Monthly Archives: May 2013

マイクロマウス製作三十日目

こんにちは。

いよいよ梅雨の季節ですね…。
あんまり湿気が多い日は、好きではありません。
ですが、美しいアジサイが見られるのはうれしいです^^
オススメスポットは飛鳥山公園(東京都北区)です♪

さて!ついに三十日目のマイクロマウス研修。
本日は、今まで勉強したことを生かして、お仕事です。

六月のマイクロマウス合宿で、アールティからPi:Co Classicを貸し出すことになったので、
当社の貸し出し用マイクロマウスを、長い眠りから覚ます仕事(つまり調整の確認)です。

じゃじゃーん!
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Pi:Co Classic大集合!

これらのセンサやトレッド幅、ホイール径を確認、調節して、
まともに走れるようにします。

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早苗さんとあーでもないこーでもないと言い合いながら…。w
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こんな感じで、まずは、センサがちゃんと機能してるか確認。
うん、このPi:Co Classicは大丈夫。
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基板や部品を組みなおしての調整なので、俄かにはうまくいきません。
時間がなくて1台しか動くようにできませんでしたが、
他の子もちゃんと使えるように修理、調整をしなくては!! 燃える^^!!

それよりも今日は…
いろんなPi:Co Classicを見られたことが印象的でした。

これは…試作品??
ユニバーサル基板でできている。

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モード表示用LEDの色が二色のものも…。
(オレンジと青かー!これも素敵だなぁ)
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他にも、使っているモータが現行のものと違っていたり、
センサ基板が現行のものより少し低くなっていたり…。

そういえば、Pi:Co Classicってどうやって作られたんだろう??
さっき見たユニバーサル基板のマウスは試作品なのか????
なんでところどころ部品が違うマウスがあるんだろう???????

今度みんなに製作秘話を聞いてみようと思います^^
楽しみ♪

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マイクロマウス製作二十九日目

こんにちは。

実は、昨日の夜、スイッチサイエンス様主催のmbedワークショップに参加させていただきました。
(こちらについては、別途金曜日にブログをアップさせていただきます♪お楽しみに~)

ワークショップではスイッチやLEDを使った簡単な電子工作を体験しましたが、
そこでスイッチの誤作動を防止するプログラミングを学んだことがとても印象に残り、
今日会社でのり先生たちにお話ししたところ、
その「チャタリング」という現象を防止するプログラムがPi:Co Classicのサンプルプログラムにもあるということで、
勉強することになりました!!
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Pi:Co classicのサンプルプログラムSTEP3、スイッチを押すとLEDが点く(再度押すと消える)サンプルプログラムです。

20130528

今までのLED点灯や走行と違って難しいのは、
スイッチが押されたことを覚えておく」プログラム。

スイッチを押しているときだけLEDが点灯している」ということを実行させるのは、もはや非常に容易なのですが、
スイッチを一度押したら点灯。再度押したら消灯」ということを実行させるのは…ちょっと難しい。
論理演算子も登場します…。

こんなボタンとLEDの動作、日常にはとてもありふれた動作なのに…!

そして件の「チャタリング」。

ボタンの電気信号の微妙な誤差を防止するのが、以下の画像の下部にある「チャタリング除去用時間待ち空ループ」というものです。
これをコメントアウト(//をつける)してビルド、Pi:Co Classicで実行すると、
ボタンを押してもLEDが点灯したりしなかったりと、大変うっとうしいw

また、以下の画像のように、「スイッチがすべて離されるまで待つ」というのをコメントアウトすると、さらにうっとうしい!!
もうPi:Coちゃん(仮名)言うこと聞かなすぎて嫌になるwww

20130528_2
ただ理屈上で動くプログラムを書けばいいだけではなく、
実際に快適な操作を実現するためには、もう少し努力が必要なんですね…。

コンデンサをつけたりすればハードウェアの段階でチャタリングは防げますが、
コストを考えたらプログラムで防止した方がいいこともあるそうです。
「ハードとソフトってそういう感じで関係しあってるのね!」と、納得した今日の研修でした♪

