Monthly Archives: April 2013

マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!14 プログラミング勉強

みなさんGWいかがおすごしでしょうか?
とっても長い連休になる人もいれば、
今日からちょっとだけお仕事してまたお休みの方も、
ずっと普段どおりお仕事の方もいらっしゃると思います。

みなさんの連休が楽しいものになりますように^^

さて、先日初めてPi:Coちゃんが走るのを見てから
しばらくのお休みを経てのマイクロマウス研修。

今日も、プログラミングのお勉強です。

マイコンのピンには、ひとつだけではなく、さまざまな機能が割り振られています。
今日は、ピンに割り振られた機能のうち任意のものを選択する、
というプログラムを、サンプルプログラムを参考にイチから書いてみよう!
というのが課題です。

プログラム(特に組み込み式)は、「言語」と「マイコン」の両方の知識がないと
なかなか理解できないそうです。

ですが、プログラムを書くに当たっての基礎の説明を、その仕組み両方を絡めて受ける中で、
わからないことが多過ぎて思考回路がショート寸前><
「言語」と「マイコン」の世界を行ったり来たりしてるうちに混乱することが大変多いと感じました。
本来は相関し合っているものであるはずなのに、相関関係を頭の中でイメージできないのです。

と、いうことで、とっても丁寧にわかりやすく説明してくれるのり先生の講義ですが、
ひとまず方針を変えて、「言語」「マイコン」をとりあえず別々に集中して教わることに。

まずは「言語」について簡単にルールや考え方を知りたい!
と、会社の本棚をあさったり
R0010933

マイクロマウスの先輩方に何かいい本はないか、アドバイスも伺ったりしてます。

R0010935

個人的に、『Cの絵本』(佐倉さんおすすめ)という本がとっても気になっています^^
今日ヨドバシで見てこよう。

プログラムの勉強に入ってから、
教えてもらうこと教えてもらうこと
簡単には「なるほど!」と思えず悔しい。
でも、少しずつでも頭ですっきり理解できるようになりたいのです。

Pi:Coちゃん、随所できちんとぶち当たるべき壁を用意してくれて、
ロボットを勉強する身としては、非常に噛み応えのあるロボットだなあとつくづく思います。
(まだまだ噛み応えも何も…というレベルではありますが^^;)

ロボットが動く仕組み、プログラムやマイコンの仕組みを
理解するいい方法何かないでしょうか…?

大きな壁にぶちあたってます。

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Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウスを研修に使う理由

こんにちは。アールティの社長のyukiこと中川です。

今年度からブログを拡充しはじめまして、おかげさまでショップブログ、マイクロマウスブログも順調な滑り出しとなりました。

松崎が研修で始めたマイクロマウスのブログを見て、お客様や他社からマイクロマウスについていろいろ反響をいただいています。それで、なぜアールティがマイクロマウスを全社員の研修に取り入れるようになったかを記事にさせていただきました。(ご注意:長文なので読むのに時間かかります。)

結論から言うと、マイクロマウス研修は「全社員共通の話題を持つ」ということにつながり、社内をまとめていく上でとても効果的です。
とはいえ、大変な面も多々ありますので、弊社の取り組みを元にしたこの記事が何かの参考になれば幸いです。

ロボット屋の社員研修について

この記事を読んでる方の中にも、アールティはなぞの会社と思っている方はきっと多いでしょう。
アールティの仕事内容としては、部品販売85%、残り15%が受託開発というところです。このくらいの比率になるともはや販売代理店がメインの会社だと思われています。そのため、知る人ぞ知るで受託を依頼されますが、実は弊社は自社製品を作るために先端技術の開発には余念がありません。(例えば、日本ではほとんど報道されることがありませんでしたが、2011年のGoogle I/O(Googleが米国サンフランシスコで開催する展示会、Googleが世界中からセレクトしたグループのみが展示を許可される)では日本企業として初めて基調講演で社名を呼ばれた企業となり、2012年にも連続出展させていただきクラウドロボティクス関連の展示をしました。)

そこで、まず、ロボット屋さんとはなんぞや?というのを説明します。

マイクロマウス迷路の組み立て

ロボット屋さんは、一口に言えば、回路設計、ソフトウェア(組み込み、アプリ等多種)、メカ、組み立てまでがワンストップ、または一部だけでお願いできる試作屋さんです。開発仕事としては、機能試作が多いですが、まれに1万個とかという量産も依頼されることがあります。大体の場合は、ほぼ試作レベルの1、2個~数10個くらいまでの依頼がほとんどです。

試作屋と言ってるのに量産も頼めるの?と思われる方もあるかもしれませんが、弊社の場合は自社製品を持っていますので、生産が可能です。例えばマイクロマウスのハーフサイズの柱と壁などは2009年の発売以来延べ3万セット近く生産している実績もあります。

試作をするということは、見たことも無いものを作ることが多く、同じものを頼まれることはほぼありません。また、他社とプロジェクトを組むことも少なくありません。こういう場合、社員に求められる実力は、高度な基礎技術と想像力、コミュニケーション能力になってきます。

実はロボット屋にとって、ハードの性能を使い倒せるソフトウェアが作れることが一番重要で、そのソフトウェアの性能を引き出すためのハードウェアの設計が次に重要です。つまり、ロボットに使われる多岐に渡る分野の知識を持って絶妙なハーモニーでロボットを作り出せることが肝要です。

そして、試作で大事なことは、クライアントとのコミュニケーションにおいて相手が何を言いたいのか、見抜く力でもあります。この両方を体得するための研修って、なんだろうと思われる向きも多いと思いますし、これだと研修のしようが無い、と思われる方もいるかもしれません。

ここでマイクロマウスの出番になります。

マイクロマウスとは

マイクロマウスは、1980年代に始まった日本で、もしかしたら世界でももっとも古いロボット競技会です。詳しい説明は主催団体のニューテクノロジー振興財団に譲りますが、日本の全国大会が事実上の世界大会です。

地方大会でデビュー

マイクロマウスは、小型の迷路解析用ロボットです。競技自体がタイムを競うため、スピードの出る車輪型がもっとも多いですが、過去には2足歩行で出場した参加者やFPGAで自前でCPUを設計して出場してくる猛者もいます。つまり、規定の範囲内であれば、どんなロボットでも出場してもよいのです。この「どんなロボットでも」がポイントで、想像力を働かせればどんなロボットでも出場できるのがマイクロマウスの魅力です。

ロボットシステムとしてのマイクロマウスは、回路設計1割、メカ設計1割、のこりの8割がソフトウェアだと言われています。上位に食い込む参加者は組み込みだけでなく、ログを解析するためのシミュレーターを自分で作ったりするので、PCアプリケーションの作成にも長けています。ただ単にロボットを作るだけでなく大会に出場するためにプロジェクト管理も含まれてくるので、マイクロマウスは個人で作れるシステムとしてはマネジメントまで含めたかなりの基礎技術を押さえた形でコンパクトにまとまっています。

マイクロマウスを作ると言うと、ハードウェアを作っているように聞こえるかもしれません。
実際に社内で使うのはキットですので、弊社の研修は、ハードの作り方と言うよりもこの組み込みソフトウェア等のロボットの仕組みや考え方、エンジニアとのコミュニケーション、マネジメントを教えることがメインなのです。
Pi:Co Classic
使用しているキット「Pi:Co Classic」詳細ページはこちらを参照してください。

就職率にみるマイクロマウスの産業界からの評価

アールティは、マイクロマウスの協賛企業でもあり、ハーフサイズマウスの公式迷路を生産販売するオフィシャルショップでもあります。
そのため、弊社にも学生アルバイトがいますし、来店される学生のお客様もたくさんいらっしゃいます。就活の時期になると相談に乗ったり、いろいろなお話を伺ったりするのですが、マイクロマウス参加者と他のロボット競技会の参加者の内定について聞くと、このご時勢にマイクロマウス参加者はほぼ4-6月くらいに決まってしまいます。また、何社も内定を持っている方が多いです。一方で、他のロボット競技参加者はかなり苦戦してるようです。就職内定率から見てもマイクロマウスの技術を持った参加者の素質は産業界でも高く評価されていることがわかります。

チャンピオンクラスと交流

実際に、マイクロマウスは、毎年1000人くらいが参加し、実際に大会に出場するのは400チーム程度です。しかし、初回以来30数年を経てなお進化し続けるマイクロマウスは、タイムアタックであるため、ライバルは他の参加者ではなく、去年の自分よりも0.01秒でも早い設計やソフトを作る、という自己研鑽の大会でもあります。

そのため、コミュニティでの技術交流も盛んです。上位陣になればなるほど、自分よりも高い技術を習得するために上位の人たちと交流するし、下位の人たちからも聞かれるのでコミュニケーション能力も高い人が多いです。弊社の研修でも、最終目標は全国大会に出場することですが、度胸試しと調整に全国7箇所である地方大会にも参加させて、交流をすることを義務付けています。

マイクロマウス出身者には、大手電機メーカーや車産業、さまざまな分野のトップエンジニアや工場長、技術部長になっている方も多いのです。ちなみに、大手メーカーさんとお話しするときでも、海外でトップクラスのロボット屋と話をしても、マウスの話になれば過去の参加者だったり、実はやってみたかったんだよねとお話が通じたりすることが多いです。

マイクロマウスが他のロボット競技者の間でも「いつかはやってみたい競技」となっていることからも、いかにマイクロマウスの技術的な評価が高いかがわかっていただけるかと思います。そして、マイクロマウスのスピリッツは、受講者にやる気があればどんな分野の方でも指導者がいれば教えられるのです。

研修の目的

新人の研修目的は、次のとおりです。

  • はんだ付けなどの基礎技術を学ぶ(基礎技術の習得)
  • ロボットに使われる技術(ロボットテクノロジー)とは何ぞやという概略を学ぶ(基礎知識の習得)
  • ロボット競技会での交流を通じて、仲間やお客様のユーザーとしての気持ちを知る(マーケティング)
  • 社員は全員マイクロマウスをやっているので、誰にでも質問して社内に溶け込めるよう共通の話題を持つ(コミュニケーション能力の育成)
  • ロボットを好きになってもらう(ここ一番大事)

なつかしの試作機

そして、実は教える社員にも研修になっています。
その課題はずばり「ロボットを作る楽しさを自らが体現し、教えることで自分の知識をブラッシュアップし、研修を受ける新人にロボットが楽しいと思わせること」です。これはとても難しいことです。

このような研修で実施されている内容は、先生になる社員や新人含めて、社内研修のための必須条件じゃないかと思っています。

松崎が時々私に、「研修がこんなに楽しくていいんでしょうか?」と聞いてくることがあります。この感想は先生になっている社員の評価につながりますから、「ロボットが楽しいと思わせること」に成功しているのでとてもいいことと思います。

運用のデメリット

アールティでは、出身が文系だろうが理系だろうが元漫画家だろうが関係なく社員教育で全員にマイクロマウスを作らせています。(ちなみに入社する前からマイクロマウス全国大会2位になるような実力者も社員にはいるので、そういう新人には意外かもしれませんが能力にあわせて二足歩行ロボットが研修です。)実際、技術者でもない広報やWEBショップの営業担当にまで手間隙コストをかけて何でそんなことさせるの?というお声も多いです。

広報スタッフもデビュー

こんな研修をやっていると、たしかにコストはかかります。
弊社の場合は自社キットや社内リソースの迷路等を使うので、キット代としては原価分だけですが、マウスの大会のある11月までほぼ半年以上毎日午前中を使って研修をするのですから、研修を受ける新人、先生になる社員の人件費や大会への派遣費用だって馬鹿になりません。正直に言うと、弊社では新人研修に午前中を当ててしまうので、先生になるスタッフの開発や仕事量が減るというデメリットがあります。

しかし、コストをかけても得られるものが確実にあります。

たとえば、売り文句だけ仕込まれてる営業さんより、実際に作ったことのある営業さんから買うのとではずいぶん心証が違いますよね。実際に大会に出て参加者目線で作る広告のほうが、ユーザーがほしい情報がわかりますよね。

知識で知っていてやればできることと、やったことがあることは大きな違いです。

海外取引も多くしているアールティだからこそ言える事ですが、日本のお客様は、消費者としては非常にレベルが高いです。やはり消費者としては、ロボットを作ったことも無い人から買うより、きちんとした知識を持ったスタッフからの情報なら安心して買い物ができると言うものです。

共通の話題を作るメリット

社員研修はマイクロマウスだけではありません。レベルに合わせて二足歩行ロボットの製作や写真にあるように、見聞を広めるためにロボットレストランなどのロボット関連のショーや、通常のロボット大会なども社員研修や出展で見に行ったりしていますから話題には事欠きません。

全社員でこうした技術的な共通の話題を作ることは、大きなメリットがあります。

ロボットレストラン見学

*まずは社内のコミュニケーションツールになること。
たとえば、社内のマニアックな技術担当者とも打ち溶け合える話題が提供でき、ロボットを作る楽しさを一人でも多くのお客様に語れるエヴァンジェリストとしての基礎知識にもなります。社員全員が教えあえる雰囲気があるのはとてもよいことです。

*社員がうちはもしかしてイケてる企業なんじゃないか?と思えること
弊社の場合は10時始まりなので、午前中をかけるといっても8時間就業のうちの2時間ほどです。とはいえ、Googleなどのイケてる企業が次世代のイノベーションのために就業時間の20%を自分のために使うというのを考えれば、弊社は25%なのでかなりいいと思います。

*全員が営業できるようになること
「技術者は営業ができない」ということを言う方もいますが、本来、営業の基本というのは、自分が自信を持って、自分も使いたいと思える商品をお客様にお勧めする、そういうことだとおもいます。共通の話題、好きなものは、技術者だってお勧めできます。

なんて、えらそうに言っていますが、自分が学生時代からやってきたことを社内に勧めてるだけなのかもしれません。w

Life with Robotの実現に向けて

アールティのミッションは、「Life with Robot(ロボットのいるくらし)」を考えて提案していくこと。
このミッションは、当時の全社員で考えて作ったものです。

Life with Robot

生活の中のロボット、まだまだ家の中にロボットがいるご家庭なんてそうはありません。
ロボットを通じて、自分の生活にこんな技術があったらいいな、というのを自分で思いつくためにも、自分の身の回りにある電化製品がどんな技術でなりたっているのかを知るにもマイクロマウスの研修は役に立ちます。

アールティの研修は、いろいろなスタッフが入っては辞めしてたころに、社員の研修にもなって共通の話題になるものは何かと私なりに悩んで、考えて始めたものです。文系も入社してくる規模になっても、夢は大きく海外に支店ができたとしても全社員共通の話題が持てるように、また、ロボットを扱うシステム屋としての原点を忘れないためにもマイクロマウスを取り入れています。

実際、アールティ社内では、マイクロマウスが共通の話題であり、また、仕事上で技術的な内容でわからないことがあったりすると、マウスだとこうしてるよね。という例えにも使ったりします。

マイクロマウスなどの研修を通じて、「アールティらしさ」を体得し、Life with Robotに通じる提案がし続けられるよう、社員は日々努力しています。

以前、知人、友人に「アールティってどんなイメージの会社?」と会社のイメージを聞いたことがあります。
ほとんどの人が、「次は何をするかわからない会社」といい意味での驚きがあると言ってくれました。
そういった答えを聞いて、少しは、Life with Robotにつながる提案ができているのかなと思いました。

私は、社長としてこういった研修を通じて、それぞれの役割に応じて商品や機能の目利き、お客様に喜ばれる対応、先端技術の製品開発や受託開発ができる社員を育てて行きたいと思っています。

今回の記事がマイクロマウスが気になっている方々にお役に立つことを願って書いてみました。
まだまだ至らない点も多い会社だとは思いますが、皆様の暖かいご支援を賜れば幸いです。

【関連商品】

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マウスショップページ

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!13 走らせてみた

実はわたし、ずーっとしたかったことがあったんです。

それは…

マイクロマウスを走らせたい!!!

実は、今まで、テストでLEDを光らせたりはしていましたが、
まだ走らせたことはなかったのです。

何のためにPi:coちゃんにはホイールがついているのか?
何のためにPi:Coちゃんは生まれてきたのか!?

ということで、Pi:Coちゃんの走る姿を見るのが待ちきれないので、
マイクロマウスの先生であるのりさんにおねだりしてみます。

ちらっ
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じとー
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松崎の無言の圧力が功を奏し、
研修のステップをちょっと飛ばして、試走させてもらえることになりました!

やったね、Pi:Coちゃん^^
SANYO DIGITAL CAMERA
(LEDを光らせて心なしかうれしそうなPi:Coちゃん)

いざ、「Run」のプログラムをビルドして、試走!
SANYO DIGITAL CAMERA

…て、あれ???

走らない(;_;)
恐れていたことが起きました。
何か間違えたか??
まさかイチから作り直しか?
と、どきどき。

…どうやら、研修のステップを飛ばしたことにより、
実際に走る前にしなくてはならない行程もスキップしてしまったようです。
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(とりあえずホッ。の図)

モータードライバに1.5V以上の電圧が流れると、スリープモードになるので
走らなかったそうです。
SANYO DIGITAL CAMERA
可変抵抗をいじって、0.5V程度に設定しなおし、再チャレンジ!!!

ちゃんと走りました…!

※いつもイイネ!などで応援してくださっている皆さんにもこの感動をお伝えしたいので、
今日は動画を撮ってみました^^

いかがでしょう?
立派なものですね~^^(親バカ?)

今日は、幸運にも、
訪問してくださっていたIKIF+の皆様にもPi:coちゃんの走る姿を見ていただきました。
SANYO DIGITAL CAMERA

大人気ですね~(親バカ??)

今日の初走行、
ひとつのマイクロマウスにとっては小さな一歩でしたが、
ひとりの文系人間にとっては大きな一歩でした^^

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!12 マイコンについてお勉強

こんにちは。

暖かくなってきて、春らしくなったかと思ったら
今日はずいぶん寒いですね…。
雨もぱらぱらと降っています。
私は冷え性なので、貼るカイロをお腹に貼って来ました^^
(一瞬、貼る回路って変換されました)

さて、マイクロマウス製作ですが、 今日も今日とて座学です。
R0010826

ハード製作時のようにはスイスイとは進みづらいうえに、
おもしろい写真も用意しづらい段階ではありますが、
よろしくお付き合いいただけたら幸いです。

昨日の「わからない!」を受けて、
まずマイコンについて学ぶことになりました。

これが、Pi:Coちゃんに乗っているマイコンです。
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とっても小さいですが、人間にたとえるなら頭脳のような働きをします。

知れば知るほど
「こんなちっぽけな板にそんなことができるの?」
と思わされますが、
実はこれは今日び非常に身近な存在で、
携帯電話やおもちゃ、電化製品などあらゆるものにこっそり入っているそうです。

しかし、人間で言う頭脳とは言え、もちろん人間のように自発的に有機的な思考ができるわけではありません。
人間が作った命令やデータを読んだり書き込んだり計算したりして、働いています。

…と、

普通ならここまで知っていれば人並みに文化的な生活を満足に送ることができます。
が、わたしはRTの社員で、
マイクロマウスのプログラミングをしようとしていて、
さらにこんなブログを書いている身なので、
もう少しきちんと理解する必要があるのです><

ひとまず、概念上の仕組みを教わりました。
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今日よく理解できたのは「メモリ」についてです。

メモリには、ROMとRAMがあり、
ROMは電源を切っても消えないデータ、命令を保存できます。
RAMは、電源を切るとデータ、命令が消えてしまいますが、自由に書き込みが可能です。

さらに、EEPROMというものもあるそうです。
これは、自由に書き込みが可能な上に、電源を切ってもデータや命令が消えてしまわないという特徴を持っています。
(Pi:Coちゃんにはないです。後付けはできるそうです^^)

たとえば、マイクロマウスが迷路の道順を覚えたりするときはRAMで覚えます。
ですから、覚えた後に電源を切ってしまうと、忘れてしまいますw

また、マイコンの中で行われている命令や入出力、計算のプロセスは、
郵便屋さんに例えて教わりました。
メモリの番地(住所)を参考に、郵便屋さんが指令を届けているイメージです。

とはいっても、一方向ではないですし、一度届け終わったら終わりというわけではなく、
常にさまざまな指令を届け、行ったり来たりしているということになるので、
年末年始の郵便屋さんの比じゃない量働いていることになりますがw

うーん、マイコン。
なかなかイメージがつかめないのは、
役割や仕事について知れば知るほど
その小ささに納得がいかなくなるからかもしれません。。

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!11 LEDぴかぴか(step1)

今日からついに本格的にプログラムに入って行きます。
いつもより気合を入れて教えてもらいます。

さて、ぼんやりとでも理解することからはじめよう、ということで、
今日は付属のマニュアルを印刷して、手元に用意してお勉強です。
(時代がデジタルになっても、時には紙とペンで作業したいときがありますよね)

とりあえず、STEP1、
マイクロマウス前方のLEDを点滅させるプログラムを詳しく見てみることに。

step1

今日は、回路図とこの画面とマニュアルを見て、
どこがどうなっているのか、どこにどういう意味があるのか、教わりました。

…しかし、

いまいちわからない。

16進数やビルドなど、言葉の意味や仕組みにピンときたものはあれど、
「今教わってることが結局どこのことなのか?」
「どうしてこれがそうなるのか?」
「ポート?レジスタ?」
などなどどーーしても全体像がつかめません。イメージがわきません。

もちろん、仕組みがわからなくても、マイクロマウスは動きます。
(今日も元気よくぴっかぴっかしてました)
しかし、せっかくここまで自分で作ったのだから、理解して動かしたい。

また、きちんと指示通り組み立てればちゃんと動いてしまうPi:Co Classic。
その先は、いかにプログラムを書くかにゆだねられていると言えます。

優れたマイクロマウスに育てるためにも、
仕組みを理解すること、プログラムはとっても大切です。

何もかも理解することは不可能でも、
できるだけPi:Coちゃんのことをわかってあげるべく、

鋭意学習中です^^
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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!10 組み立て完成

ついにマイクロマウス製作開始から10日が経過しました。

そんな今日は、最終的な組み立てに入ります。
組み立てに使用するパーツはこちら。
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はじめは何が何だか、どこがどうなるのかさっぱりだったPi:Coちゃんですが、
そろそろその全貌が見えてきています。

ホイール等、各部を着実に組み立てて、ついにメイン基板を乗せます!
R0010799

えい!

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じゃーん!
本体完成です!!

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長いようで短かった十日間の道のり。

怒涛のハンダ付け、難解すぎる回路図、聞いたこともない工具…!
よくがんばりました松崎。
(社長に「仕事なのにこんなに楽しんでいいんでしょうか?」と恐る恐る聞いてしまうど、毎日楽しんで作ってましたがw)

無事組み立て終わったので、きちんと動作するかチェックです。

まずはじめに、LEDをぴかぴかと点滅させるサンプルプログラムを試します。
サンプルプログラムなので、ハードを組み立て終わって早くプログラムを試したいというせっかちな初心者の方(私です)も、すