明らかにしながらプログラムを書いたり修整する必要性も強く感じました。
(闇雲にデバッグしたせいで時間が余分にかかりました。)
バグも洗い出せたことですし、九州大会まであと数日ですが、時間を見つけてちゃんと調整して出場します。

みなさんも、実際の迷路での試走を大切に!
迷路のご購入は弊社webshopへどうぞー^^(本日在庫入荷しました)
写真 2013-10-21 13 44 39

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.85 東北地区大会で出現したバグを検証

こんにちは。

毎日美味しいつや姫を頂いて相当幸せな松崎です。
佐倉さんと山形県に足を向けて寝られません。

さて、今日は、東北地区大会で出てきたバグを検証してみました。

どんなバグかというと、下図で黄色のように走るところを、緑のように走ってしまうバグです。

20131017

これに関しては、パラメータ違いで同じにするつもりだったプログラムが成功しているので、
それと何が違うのか見比べて検証します。

まずは、プログラムをひたすら見比べる。

おっ、早速発見!(使えないプログラムだったので、コメントアウトしています)

program

410行め、
きちんと動くプログラムでは

となっているのに、なぜかここでは

となっています。

これにより、曲がるべき場所よりもさらに先で曲がるようになっていたことが判明。

このままで壁と柱をすべて取り除いて、GENIEちゃんが自由にどのように間違えて走るかを見てみると、
ん?曲がってすらいない?
曲がりたそうにすこーし減速して見せるのですが、ん?怪しいぞ?

そこに、佐倉さんが登場!!!

どうやら、GENIEちゃんのこの挙動不審は、それだけが原因ではないようです。
自分ではどうしてもわからない問題を走行の様子からあぶりだそうと、
正しく走るプログラムとの違いを検証するために、
パラメータ(加速度や角加速度等)を全く同じ状態で走行させます。

実際に走らせて~プログラムを確認して~を佐倉さんに付き合ってもらって繰り返した結果、
なんと、このバグが発生するスラローム、どうやってスラロームするかを記した変数の集まりである構造体がすっからかんのままだったのでした。

20131017_2

つまり、なんのパラメータも呼び出さずに走ってたんですね。
ただ、「すらろーむ」しろ!といわれているだけで。

しかもしかも、
さらに佐倉さんといろいろ見ていくと、
プログラムの書き間違いなどが散見される事態に…!!

パラメータ違いでせっかく与えられた走行回数を有意義に、そして挑戦的に使いたいので、
ちゃんと書いてパラメータも調整します!!

と、いろいろいじっていたら
コンパイルが通らなくなった!

20131018

どっか変な風に書いちゃってるんだな。

北信越大会が明後日(!)なのですが、がんばって直します。。←死亡フラグ??

— 

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.84 東北地区大会出場2

こんにちは。

はあ、すごい台風でした。
電車は動いていたものの、ダイヤがズレまくった電車が駅でスタックしてしまっていて足止めを食らったり、頻発する停止信号による急停車等々で大変な出社でした。

ただ、今の住まいは山や簡単に水位が上がってしまいそうな川などのそばではないので、そこまでハラハラせずに済み、安心しています。
実家は裏がすぐ山だったので、いつも土砂崩れを心配して眠れないほどでしたからw

さて、昨日分のブログではとても東北地区大会での出来事を語りきれなかったので、今日はその続きをお話ししたいと思います。

昨日のブログでわたしのマウスに関しての報告はさせていただいたので、その他嬉しかったことなどを。。

東北地区大会では、東北職業能力開発短期大学校秋田校が研究にPi:Co Classicを使ってくださっているということで、クラシックサイズのフレッシュマンクラスの参加機体7台のうち、私を含め5台がPi:Co Classicでした。

弊社製品の活躍をたくさん見ることができて、非常に嬉しかったです!

Pi:Co Classicは、組み立ててサンプルプログラムを書き込んだら、
あとはパラメータ調整をするだけで、かなり安定した走行をすることができます。
そこで、アルゴリズムを変えてみる、モータの仕様を考えながら速度や加速度を変えてみるなどといった
工夫をこらすと、失敗することも多いとは思いますが、とても勉強になり楽しいです。
そうして弊社製品がみなさんのお手伝いをさせていただけているのは大変光栄です^^!!

というわけで、フレッシュマンクラスの特別賞は、みなさんでマウスに取り組まれた東北職業能力開発短期大学校秋田校さんに贈られました!
今回は研究の題材として取り組まれていたそうですが、これからもマイクロマウスを続けていただけたら嬉しいです。
来年もお会いしましょうね~♪
(女の子がいて嬉しかった…!)

そのほかには、弊社からの出場を含め、3台がエキスパートクラスに。
合計8台のPi:Coちゃんが集結するという結果でしたw

また、Pi:Co Classicを使った面白い試みも会場で展示されていました。
これについてはyukiさんがブログで詳しく書いてくれたようなので、そちらをご参照くださいw

東北地区大会の豪勢な賞品や懇親会、とても素敵でした。

こちらは入賞者の賞品です。
地元の農作物やオリジナルのたて等々、超豪華…!

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表彰式のあとの懇親会ではビンゴ大会が開催されたり…!!
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ビンゴ大会の景品です↓
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芋煮がおいしかったり…!!!!!
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地元からの参加者のかたが多くはない状況でこれだけ盛り上がるのは、運営の方々の努力の賜物だなあと思いました。
細部にまで趣向を凝らし、参加も観戦も楽しい大会にしてくださり、ありがとうございました。

マイクロマウスと地元ラブなみなさんとしばらく時間をすごさせて頂いて、
さらにマウスがんばろうって気持ちになった東北大会でした♪

全国大会まで、ラストスパートあと少し!
初心者ですが、Pi:Coちゃんでできること、いろいろやっていきたいと思います♪

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.83 東北地区大会出場

こんにちは!
みなさん、三連休はいかがお過ごしでしたでしょうか?
私は昨日渋谷で大好きなバンドのドキュメンタリー映画を観て大変充実した三連休でし…

いや、この連休のメイントピックは、
マイクロマウス東北地区大会!!!!!!!!

おいしいお米がもらえるとか、ラフランスが参加賞だったとか、
いろーんな噂をかねがねお聞きしていた東北地区大会についに参加して参りました。

東北地区大会は、山形県長井市で行われます。
会場はタスパークホテル

実は本州の新潟以北に行ったことがない松崎にとっては東北初体験です。
道すがら、大学時代栃木出身の友人が地元のお土産にくれたレモン牛乳と再会w
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福島ではきれいな虹に遭遇。
写真 2013-10-12 13 59 18

ああ、なんかいいなあw
などとわくわくどきどきの道中でした。

さて、土曜日の早朝に関東をたったとはいえ、そこはやはり遠方ということもあり、
那須のSAでベーコンの串に舌鼓を打ったりしていたら到着は夕方に。

スラロームの実装などという無茶な真似をして、試走の時間はあるのか!?!?

案ずるなかれ。
東北大会は運営の方々、会場であるタスパークホテルの方々のご協力のおかげで、
24時間試走が可能でした!!なんという僥倖!!!

と、試走に打ち込む前に、みなさんとご飯へ。
2011年の震災で一時廃業に追い込まれそうになりながらも、
長井の地で再びおいしいお酒を造っていらっしゃる「鈴木酒造店長井蔵」さんの日本酒を頂きました。
「一生幸福」なんて名前のお酒、とても素敵ですね!
本番前日の緊張がほぐれるような、やさしいお味でした。

気を取り直して試走へ!
写真 2013-10-13 0 02 44

今回は川上家のおふたりも出走するということで、
本気モード。

写真 2013-10-13 0 02 39

松崎も、スラロームを調整してみます。

角加速(減速)度と角加速(減速)区間をいじると、カーブを理想的な形で描けることに気付きました。
角加速(減速)度を増やすと、とにかくカーブがきつくなり、角加速(減速)区間を増やすと、カーブを描きながら走る区間が伸びる。
片方を増やしたら片方を減らす、という感じできれいなスラロームを作るんですね!

ある程度いじったら、そこそこ満足できる形になってきました!

ここで終わらないのが欲張りな松崎です。
もう一個パラメータ違いのモードを作って、あわよくばタイムを縮めたくなりました。

その場でパラメータ違いを書いてみたのですが、上手く動かない。
なぜか走り出してすぐに曲がらず壁に激突する。
というか、曲がるべき場所より少し向こうで曲がってしまうようです。
一度目のスラロームのターン以外はちゃんと歩数が合っているようなのに、なぜなのだろう。

パラメータ違いの走行をテストしているときにその様子を見ていらっしゃった
長井の横山さんたちにアドバイスを頂いたりしながら、試行錯誤。
結局どうしてだったのかよくわからないので、これから検証します。

さてさて、そんな試走も眠気に襲われて終了。
もう、東北大会はこれで走るぞ、というところまで調整できたので、
とりあえず満足です。

そして、翌日。

大会の動画はこちらです。
松崎

記録は、15秒398です。
な、な、な、なんと、フレッシュマンクラスの準優勝を果たしてしまいました!!!

念願のつや姫をゲットーー!!!
わーーー一人暮らしには嬉しい~~!!
写真 2013-10-14 0 12 36
(なんと佐倉さんが自分が獲得した分もわたしに下さったので、
これからしばらくおいしいお米を食べて生活できそうです!!)

スラロームの調整にかなり慣れたので、前回のような偶然のゴールにはならずに済みました!
ですが、まだまだ調整の余地があると思うので、引き続きがんばります。

一緒に参加したアールティスタッフの出走動画もあわせてご覧ください。

川上さん

うまく走らなくて悔しそうでしたが、Pi:Co Classicのコンセプト通り、
デフォルトからハードをいろいろ工夫して見せてくれました。

早苗さん

さすが、スラローム走行の安定感は抜群ですね!

そして佐倉さん

息を飲む速さ…。

それぞれの結果はこのような感じでした。
私含め、みんないろいろな課題ができた有意義な大会になったみたいです!

おっと、このへんで、台風の足音が強まってきました…。
一人暮らしこわいよ…。

今日はもう帰宅しまーす^^

—–おまけ—–

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.82 緊張…

こんにちは。

ついに、あさっては東北地区大会!!!ですよ!!!

あああ緊張する。
スラローム、上手くできるのか?

何よりここのところ忙しさにあまりGENIEちゃんを構えないでいるのが心配だ。。

今回アールティからは大所帯で参加させていただきます!
明日の早朝にこちらを出発し、みんなでわくわくしながら向かいますので、
会場ではどうかよろしくお願いいたします。

今日は、さくらさんもお昼休みに自分のマウスをチェックしていましたw

写真 2013-10-11 12 33 54

本番と少しコースの材質が違うので、苦戦していましたが、
斜め走行やスラローム、素敵です。
いいなあ…。

今日は、明日会場でプログラムをいじるのにわかりやすいように、
ちょっとキレイにしてみました。

今GENIEちゃんに入れているプログラムは、主に早苗さんからもらったものなので、
コメントアウトなどなど、早苗さん仕様になっています。

どんなに焦ってもいじるところ間違えたりしないように、
自分の言葉で書いておきます。

20131011

過去の大会に出場したときの数値のデータとかも残しておきます。

ああああ
緊張する!!!!

準備にぬかりがないか、チェックします!!!!!

写真 2013-10-11 18 40 02

東北大会で会う方、いろいろお話ししましょう♪

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