Monthly Archives: September 2013

マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.79 東日本地区大会参加編

こんにちは!

涼しくて散歩に心地よい季節になりましたね♪
うっかりしてると、服装を間違えちゃいそうです。
(今日うっかり半袖で来てしまって寒い)

さて、去る9/29はマイクロマウスの東日本地区大会でした。
会場は、九段下の科学技術館です。
皇居ランナーを眺めつつちょっと早めに到着するも、開場はオンタイム…><…

そう、東日本は、前日の試走会がないのです。
今まで参加させていただいた各地の地区大会は、必ず前日に試走会があったので、
センサの調整などなどをゆったりと調整できるのですが、
(実質上の試走会は少し前に芝浦工業大学で行われたそうです。)

今回は、会場についてからが勝負!!

しかも、今回は大会まで日数がないのにスラロームを実装してしまった!!
土曜日に出社して調整したけどまだ納得が行っていない!
激しく調整したい!!!

と、いうことで、
開会式まで、そして、自分の出走まで、みっちり調整させていただきました。
(いろいろと教えてくださった皆様、スペースを使わせてくださった皆様、本当にありがとうございました!)

実は、完全に早苗さんの見よう見まねでスラロームを入れたので、
ほとんど仕組みを理解しないで、マウスの動きだけ見て試行しまくって調整していたのですが、
みなさんに教えていただきながら行った調整で、やっとである程度意味がわかった上でパラメータをいじれるようになりました…!
みなさん、ご自分のマウスも触りたかったでしょうに、、本当にありがたかったです!

それにしても…ああ、もっと時間があれば…!

そんなこんなしているうちにマイクロマウスクオーター競技が終了し、
出走順4番、Genieちゃんの出番がやって来ました。
(余談ですが、わたしはクオーターと聞いて、単純にハーフサイズのさらに半分のマウスがあるの!?と思っていました…。ハーフのさらにハーフ…実現可能??)

今回は、社長ものり先生も見に来ています…。
授業参観のようなドキドキ…。

写真 2013-09-29 11 33 42

今回の課題は、「安定走行」「スラロームを試す」。
目標は「スラローム実装して完走する」でした。

結果は…

第一走行→探索
第二走行→スラロームに挑戦し失敗!!
第三走行→すごすごと超信地旋回で完走
第四走行→スラロームを完全に諦めたので再度超信地旋回で完走(タイムの再現度が高かった…!)
第五走行→せっかくなので、最後はスラロームに挑戦!

そして、完走!!
タイムは0:10.455!!!!
おおおおお夢の10秒台!!!!!

とっても嬉しいと同時に、朝の調整時いろいろ教えてくださった皆さん、
スラロームを真似させてくださった早苗さんに感謝!

また、審査員の方のご厚意で、特別賞も頂いてしまいました。
写真 2013-09-30 10 03 18

同じPi:Co使いの方が、増えていたり、
写真 2013-09-29 12 52 17

(以前もご紹介させていただいた先生なのですが、Pi:Coちゃんを本当によく改造してくださっています。今回も前回からさらに改造がなされていました、またご紹介します。)

アールティのバイトくん2人も参加してたり。。

写真 2013-09-29 13 44 46

写真 2013-09-29 11 24 19

と、いろいろ楽しい大会でした!

大会のあとは、せっかくなので近くの神社を参って帰りました。
写真 2013-09-29 17 46 49

そうそう、神社といえば、
やはりマウスのケースにお守りを忍ばせている方は多いのでしょうか?
今回も一台拝見しました!

写真 2013-09-29 15 44 48

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.77 大会参加申し込み編

こんにちは。

今日のマイクロマウス研修はひたすら調整をしていました。

でも、一筋縄ではいかない…。
昨日お伝えしたように、「オフセット区間」「角加(減)速度区間」「円弧区間」それぞれのバランスを見て調整しないといけないので、
今までのようにひとつのパラメータをちょちょいといじるだけではうまくいかなそう。

そんなこんなしているとついつい忘れがちなのが、
大会参加の申し込み!!!!!

みなさんは大丈夫ですか??

何気に全国大会の参加登録締め切りが近づいていますよ!!w
参加登録締め切りは9/30です。例年よりも早いです!
忘れてないよね!?
(テクニカルデータ提出は10/15締め切り)

今回は、Pi:Co Classic使いのテクニカルデータの書き方をお見せしたいと思います。

Pi:Coちゃんの基本的なテクニカルデータはこのような感じです。
※個人で改造や部品の交換を行った方は適宜書き換えてください。

メカニズム(機械):製作者-株式会社アールティ 製作期間-2ヶ月
ハード(電気):製作者-株式会社アールティ 製作期間2ヶ月
ソフト:製作者-株式会社アールティ 製作期間3ヶ月
CPU:Renesas 型番-SH7125 動作周波数-48M(Hz)
電源の種類、サイズ、使用電圧、メーカー名(CPU関係)
種類-リチウムポリマーバッテリ
サイズ-72*36*18.5
電圧-11.1
メーカー名-Tahmazo
モータ関係も同様に記入してください。
走行用モータの種類、個数、メーカー名:種類-ステッピングモータ 個数-2個 メーカー名-日本電産サーボ
走行用以外のモータは使用していません。
センサの種類、個数、メーカー名:赤外線センサ 4(個) 赤外線センサメーカー名-東芝
動輪の車輪の個数と寸法:2輪 直径-48(mm) 幅-66.5(mm)
ロボットの寸法:縦-121(mm) 横-75(mm) 高さ-80(mm) 重さ-459(g)
開発ツール:RENESAS開発ソフト
探索アルゴリズム:左手法もしくは足立法

こんな感じで書いていきます。

micromouse_1

Pi:co Classicをご購入頂いたからには、是非大会に出場していただいて、
マイクロマウスを楽しんでいただきたいと思います。

参加登録お忘れなく~~!!

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.76 スラローム実装…!?

こんにちは。

みなさんは三連休何をしてお過ごしでしたでしょうか?

私は、昼も夜も上野で遊ぶことが多いのですが、三連休も足を運んでみました。
連休ということもあってか、たくさんの人がいらっしゃいました。

野球が大好きだった正岡子規を記念した球場を発見しました。
写真 2013-09-22 14 39 42
夏目漱石の小説にも登場する「精養軒」などもありますし、上野は大好きな場所です。

さて、そんな本日のマイクロマウス研修は、
実装後ありえない不安定さを露呈した壁切れ補正をしばし忘れ、
(どうせスラローム実装したのちまた壁切れ補正入れようとしたらまた書き直しだしね!)
夢のスラローム実装の続きです。

実は今、目標があります。
それは、東日本地区大会において、スラローム走行で完走すること。
自分でがんばった壁切れプログラムを一旦断念するのは寂しいけれど、
安定走行なくして完走なし!

早苗さんのスラロームを盗み、自分が今までに作ったプログラムを移植(移植の過程でミス連発してコンパイルが通らなくて結構手間かかったw)。
今までなあなあで名前をつけたりしていたものにきちんと名前をつけたり、これを期に自分のプログラムを見直せてよかったです。
(実は今までブザーの音階の周波数がデタラメだったのですが、これを期にきちんと”ラは440”にしましたw)

さて、ということで、満を持して本日念願のスラロームを実装してみました。
20130925
slalome_parameter.hというファイルが増えたり、調整メニューにも何やらスラローム用の調整モードが。
fast_slaなどと目に入れば「ふむふむ、これがスラロームか…これを唱えればいいんだな~!」などとまずは、いろいろ拝見させていただきました。

とりあえず、メインのプログラムにスラローム走行を足して、ちょっと書き換えて走らせてみます。
(超信地旋回の最短走行後、スラロームで最短走行します)

おおおおおおw
早苗さんの妥協を許さない調整がされているので、
一発目でヨロヨロではありますが走行に成功してしまったw

ブログネタとしてどうなのかw

この後、とりあえず真似しただけなので、
早苗さんに詳しく調整の方法を伺います。

今回実装したスラロームのプログラムをもともと書いたのは、佐倉さんだそうです。

このスラロームは、スラロームで曲がるときに3(4)種類の区間を設けて、それぞれを調整することで成り立っています。
20130925マウス

※これについて詳しくは後日のり先生にみっちり教えていただく予定♥

これをそれぞれのバランスを考えながら調整することで、きちんと正確にスラローム走行するようになるそうです!!

早苗さんに教えていただいて見よう見まねで調整してみました。

調整前

調整後

おお、ちょっと向上した♪

東日本地区大会まで残りわずかなので、
詳しいことは後ほど、まず手を動かしてスラロームと親しみたいと思います♪

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.75 スラロームの準備

こんにちはっ!

昨日は、お月さまがキレイでしたね♪
早苗さんは、ご家族でおだんごを食べたそうです。

さて。

先日から、早苗さんのスラロームを盗もうと思い立ち、
コソコソとやっております。

(壁切れ補正の実装はいったん休止する模様。スラローム実装後に再度挑戦する。
たぶんスラローム入れたらまた違う形で壁切れ補正を書かなくてはならなくなるので、この順序にします。)

写真 2013-09-19 11 23 05

自分の作ったデモたちを移植していると、いろいろとサンプルプログラムに足してきたんだなあと思い起こされます。

ナイトライダーや、ブザーを使ったゴールアピールトレッドの調整方法を変えたりサーキットなどなど、いろいろやってましたねw

スラロームは、本当は仕組みを大体わかったうえである程度自分で書いて実装したかったのですが、
なんだか、そうして手を出さないよりも、まず盗んででも手を出してみて、どうなっているか理解して行った方がよさそうです^^

東日本地区大会でお見せできるかわかりませんが、
がんばります♪

とりあえず本日は、過去に書き足したプログラムの移植と名前の統一(計画性なくその場のキブンで名前をつけていたものをきちんと見てすぐわかる名前にしましたw)をしました。
あと、関数ごとにヘッダファイルを作っていたのでごちゃごちゃしていたのですが、
自分で書き足したブザーやLEDのデモはすべてdemo.hに集約するようにしてみました。

来週は、スラロームに…切り込んでみます。。。

—–

お知らせ

おかげさまで、Pi:Co Clssicが大人気です!
趣味に、教材、研修用にと、ご購入くださる方々が増えています。
誠にありがとうございます。

お恥ずかしく、また大変喜ばしいことに、当ブログでPi:Co Classicの存在をお知りになった方や、
製作時に参考にしてくださっている方もいらっしゃるとのことで、
身が引き締まる思いですっ!

しかし、最近気付いたのですが、ブログのタイトル、なんだかものすごく検索性が悪いですよね?
あと、ハードを作っていた最初の頃はともかく、「製作」って言葉が似合わなくなってきたかも?
ということで、ぼちぼちタイトルを改変して行こうと思います。
よろしくお願いします。

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.74 スラロームに向けて

おお~!!涼しい、寒い!
秋の訪れを感じますね♪

みなさん台風は大丈夫でしたか?
なまじお天気のよいお休みでは、外に出ないでいると夜に虚無感と後悔が襲ってきますが、
「台風だし出かけられないよネー」という大義名分で一日寝て過ごしてしまいましたw
お掃除もできたのでよかった^^

台風一過の夕焼けはとてもきれいでしたね。
twitterのタイムラインが空の写真で埋まるほどでした。

写真 2013-09-16 18 03 08

さて。

そんな本日は。

前回までやっていた壁切れの補正は休憩して…。

写真 2013-09-18 10 05 16

うへへ。。

先日のマイクロマウスハッカソンでみなさんにお配りしたサンプルプログラムに
早苗さんのスラロームが入っているので、盗んでみようと思い立ちましたw

松崎がずっと「ドーピング」として恐れていた「スラローム」!
うへえ、ざっと読んでみても何が何だかわかりません!

slalom

これを、ちまちまちまちまと私のプログラムに移植していたのですが、
あれ、エラーがなくならない!!!!!!!

slalom_2

一時間ちまちまやってもエラーが増えるばかりなので、のり先生に相談したところ、
早苗さんのプログラムに入っているスラロームは、仕組みがかなり複雑なので、
むしろ私のそれまでに作ったプログラムを早苗さんの方に移植してスラロームを伝授した方が早いとのこと…。

むむう!

早くも道を阻まれた気分です。

今までいろいろと作ってきているので、移植には時間がかかりそう。
…少々お待ちください。

進行中の壁切れについては、要検討。。。
安定した走りを実現することが何にもまして大切だと思うのですが、どうしたらそれが実現できるのか、今少し悩み中です。

—-

みなさん今月の東日本地区大会には申し込みましたか!?
くれぐれもお忘れなきよう、お気をつけください^^!

東日本地区大会についてくわしくはコチラ

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.73 怒涛のデバッグ

こんにちは♪

本日はアールティの創立記念日です!
つまり、ネコ店長の誕生日ということですね。

ケーキが冷蔵庫に眠っています♪うへへ
写真 2013-09-12 15 16 31

さてさて、先日から大いに悩んでいるマイクロマウスに壁切れを実装したことによる脱調。

今日も、大きな迷路を出してきてバグをあぶりだそうと思います。

中部初級者大会で脱調が起きたのと同じように、
ところどころ壁のないゴール前の長い直線を作りました。

ここで何度か走ってみるも、
うまく行ったり脱調したりと無秩序に見える結果が積み重なり、
無為に過ぎてゆく時間…。

と、泣き言を言っていたら、のり先生からアドバイス。
バグが発生する比率でデータを取って、壁切れ実装後のプログラムとデフォルトのプログラム両方で試してみる。
=>バグの原因が調整にあるのかプログラムにあるのかわかる
佐倉さんからも、
もっとたくさん走らせてみたら、とのこと。

時間に限りがあるので、デフォルトと壁切れ実装後の2つのプログラムで
とりあえずそれぞれ10回ずつ走ってみます。(最短走行のみ)

結果はこちら↓
壁切れ実装後/完走5回(うち1回はゴール後帰り道で壁に激突)
デフォルト/完走10回(perfect!)

おお、やはりデフォルトの安定感はすさまじい。

しかし原因は何なのかしらね…。

今回走ってみたことからわかったこと↓
・行き(ゴールへ向かう)が大丈夫なら帰り(スタート地点へ戻る)も大丈夫なことが多い。
・(こちらはうっかり明確な数字にしてないですが)ゴール前の壁に抜けがある直線もさることながら、スタート後の両側に壁のある直線で壁に激突することも多い。
・GENIEちゃんが壁に激突する可能性がかなり高い状況下で何度も走らせるのを黙って見ているのはとても辛い!

これらそれぞれの結果からどのような原因が導きだせるかまだよくわかってないので、
のり先生に聞いてみます。

—–

さて、今日はもうひとつ話題が。

先日のマウスハッカソンに、あらかじめPi:Co Classicをご購入されご参加くださった
磯子工業高校の尾花先生から、オリジナルに改造を加えたとのご報告を頂きましたので、
ご紹介いたします。

Pi:Co Classicの二つのモータは、両面テープで固定するのですが、
熱を持って粘着力が弱ったりすると、モータが歪んでしまうことがあります。

それを防ぐために、
片側のモーター上部のネジ部をドリルで貫通させ、40mmのネジで固定し、
また、イモネジのゆるみを防ぐためにモーターのシャフトをDカット。

obanasama_blog

さらに低重心化とセンサが壁を乗り越えないように低い位置にするために
スペーサーを変更して、長さを短く37mmにしたそうです。
(Pi:Co Classic使いの方、これはかなりオススメです!)

obanasama_blog_2

実は、「Pi:Co Classic」という名前は、「Piece compatible」をもじっており、
ご購入いただいた方がパーツやプログラムをどんどん自分なりに改造して、
オリジナルマウスを楽しんで欲しいという意味がこめられています。

マイクロマウスの醍醐味は、本当の本当は1から自分で設計して、
どんな環境下でもきちんと自律で動くマウスにするべく試行錯誤を重ねることにあります(私はそう思ってますw)。
Pi:Co Classicはあくまでもキットですが、拡張性を利用してその醍醐味の一部でも味わって頂けると、嬉しいです♪

私のブログでご興味を持っていただいて、購入くださったうえに、
自分なりの楽しみ方を早くも発見されていて、
とっても嬉しかったです^^!!

大会や次回ハッカソン(是非開催したい)でGenieちゃんの兄弟(姉妹?)に会えるの、楽しみにしてますね!
(名前付けてあげてください◎)

もいっちょおまけ。
壁が…!!

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.72 壁切れのバグについて検証

こんにちは♪
最近朝が気持ちよくて毎日ご機嫌の松崎です♪

写真 2013-09-10 9 24 38

そんな素敵な朝だった上に、
さきほど、yukiさんと近所にご飯を食べに行ったら、
いつにも増してお客さんが並んでいる。
なんだろう?と思ったら、
5周年記念ということで、メニューの一部が半額になっていました!
かなり並ぶことになってしまいましたが、ラッキー♪

ということでマイクロマウス研修。

中部初級者大会で発現した脱調?を確認です!!!!!

本番の動画はこれ
中部初級者大会では、どうやら長い直線で途中に壁がない場合にふらっと脱調があったみたい?

ということで、二枚ベースを引いて長い直線のあるコースを作ってみました。

写真 2013-09-10 14 01 44

何度も何度もやってみた結果がこちら。

↑さっそくぐるーんとなってしまっています。

↑こちらもぐるーんです。皮肉にもまるでスラロームのような動き。。

↑しかし、何度も走らせるとうまく走ることの方が多いようです。
デバッグの「ピピッ」も聞こえますね。

↑こちらは、スタート位置をかなり前のめりに設定しています。
ですが、壁切れの補正がうまく働いて、誤差が修整されているのがよくわかります!うれしい!

んーーー!!

などなどいろいろ試行しているところに、迷路を広げている会議室を使う用事が入り、中断(><)

のり先生には、何度かいろいろな状況で試してみて何が問題かあぶりだしてと教えてもらいましが、
今日は特定ができませんでした。。くうう。

今回わかったこと。
今回はスタート位置をずらしたりし(前後左右に)、試してみましたが、あまり関係がなさそうでした。
脱調が起きたり起きなかったりする原因は何なのだろう?
もしかして、コースに問題があるのかも。
ただ長い直線で壁がときどきないという条件だけがバグが出る条件じゃないかもしれないですね。

と、いうことで、もうすこしいろいろやってみる必要がありそうです。

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.71 マイクロマウスハッカソン開催編

こんにちは~

今朝は、涼しい天気に日差しが心地よい、秋の気配が感じられる素敵な一日の始まりでした。
季節の変わり目、みなさんくれぐれもお体にお気をつけてくださいね。

さてさて、RSJなどなどでなかなか更新できなかったマイクロマウスブログ、
本日は昨日開催したマイクロマウスハッカソンのレポートを挙げたいと思います^^

当日のスケジュールはこちら。

10:00 受付
10:05 マイクロマウス、Pi:Co Classicについて説明
12:00 お昼
13:00 ハッカソン(自由にプログラムをいじる時間)
16:30 マイクロマウス大会開始
17:00 終了
18:00 懇親会

集まってくださったのは、4人!
ありがとうございます!
すでにPi:Co Classicをお持ちの方もいらっしゃって、嬉しかったです!!

さて、開始時間が来たので、
まずは、ハッカソンで使うPi:Co Classicについての簡単なレクチャーです。
開発環境のセットアップなどを行います。

IMGP1676

Pi:Co Classicのサンプルプログラムがどのようになっているかを説明します。

IMGP1696

とはいえ、なかなかすぐにはどのように書いてあってどういじればどうなるのか、わからないものです。
質問随時受け付けで、サンプルプログラムを自由に見ていただきながら進めます。
IMGP1698

そんなこんなしているうちにお昼が来て、
東京オリンピックの噂話などしながら、午後の部開始。

午後はみなさんに自由にプログラムを書き換え、マウスに書き込んで走らせます。
ソースコードから構造とか仕組みをつかみ、それを踏まえていろいろやってみるんですね~

IMGP1716

しばらくすると、みなさんユニークな工夫を凝らしていらっしゃいました。

マウスを壁に当てての位置補正の実装にチャレンジする方、

IMGP1710

ハッカソン用に少し改変してあるサンプルプログラムから、スラローム関数を発見して調整を始める方など、、みなさんさすがです。…。
(Pi:Co Classicのデフォルトのプログラムにはスラロームは入っておりません)

IMGP1719

試走しながら、和気藹々。

IMGP1723

そんなこんなしていたら、大会開始時間に!!

3時間半という時間は長いと思いましたが、書いては試し、書いては試ししていたら、
すぐに時間が来てしまったような気がしました。

IMGP1707

制限時間5分、走行回数5回のうちで、完走できるか!?

短い時間では、ソースコードを読んで思いついたアイディアを実装して調整まで済ますというのはなかなか難しく、
みなさん苦戦していらっしゃいましたが、
Pi:Co Classicが迷路探索をするアルゴリズム等々、実際の走行でじっくり見ていただけたのではないかと思います。

LEDで壁を読んでいるかどうかのデバッグを行う方もいました!!!
こんな短時間でそんな機能を実装できるみなさんが羨ましい。。。

IMGP1752

IMGP1743

工夫した点をアピールしていただきつつ。

IMGP1745

いい顔^^♪

IMGP1761

参加者の方にはアールティノベルティグッズのバッグ、優勝者の方にはバッグとHRP-4C未夢のプラモデルをプレゼントさせていただきました!!

写真 2013-09-09 13 46 27

IMGP1776

おめでとうございます!!

参加者の方々、いかがでしたでしょうか?
短い時間で、あまり思い通りにPi:Co Classicを触って楽しむことができなかったでしょうか?
次回マイクロマウスハッカソンは未定ですが、もし開催されるとしたら、今回を踏まえてもっと有意義なものにしていきたいなあと思いました♪

いろいろな人がマウスを楽しんでくれることを祈ってます♪

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.70 中部初級者大会参加編

こんにちは!

先週末はマイクロマウス中部初級者大会に参加させていただきました。

会場が熱田神宮のすぐそばということで、ちょっと早めに出て
Genieちゃんがうまく走りますようにと参拝しました。

写真 2013-08-31 13 43 44

おみくじも引いてみました。

写真 2013-09-02 9 48 01

私は営業に来ているので、「商売」の欄を見てみると…

急げば損あり

…速さを欲張るよりも安定性を重視せよと神様からのお告げかもw

さて、試走会の会場に到着です。

しこしこと実装した壁切れ補正は、基礎的な調整(ホイール径、トレッド幅)をきちんとやらないと裏目に出てしまうので、
試走会はとても大切です。

何度も何度も調整を繰り返します。
試走会での走りはこちら。

コース前の長い直線であっという間に時間が来て、完走できないという心配事項が残りました。。。
原因としてその場でアドバイス頂いたのは、スピードの出しすぎによる脱調ではないかということ。
壁切れの補正を試みるまではなかなか起きなかったことなので、スピード+壁を読んでの補正で何かしらモータに無理をさせてしまっているのでしょうか。

このへんの仕組みが実はまだよくわかっていないので、のり先生に聞いてみよう。。

速度を下げたりしてみるも、うまく直らず。
このまま本番に臨むことになりました。

おおっ、やはり本番は人がたくさんいるなあ!!
写真 2013-09-01 10 41 41

今回は、今まで見たことがなかった「ロボスプリント」「サーキット」を見ることができました。

ロボスプリント競技は、白い直線の外側からスタートして直線上に乗り、そのままゴールまで一気に走る!という競技です。
トーナメント制で、二人の競技者が同時にスタートするので、見ていてわくわくします。

写真 2013-09-01 13 40 22

写真 2013-09-01 13 41 09

サーキット競技は、
クラシックサイズ迷路の外周を2周してその速さを競うという競技です。
※ちなみに今回はエントリー期間をすぎてからこれが行われることに気付き、
ご無理を申し上げて参加させていただきました><
関係者の皆様、ありがとうございました。

さてさて、クラシックサイズ。
こちらは出走順が1番です。(ヒエー!)

昨日の試走会で一度も上手く走れていないので不安ですが、挑戦に失敗はつき物ですから、
とにかく走ってみましょう。

こちらが本番での走り。(前半の走行は映像が残っていません)

5回中2回しか完走できませんでした!
最後の長い直線の、右側の壁が切れているところでしょうか?そのあたりで変な動きをしてしまいます。

ちなみに、
残念ながら映像には残っていないのですが、
この直前の「探索走行」と「最短走行」でGenieちゃんはそれぞれで完走しています
その最短走行(2走目ですね)では、この動画のように制御が思うようにいっていない状態で、
迷路中央でがつがつ壁にぶつかったりしていたので手が届かずマウスを取り上げるのが遅れていたら、
なぜか上手いことGenieちゃんがゴール地点に入るという奇跡が起き、なんとか完走は果たすことができましたw

サーキットも参加させていただきました。
急な出場だったので、即座に以前作ったプログラムのコースのサイズを書き換えました。

また、
クラシックサイズで壁切れ実装したプログラムの長い直線に対する耐性がないことが実証されたので、
壁切れ補正実装前のプログラムで出場することにしました。
実際に、実装後のプログラムでサーキットモードを実行していると、センサに手をかざしただけでモータが脱調し、
実装前のプログラムでは脱調が起きませんでした。

ということで、サーキットも、無事完走!

続きを読む ›

Posted in Pi:Co Classic製作記