Monthly Archives: May 2013

マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!20 マイクロマウス女子部

こんにちは。

この週末は、友人に誘われて土曜日に川崎フロンターレ対セレッソ大阪のゲームを観てきました。
関西出身の友人にヴィヴィッドピンクのユニフォームを着せられ、水色の群集の中でアウェイを感じてきましたw

先週Robocup2013にも行ったので、二週間連続でサッカー観に行ってる…。
どちらもそれぞれ面白いゲームです^^
いずれは人間対ロボットのサッカーが…!?

さて、マイクロマウス研修。
このごろは怒涛の調整に入っているので、ひたすら黙々とPC、コース、PC、コース…を繰り返しています。

mouse

そんな今日のお昼休みには、

SANYO DIGITAL CAMERA
「マイクロマウス女子部」

なるものが発足しましたw
(メンバーは松崎と早苗さんのふたりですw随時入部受付中ですww)

お茶しながらマイクロマウスについて話したりコツを教えてもらったりしますw
ゆるーい感じw

今日は、同じコース(スペースと時間の関係で小さなコースで恐縮です…)で二台を走らせて比べて見ました。

「Pi:Coちゃん(仮名)」走行(松崎)

「びぎにんぐまうす」走行(早苗さん)

さすがマイクロマウス歴3年目!
スムーズさが違います!

どうやら「すらろーむ」というものが早苗さんの走りの秘密らしい…。

うらやましくて我慢ならなくなり、
「いつそういう早く走るプログラムさせてもらえますか!?」
と聞いたところ、yukiさんに
「まずC言語勉強しろよw」
と突っ込まれた…。

がんばりますう><
R0011018

**************

番外編

モードの操作を間違えるとこうなりますw
(Pi:Coちゃんは何も悪くないです…)

壁をぶち破るなどといった伝説を作ることがないようにしたいです…。

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Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!19 センサ調整

こんにちは。
今日はとても暑いですね。
季節の変わり目は、何を着たらいいか毎日悩みます。

このごろは、電車や街角で見るきれいなお姉さんを参考に、
いかにOLっぽい格好ができるかに挑戦していますw

ちなみにそんなわたしの通勤時の持ち物
SANYO DIGITAL CAMERA
こっそりPi:Coちゃんがいるw
(昨日大学時代の友人とご飯を食べに行ったので、自慢するために持ち帰ったのですw)

さて、マイクロマウスの研修ですが、
今日ものり先生が午前中いないので、ひとりでひたすらPi:Coちゃん(仮名)を鍛えます。

今日は昨日できなかったセンサの調整です。

teratermというターミナルエミュレーターを使用します。
(まだターミナルエミュレーターが何者かはくわしく知りません…)

R0011007

一定の位置にいるときにマウスのセンサがどう位置を観測しているかをメモし、
プログラムに反映させます。
これにより、より正確にPi:Coちゃん(仮名)が自分の位置を把握できます。

ということで、賢くなったPi:Coちゃん(仮名)を今日も動画でお見せします。
昨日より強くなってますよ^^

どうですか?

けっこうきびきびしてきたと思います。
勢いあまって壁にぶつかることもほとんどなくなりました。

さて…

まずまずうまく走ったのを見ると、ふつふつとサディスティックな気持ちが湧いてきますw
Pi:Coちゃん(仮名)を試してやろうじゃないの!!!

ということで、
川上さんがいそいそと鬼畜コースを作りに来ましたw

SANYO DIGITAL CAMERA

これもクリア!

このように、結構走っているように見えますが、まだ少し調整が必要のようです。
ちょっとの誤差でも、大きなコースでは命取りになります。

これから怒涛の調整が始まりますw

※余談
今日は、お客様にPi:Coちゃんをお見せする機会がありました。
小さなコースをいつもどおり走らせるだけなのに、ものすごく緊張しましたw

大会なんか出たら緊張で泣きそうですw

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!18 各種調整

こんにちは。
最近天気のいい日が続きますね~
毎日毎日通勤がとても楽しく、自然と笑顔になってます。(単純だなあw)
ただ、季節の変わり目ということで、夜になるとやはりまだ肌寒い。
みなさん、風邪にはくれぐれもご注意ください。
(流行ってるらしいですよ)

今日は、いつも教えてくれているのり先生が体調不良で午前中いないので、
ひとりでPi:Coちゃん(仮名)の設定をいじることになりました。

今まで教わったことを思い出しつつ、ひとりでひたすらPi:Coちゃん(仮名)をいじる…。
マイクロマウスに初心者で挑戦し(、優勝までし)た早苗さんにも助けていただいていじる…。

SANYO DIGITAL CAMERA

トライアンドエラーでいろいろやって、動画もご用意したので、
Pi:Coちゃん(仮名)の拙くもたくましい姿をどうぞご覧くださいw

まずは、トレッド幅の調整。
これはPi:Coちゃん(仮名)の体型?と例えられるようなものでしょうか。
回転時にどれだけ正確にキュルキュル回れるかがこれにかかっています。

調整してみました。
どうでしょうか?

なかなか正確に走ってません^^?
何回も往復を繰り返すと、誤差が大きくなりますが、
まずまずの出来ではないでしょうか?

そして、大切なのが、センサの調整。
ですが、今日はテラタームとPi:Coちゃん(仮名)の同期の方法がわからずタイムオーバー…。
明日調整したいです。

ということで、まだPi:Coちゃん(仮名)にはあまり正確なおめめ(センサ)がありませんが、
はやる気持ちで走らせてみちゃいました*^^*うふ

まずは、左手法。
(左手法で迷路を探索するプログラムがサンプルプログラムに入ってます。)

※途中で迷路上に放置したままにしてしまっているのは、早苗さんの「びぎにんぐまうす」ですw

ちょっとぶつかってますが、前(ぶつかりまくった上にゴールを誤認識w)よりすいすい走ってる!!

そして足立法(これもサンプルプログラムに入っています)

これは、迷路を探索したのちにスタート地点に帰ってきてLEDチカチカして見せるので、かわいいw

からの…

本番!!

(動画なので黙っていようと思ってましたが思わず歓声あげてごめんなさい)

とろくさいと思ってたPi:Coちゃん(仮名)の突然の加速に若干ビデオ追いついてないですw

センサをまだがっつり調整していないのに、
ホイール径とトレッド幅きちんと調整してあげただけで
なんとかかんとか完走できました!!
(私信:やりました、のり先生!!見てますか?)

より正確な走りを目指すべく、明日からも調整に励みます。
家にマイクロマウスの迷路が欲しいですw

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!17 ナイトライダー

GWが終了してしまいましたね。

はんだづけカフェもとってもいいレジャーでしたが、
やはり印象深いのは「ロボカップ」でしょうか。
私は、5日に遊びに行きました。
初観戦でしたが、SSLのスピード感あるバトルに感動しました。

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また、お会いしたたくさんの方々に、ブログ(ショップブログも人気!)見てます、とおっしゃっていただき、
とても嬉しかったです。ありがとうございます。
もっと面白いブログ書くよう、がんばりますっ^^
今後ともよろしくお願いします。

※ロボカップについてはまた別途ブログにしてアップしようと思います。
少々お待ちください。

さて、昨日お休みになってしまったマイクロマウス研修。

今は、Pi:Co Classicのサンプルプログラムを実際に見ながらC言語を学んでいます。

どの部分にどういう意味があり、どう書けば何がどうなるのかを教わった上で、
実際にプログラムの一部を書き換えてPi:Coちゃん(仮名)に伝えます。

今日やったのは、「LEDをいじる(通称:Lチカ)」「調整」の二つです。

まずは「Lチカ」。

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「LED1のみ点滅」「LED0、LED1とLED2、LED3が交互に点滅」など、与えられた課題をプログラムを書き換えて解決していきます。

そしてそして、Lチカのラスボス「ナイトライダー」。

…ナイトライダー????

私には初耳の単語でしたが、電子工作の世界では有名な言葉のようです(@_@)

元ネタは、アメリカの特撮ドラマで、これに登場する車のライトの光り方をLEDで再現することなのだそうです。

(車の前方のライト、左右に光が移動するという特徴的な動きです)

はい、Pi:Co Classicのもともとのサンプルプログラムはこちら。
LEDサンプルプログラム1

これを元に、こう書き換えてみました。
LED0から3まで、順番に光って行って、戻ってくるという動きを繰り返す単純なプログラムです。

ナイトライダー1

見事にナイトライダー成功!(あまりの感動に動画撮り忘れた…)

おおー。
なんだか、ちょっとずつ、感覚わかってきたかも!!

「こうすればできるのでは?」と思って書いたプログラムが思惑通り動くと、
ニヤニヤしてしまいます。

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ニヤマリ。

***********

番外編

コースを出すと聞きつけた佐倉さんがマイマウスを持ってきてくれましたw (佐倉さんはマウスのエキスパートなのです。 彼のマイクロマウスに関する考察は毎週日曜にこちらで見られます。 私にとってはまだまだ”日本語でおk”の世界…。)

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照明の関係で赤色が映えないのが残念ですが、
真っ赤な基板と、すっきりしたボディがとっても美しい…。

さっそく、私のマウスの調整+さくらねずみ5のお披露目の準備が始まります。
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シュンシュン走ります。
初めてこんなに機敏に動くマイクロマウスを肉眼で見たので、感激。
こんなに走ると見ていて気持ちいい。

私もあんなふうにPi:Coちゃん(仮名)を走らせたいです(;_;)

****************
ということで調整開始です。

Pi:Coちゃんは、自分で自分の体についてあんまり知らない状態と言えます。
自分がどんな歩幅(ホイール径)なのか、
自分がどんな体型(トレッド幅)なのか、
自分の目は、声は、…etc
そんないまいち身体感覚がはっきりしていないPi:Coちゃん(仮名)に正しい感覚を教えてあげるのが調整と言えるかも、と思いました。

走らせて…
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プログラムをいじる。
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これの繰り返しです。 Pi:Coちゃん(仮名)が正しく自分の体の感覚を認識できるようにするイメージ。

今日は、ちょっと声(ブザー)が大きすぎるところも直しました。
そっとマイコンボードを取り外し、その下にある可変抵抗を調整します。

ぐう、か、かたい…。
でもマイコンは大事だからそっと扱わないと…。

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斜めに走ってしまったり、長く走っているうちにどんどん進路がずれていってしまったり、
見えるはずのない壁を見ていたり、逆に壁が見えてなかったり…

今はまだまだドジなPi:Coちゃん(仮名)ですが、 どんどん強くなる予定です。
その活躍にご期待ください!!

(あと名づけのアイディア募集中です…)

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Posted in Pi:Co Classic製作記


マニアックな記事はショップへ!

全日本マイクロマウス大会 クラシックエキスパートクラス2012年2位の佐倉のマイクロマウス関連記事は、アールティロボットショップで日曜日に連載中!

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!16 センサの調整

こんにちは^^

昨日、facebookでマイクロマウスの名付けに悩んでいるとつぶやいたら、
友人から「しらす」だの「にしん」だの適当なことばかり言われて何も参考になりませんでした。
※暫定的に呼んでいる愛称「Pi:Coちゃん」は仮名です。(たぶん)

さて、現在アールティは、
「いかにしてズブの素人にマイクロマウスを走らせるか?」
という難題に挑んでいます。

「イチから書いてみよう!」
「C言語から徹底的にやろう!」
などなどいろいろアプローチを変えながら、試行錯誤の毎日です。
(覚えが悪くてごめんなさい><)

紆余曲折あり、
「とりあえず迷路を走って調整しながらプログラムをいじろう」
という方針に。

ということで、センサの調整からはじめます。
壁にPi:CoちゃんのLEDビームが反射してるの見えますか?

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ぴかー☆

このように、コースの真ん中に置いて、
右、真ん中右、真ん中左、左に配置されたLEDとフォトトランジスタを調整します。

”テラターム”(語呂が好き)で値を見つつ、おかしいなと思ったら、
組み立て時に調節可能なように少し浮かせて取り付けたLEDとフォトトランジスタをいじって補正します。

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調整を重ね、位置の値を計測してプログラムに入力、ビルド、書き込み。

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早速迷路を走らせてみます。

私は今まで、youtubeなどで数々の大会の動画を見て、
マイクロマウスの賢さに感心してきました。
しかし、Pi:Coちゃんについては、まだ直線を走るとこしか見たことがないので、
その「賢さ」というものは目の当たりにしたことがありません。

非常にわくわく!

ガガガガガガ!!
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ゴールにたどり着きもしてないのに、壁に突進して、
「やったー♪ゴールだよー*^^*」
と喜ばしげにLEDをチカチカ光らせております。。。

あれ?もしかしてうちの子、バカ…?
(Pi:Co Classicそのものにまったく罪はないです)

でも、バカな子ほどかわいい!(あまりのかわいさに悶えた…!)

今日のバカっぷりを見て、
Pi:Coちゃんが完走できるのか不安になりましたが、
ハードが完成した今、結果の如何はわたしの調整にかかっています。

しかも、大会では、もっと大きなコースを走ることになり、
小さな誤差が大きな誤差に発展します。

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調整の方法を、先輩である早苗さんにも教わってます。
頼れる!!

Pi:Coちゃんのことをバカバカとからかいましたが、
言うなれば、私の成長がそのままPi:Coちゃんの強化につながるわけです。

がんばります♪

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Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!15 プログラミング勉強

こんにちは。
今日から5月ですね~
五月病なんて言葉がありますが、
春と夏の間のうきうきするような陽気を楽しみつつ、毎日暮らしていきたいです^^

このごろ、初めて自分で作ったロボットということで、
Pi:Coちゃんをついついfacebookで自慢したりしていますw

写真_2~1
(たぶん友達は”何のこっちゃ”と思ってますねw)

さてさて。

昨日から、C言語をまずは学ぼうというお話になり、
じゃあシンプルに初歩の初歩からはじめようと、
visual studioという開発環境でやってみることになりました。
(これは、Pi:Coちゃんでいう「HEW」なのだそうです。)

ですが、毎度毎度一筋縄ではいかないのが私のマイクロマウス製作です。(ドヤッ)
インストールに多大な時間がかかることになり、購入したテキストを見ながらのお勉強をすることになりました!

ということで!
今日は、昨日買ってきたC言語の入門書と、
マイクロマウスの先輩である早苗さんに貸して頂いた本を参照しながらのお勉強です。
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それにしても、完全に白紙の状態から何か新しいことを勉強するのって、とても難しいですね。
何がわかっているのか、何がわからないのかすらよくわからないなあと毎日悩んでいます。
(ご飯を食べると元気になります^^)

まだまだプログラミングの世界での視界は開けていないですが、
今現在で私がわかっていること、思っていることを書き出してみます^^

1.
私たちが普段触れているいろんなコンピュータに、ほとんど例外なくプログラムという裏方がいるということ。
わかりやすいユーザーインターフェースに慣れ親しんでいるパソコンも、
きれいにグラフィックへ変換されているだけで、プログラムによって動いています。
※CUIとGUIという言葉があるそうです。

2.
そんなプログラムは、人間(アナログ)とコンピュータ(デジタル)をつなぐ通訳みたいなものでしょうか。
ただ、人間の通訳さんに、日本語をフランス語なりスワヒリ語なりに訳して頂くことは簡単です。
ただ通訳さんに自国の言語で伝えたらいいだけですから。
ですが、プログラムでは、C言語を用いて話さなくては(書かなくては)コンピュータに伝えてもらうことができません。

組み立てキットとはいえ、私が自分で作ったPi:Coちゃんなのに、
意思の疎通をはかるには、いっそうの努力が必要ということですね。

3.
コンピュータがバカなのか賢いのかわからない…w
どんな複雑な計算もやってのけるくせに、指令はシンプルに出さなくてはいけないからです。
しかし、複雑そうにみえる計算も、シンプルな計算の組み合わせだったりします。
私は文系出身で、はじめはプログラミングを仕事に支障が出ないくらいでも理解できるかどうか心配でしたが、
いわゆる「数学的」発想は思ったより重要ではなく、逆に愚直なまでにシンプルな発想がときに大切だと知りました。
(私は学生時代、計算式で求められる問題なのに計算式がわからず全部律儀に計算して求めたりしていました…。)

教わるのも難しいですが、教えるのも難しそう。

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”勘”みたいなものをつかめたら、少しでも理解できるようになりそうな予感。

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Posted in Pi:Co Classic製作記