私はまだ自分で一からプログラムを書いたりできませんが、
その意味とか働きを理解できるだけでもうれしい。

そういうときは、プログラムの流れをスローモーションでイメージするとわかりやすい気がします。
プログラムに書かれている膨大でシンプルな処理の繰り返しは、一瞬で行われてはいますが、実はきちんと順を追って進んでいる。
丁寧に頭で整理しながらよーく観察すると、ときどきプログラムの内容が理解できてうれしいです^^
(と…ときどきですけど…。)

はじめは数字がたくさん並んでいて大いにビビッていましたが、
結構楽しいかも、プログラミング^^!!

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マイクロマウス製作二十八日目

こんにちは!

昨日は、初めて学会のイベントに参加してきました。
パンフレットをお配りしたり、商品のご説明をさせて頂いたり…
普段はなかなか皆さんとお顔を合わせる機会がないので、
こうしてお会いできる機会があるのは本当にうれしいです!

ブログを見てくださっている方もたくさんいらっしゃるということで、ありがとうございます。
みなさんにマイクロマウスの楽しさがもっと伝わるブログにしたいです!

本日も引き続き電子工作編です!!!

—–これまでの経緯—–
モード表示用のLEDの色を変えようと思い立って、
のり先生に内緒で休日に緑色に変えたのが、そもそものはじまり。
それから、輝度の低さにがっかりして、抵抗を変えてみましたが、
いまいち輝度が上がらず。
「これはどうも取り付けたLEDそのもの輝度に問題があるぞ」ということで、
電子部品屋さんに乗り込んでLEDを購入しました。
—————————

今日はいよいよ輝度の高いLEDに付けかえです。
例によって裏側から熱してはずし、熱して取り付け、を繰り返します。

SONY DSC

ピンセットでぐりぐり引っ張りながら、徐々に徐々に抜きます。
抜けてしまった瞬間のカタルシスが何とも言えませんw

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付け替え完了!!!!!
無事点灯もしました!!!!!

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思わず自慢w

SONY DSC


ですが、ちょっとまぶしすぎる。
真上から見ると、目が痛いです…。(危険なので真似しないでください)

ということで、お昼ご飯に出たついでに、再度電子部品屋さんへ。
LEDのキャップを購入しました。

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うーん!まろやかな光になりました。
ヨカッタヨカッタ♪

マイクロマウス製作、本日は寄り道の電子工作編でした☆

—–番外編—–

今回、LEDの輝度を調べたりするのにブレッドボードが大活躍したので、
自分用ブレッドボードを購入しました^^

ぴか☆
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マイクロマウス製作二十七日目

こんにちは。

昨日のショップブログの早苗さんのマンガは爆笑でしたw
社長のyukiさんは、よく「マイクロマウスを作ってる人はモテる!」と豪語しています。
ほ、本当ですか…(切実)
なんでも、マイクロマウスは情報交流が盛んかつオープンなので、コミュニケーションスキルが試されたり培われるから、だとか。
まだ大会などに参加したことはないので、どんな感じなのかとても楽しみです♪

さてそんな本日のモテるマイクロマウス!

昨日は、購入してきたLEDの抵抗をより値の低いものに付け替えても、
依然輝度が低く、がっかりでした(´・ω・`)

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これじゃあモードがよくわからないよ~
しかもせっかくLEDを使ったかっこいいプログラム書いても意味ないよ~!!
ナイトライダー影薄いよ~!!!!!(泣)

ということで、本日。
「電子部品屋さんで輝度拡散性の高いLEDを買う」
という指令がのり先生から出ました!!しかもひとりで…!
ひゃ~!電子部品屋さんは、まだまだあまりなじみがなくてちょっとガクブルします!
ちゃんと正しいものを購入できるか不安。。。

さすがに下調べなしで乗り込むのは無謀なので、
あらかじめのり先生からレクチュアを受けます。

まず、「拡散性」。これは「指向性」の逆。
仕様に表示されている角度が低いほど指向性が高い(真正面から見たときに明るい)
それから、「輝度」の単位は「cd」(カンデラと読むらしい…!初耳です…)。
でも、大抵は「高輝度」などと記載がしてあるものが多いそうです。

さらにさらに。
電子部品屋さんにまだ慣れていないわたしは、
人と商品の多さに飲まれていつもいつもよくわからないものを買ってしまうので、
今日はさらにオンラインショップで商品の型番までメモしてお使いに行きます。
(仕事で電子部品屋さんにお使いに行ったのはじめて!まさにはじめてのおつかい!)

向かったのは千石電商さん。

大きな地図で見る

10:30の開店直後にお邪魔したのですが、
店員さん、お客さん共に女性がたくさんいらっしゃいました…!

しかもキレイなお姉さん率高し。。
店内がとってもいい匂いでした(ノ∀`*)www

はい、このきらびやかな一角がLED売り場です♪


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いろんなサイズ、色のLEDがたくさんでテンションあがる~!!!

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マイクロマウス製作二十六日目

こんにちは。
先日の登山の筋肉痛が一日おいて今日発症し出しました…。
日ごろの運動不足のせい?

はい、
今日は、昨日の宣言通り、
「付け替えたLEDの輝度を、抵抗を付け替えて操作しよう」
というのが課題です。
(…はんだづけだー!やったーー!)

早速抵抗をひとつ取り外して付け替えます。
(現行は1kΩ)

470Ω(現行の約半分)と330Ω(加えられる最低の抵抗に近い値)の両方の抵抗を付けてみて、
輝度を比べます。

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※ブレッドボードで試してみたらいいやん!という突っ込みが飛んできそうですが、
松崎が同型のLEDをなくしてしまったので、実機でやってます…。
Pi:Coちゃん(仮名)ごめんね。。

素子の付け替えは、土曜日にLEDを付け替えたのでちょっと得意♪
裏側から熱して、少しずつ引き出します。

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おそらく実験結果によっては再度付け替えることにもなるので、
丁寧にそっとそーっと作業します。

本来は、あまりこうやって素子を何度も付け替えるのはよくないことです。
また、もし付け替えるときは、はんだ吸い取り機、吸い取り線などを用いた方がよいそうです。

はい、付け替え終わりました!
(あー楽しかったw)

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どうでしょう。
撮影の角度で輝度が違って見えると思いますが、
結果としては、「微妙に」抵抗の値が小さいほど光が強い「かなぁ~??」、という感じです。

って、変化が微妙すぎるよ!!!!!
まだまだ暗いよ!!!!!
(上から見ないと光を確認できないので、大会等で支障が出る可能性も…)

これはやはり抵抗の値が云々という話ではなくて、
やはりLEDそのものの輝度の問題か…。

ということで、
会社にある同色で別型のLEDが、1kΩの抵抗でどれだけ光るかをテスト。
早苗さんからブレッドボードの使い方のレクチュアを受けます。

ひょんなきっかけでブレッドボード初体験^^
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(ちょっとわかりづらいですが)こんな感じで、回路がつながるところをイメージしながら穴に挿します。

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ぴかーーーー。
(LEDの発色・発光を鮮やかに撮影するのってとても難しいですよね…)

ものすごく明るく、どの方向から見ても光っているのがわかります。
私が買ってきたLEDに330Ωかませるよりも、このLEDに1kΩかませたほうが明るい…。

やはり、
満足にLEDを光らせるには、LEDそのものを変えなくてはならないみたい…。
まだまだ電子部品を買うセンスや知識がないなあ…。

でも、見た目では妥協したくない…。
素子や基板が痛まない程度に、もうちょっと挑戦してみます!!

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マイクロマウス製作二十五日目

こんにちは。

この週末は、友人と高尾山に登りに行ってきました。
楽なコースを選んだところ、ハイキング感覚で登ることができ、自然も満喫して気分爽快!
気分は登山、実態はハイキングというライトな感じが、山登り初心者にちょうどいいと思いました^^
(ハイヒールや生足、ワンピースで来ていらっしゃる女性の方々もちらほら…。)
!!ただ、あくまでも山は山。装備には念を入れ、事故や怪我にはくれぐれもお気をつけください!!

登山口にいたムササビを模した(らしい)キャラクター「ムッちゃん」がキュートでしたが、
かなり体格が小さく、中の人が気になりました。。。

takao

大人が入れない着ぐるみはRIC90にお任せくださいw
(中の人などいない…?w)

さてさて、本日のマイクロマウス研修です♪

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今日は、前回サーキットを関数化したのを参考に、以前書いた「ナイトライダー」も関数化しました。
ヘッダファイルとソースファイルを作成し、関数を作ります。

のり先生に課題を与えられ、一人でやってみたら、
情けないことに、前回と同じ失敗をしてしまいました…。

demo1

正しくはこう
↓ ↓ ↓

demo3

複数の変数が必要なときは、異なったアルファベットを当てはめる!!
以後は必ず確認します…恥ずかしい。。

こうして失敗を積み重ねるたびに、
プログラムを書いて思ったとおりに動かないとか、ビルドできないとか、
何か違和感があるときにチェックする事項がだんだんわかって来ました。

・数字と記号(ありえない表現、誤った表現になっていないか?)
・使えない文字、要らない文字(スペース等)
・変数はかぶってないか←NEW!

もうここは、トライアンドエラーで試行錯誤するしかないですが、失敗しただけノウハウも培われているのを感じます。

さて。

みなさんは、冒頭に貼り付けた最新のPi:Coちゃん(仮名)の変化にお気づきでしょうか?w

そう、このお休みに、前方に4つついているモード表示用のLEDを緑色につけかえちゃいましたー!

裏面からはんだを温めながらもともと着いていた赤色のLEDを引っこ抜き、
再度裏面からはんだを温めながら新たなLEDを差し込むだけでしたが、
非常に難しかったです…。

20130520_2

でも久々にはんだづけができて大満足!
20130520

しかし!

あまり輝度が高くなーーい(´・ω・`)

R0011067
(電圧監視用のLEDと比べてみてください)

真上から見れば光がわかりますが、横から見るとまったくわからないです。
別段大きな支障はないですが、せっかく作ったナイトライダーが映えないです…。

ということで、のり先生に輝度を上げるにはどうしたらいいか相談しました。

R0011056

方法は以下の二通り。

1.輝度の高いLEDに付け替える。
2.抵抗を値の低いものに付け替える。

このうち、1は、もうすでに一回付けたLEDを付け替えているので、基板が酷使されていてちょっと危険な香り…。
2なら、おなじく素子を付け替えるだけでいいので、2を実行することに。
では、どんな抵抗をつけたらいいの?という話で、
過去に痛い目を見せられた「オームの法則」と邂逅。

Pi:Co ClassicでLEDに加えられる電圧は5V。
LEDに流せる電流は20mA(0.02A)。
では、20mA以上にならないようにするには、どこまで抵抗の値を下げられるでしょう?
(つまり電圧5V電流20mAのとき抵抗は何オームか調べればいい!)

ポクポクポク
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チーン!(古)

250オームですね!!オームの法則など基礎的な事項を学べるいい機会なので、明日はプログラミングの授業をいったんお休みして、
抵抗の値を下げてLEDをギャンギャン光らせてみようということになりました。

それにしても、初めての改造がうまくいってよかった^^
赤×緑が主流だった以前のPi:Coちゃん(仮名)よりも、洗練された感じがします♪
R0011070

マイクロマウスをはじめて約一ヶ月。
どんな寄り道も全部勉強になっている気がします^^

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マイクロマウス製作二十四日目

こんにちは。

実はこのごろ、アールティでは、Pi:Co Classicについてのお問い合わせ、ご注文を多数頂いております。
ありがとうございます。

当社では、新入社員の研修に、Pi:Co Classicの製作、プログラミング、大会出場という課題を設けています。
研修課題としてのPi:Co Classicは、ハードについてもソフトについても、

「できた!」「動いた!」

という明確なアチーブメントに富み、
研修に臨む本人のさらなる探究心を刺激させてくれます。
私のような素人でも、ご覧のように、楽しみながら電子工作に関する技術、知識やプログラミングを学ぶことができるキットとなっております^^

Pi:Co Classicについてのお問い合わせ、ご注文は随時受け付けておりますので、
お気軽にこちらから。
また、マイクロマウスを使った研修については、こちらにアツい記事もございます。

いやー、Pi:Coちゃん(仮名)の兄弟姉妹がみなさんの元で組み立てられ、
愛され、成長するのを想像すると嬉しいですね^^

さて、

今日のマイクロマウス研修は、昨日の発展。
さらにさらにプログラムをわかりやすく管理できるようにします。

ヘッダファイル(拡張子「.h」)ソースファイル(拡張子「.c」)を用意し、
ヘッダファイルをソースファイルにインクルードします。

…まるでわかったみたいに説明してますが、正直まだ言葉で説明するのはちょっと苦手です…。
ですが、のり先生の説明が、着実に前より理解できる^^

あと、ときどき佐倉さんにも聞いたりします。
頼れる…
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今日とても勉強になったのは、
int a;
という、変数の宣言についてです。

サーキットモードのゴール後のアピールとして使っていたナイトライダー。
今までwhile文で無限ループさせていたのですが、せっかく昨日for文が書けたので、
for文を使って一定の回数で終わるようにしようと思いました!

「for文の中にfor文を書いてもいいですか?」
などと質問をしながら書いてみたのがこれ。
↓ ↓ ↓

LEDのミス

これをビルドしてPi:Coちゃん(仮名)のスイッチを押すと、
ピカピカっと1往復だけナイトライダーをやって終了。

「あれ!?15回って書いてるのに~~!!!」

と、のり先生に泣きつくと、

for(i = 0;

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!23 関数化

こんにちは。

アールティに入社して一ヵ月半。
ロボットのことはまだ詳しくない(と今までに何度言ったことか…)私ですが、
だからこそ楽しいことがたくさんあります。

昨日は、普通の人(ときどきアールティでは、ロボット業界に基本的に縁がない人をこう言う事がありますw)は私しかいない席で、
「ロボットが壊れたときの音ランキング」談義が始まりましたw

みな口々に、

「ウィーーーン、はまだいいほうw」
「一番やっかいなのは”サイレント系”だねwww」

などなどと大爆笑するなか、私はむしろその意味のわからなさに大爆笑してしまいましたw

いろいろなロボットにかかわる人とお会いしてお話を伺う機会が多いですが、
みなさん、ロボットを愛する気持ちと、好きだからこその詳細な知識を持ち合わせていらっしゃって、
たとえほとんど意味がわからないときでも、いつもおもしろいです。

みなさん、もし私に会うことがあったら、いろいろと教えてくださいね^^

**********

マイクロマウスの今日の研修のレポートをするその前に、
見てくださった方々からの「おいおい(笑)」という声が聞こえてきそうな、昨日のプログラムのミス。
ご指摘いただいて、ミスがわかりました。

↓これが昨日ミスしたプログラムです。
いざ走ろうとスイッチを入れても、まったく動きませんでした。

miss

みなさんはもうおわかりですよね。

(i = 1; i > 2; i++)という部分が間違っています。
iが2を上回らないと以下のプログラムが実行されないので、i = 1の時点で止まってしまっているわけです。
ですので、諸々を正すと、

20130516_3
こうなります。

たくさんの方々のご指導のおかげで、松崎は生まれて初めてfor文を作れました(;_;)

昨日アップした動画と実質的には走りに違いはありませんが、
思考回路は違うぜ!ということで、見てあげてください。

はい、本題。
今日のマイクロマウス研修は、
昨日の「サーキット」のプログラムをきれいにすることが課題です。

昨日は、「つまりこういうことでしょう?」をつらつらと書いただけの、長くてまどろっこしいプログラムでした。
今日、for文を使ったことによっていくらかよくなりましたが、
まだスマートにできるそうです。

circuit();

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!22 サーキット

こんにちは!

今日は暑いですね。
夏バテしないよう、たらふくお肉を食べようと思い、
昨日はあらゆる種類のお肉を計1kgくらい買ってきました。
肉食系女子^^

また、今日は、早苗さんの誕生日ということで、ケーキを頂きました。
SANYO DIGITAL CAMERA
本人不在だったのがさびしいです…。
そんな早苗さんには、先日ブログでマンガに登場させてもらってしまった♪
かわいく描いてもらってうれしいw

さて!!
しばらく調整尽くしだったマイクロマウス製作。
孤独な戦いに突入していましたが、

今日は、「サーキット」という課題が与えられました。

————–
「サーキット」とは
1区画18cm四方の競技用迷路の一番外側の区画を2週する速さを競う種目。
中部支部と東日本支部でのみ行われている。
————–

つまり、
「大きな四角形のコースを二周(と少し)し、停止する」
というプログラムを書くことになります。
※迷路の柱に備え付けられたセンサで、スタートとゴールを判定するので、
二周と”少し”走る必要があります。

Pi:Co Classicの、迷路を走るサンプルプログラム(STEP8)には、
一般的な迷路探索に必要な基本のみ書いてあります。
(左手法で探索、足立法で探索してスタートに戻る etc…)
しかし、4つ目からは自由にプログラムを書いて実行できるようになっています。

今日は、モード14に「サーキット」のプログラムを作成することにしました。

とは言っても、まだまだイチからプログラムを書こうなんてことはできようはずもなく、
Pi:Co Classicのサンプルプログラムからカンニングしながら書いてみます。

基本的な、
・「速度はどれだけか」
・「加速度はどれだけか」
・「モードを切り替える操作のあとどれだけ待つか」
(ボタンを押した瞬間に動き出しては大変ですw)
・「どれだけの長さ走るのか」
・「どれだけ旋回するのか」

を元に適宜数値を書き換えます^^

さて、これが試行錯誤の末(佐倉さんにもちょこちょこ見てもらったりして)書いたものです。

※case 14。
1周分を2回繰り返すように「for文」を作ろうとしています。
ゴール後”少し”走行するプログラムは書かれてません。(忘れてました)

↓ ↓ ↓

miss

エラーも出なかったので、実行してみます。

…あれ~?
走りもしない…(;_;)動きません。
心あたりのあるところを直してみたりしても、ダメ。

う~ん。。。
やっぱり、見よう見まねで本にかじりついて書いただけのプログラム。
ちゃんと理解してないことはできないんだなあと実感した瞬間でした。

何がだめなんだろ~…。
わかる人が見たらツッコミどころ満載のプログラムだと思います。。

諦めて、今度はこんな風にしてみました。

↓ ↓ ↓

成功1
(一番最後のstraight、”//8区画進む”→正しくは”//3区画進む”ですね)

はじめに「for文使うぞー」と息込んだわりには、ちょっとズルいですねw
プログラム的にはすっきりしてないですが、とどのつまりはこういうことです。
※ちなみに、ゴール後にナイトライダーでアピールするというのも無駄に書き足してみましたw

無事走りました*^^*

すると、
喜んでPi:Coちゃん(仮名)を走らせる私を見守っていた川上さんから、
速度を上げてみるようにけしかけられましたw

「速度を上げすぎるとクラッシュするよ」と言われたり、操作ミスでクラッシュしたらどうしようという杞憂に襲われたりして、
500mm/secを死守していた私はガクブル…

まずは、1000mm/secに挑戦

Pi:Coちゃんらしくない激しい加速に寿命を縮ませながら、
川上さんに「どうですか!?」と聞くと、

川上さん「いやーもっといけるでしょw」

松崎  「…Σ( ̄Д ̄;)」

ということで、1500mm/secに挑戦

速い!と思ってましたが、見守っていた佐倉さんによると、スタート時の加速のスピードと、コーナー前の減速により、
今日の走行では1500mm/secは出ていないそう。
もっと速いらしい…こわい…。

それにしても、
新しいことに挑戦するということで、
見よう見まねでもいろいろ試すのは非常に楽しかったです。

書いてはエラーが出、書いては走らず、を繰り返して、
ようやく思いのままに動いているといった感じ。
それの積み重ねになるかもしれないですが、
早くもっとPi:Co Classicで遊べるようになりたいです^^
(あ…遊びじゃないんですけどね…)


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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!21 調整

こんにちは。

突然ですが、最近英語を勉強してます。

仕事に使う英語にはどーーも不慣れな上、
過去23年間まったくなじみのなかったロボットに関する英単語の数々に出くわす毎日。
ということで、”TED“というなさまざまな分野の人が行うプレゼンテーションが観られる映像集を
通勤時間に観たりして勉強したりしてます。
今日は、アルデバラン社のNAOに関する動画を発見したので観てみました。

…NAOちゃんの優雅なダンスに見とれただけで終わりましたw
(英語あんまり出てこなかったw)

さてさてマイクロマウスですが、
いいプログラムを書くとか、きっちり調整をするとか、そのベースになる重要な作業があります。

それは、タイヤのメンテナンス!

メンテナンスなんて大仰な言い方をしましたが、何のことはない、
走ったりして埃がついてしまったタイヤをきれいにすることです。

テープを使って、このようにやります。
SANYO DIGITAL CAMERA

えい

SANYO DIGITAL CAMERA

ぺと

SANYO DIGITAL CAMERA

ごーりごーり
(撮影の関係で片手で行ってますが、マイクロマウスを落としたりしないよう両手で行うことをお勧めしますw)

マイクロマウスは、同じ状況下で走らせた結果で調整をしなくてはあまり意味がありません。
その他、バッテリーの様子なども、適宜気にしてあげないと、せっかく時間をかけて調整しても意味がないんですね。
(ちなみに昨日は調整にのめりこみすぎて走らなくなるまで電池を消耗してしまった。
とてもよくない!すいません。)

【補足説明】Pi:Co Classicに使用しているステッピングモータドライバは、10V以上でないと動作しないため、リポバッテリ3セルの過放電保護のための検知の役割も担っています。

ということで、今日はいかに調整で走りが変わるかというのを動画でお見せします。

※今日はホイール径とトレッド幅の調整を行いました。
ちなみに、このテストではセンサで姿勢を補正するゲイン値は0に設定していますので、途中で壁を感知して姿勢を補正することは一切しません。
ゲイン値を0に設定して調整することで、いかに区画間距離や曲がる角度を正確に走れるかを見ます。

まずは、調整前

ゴールできませんでしたw
何度か試しましたが、同じくらいの位置で壁に激突します。
スタート時は些細な誤差でも、何度も曲がったりして蓄積すると一大事だということがよくわかります。

そして、調整後

まだまだ怪しいですが、なんとかゴールしました。
ほんのちょっと、コンマ以下をちょっといじっただけで、これだけ結果に差が出るんですね。
調整は地道な作業ですが、非常に重要だということがわかります。

パソコンでちょちょっと数字やアルファベットを書き換えるだけの作業が実際にマシンに作用する
ということを、まだ実感として完全に飲み込めていない身からすると、
こうやって自分の行為で生じるマシンの変化ひとつひとつが、不思議なような、変な気持ち。

無限にも思える調整の日々ですが、早く認めてもらって、
「てらたーむ」とかいう魔法等々…を教えてもらいたいです(チラッチラッ)

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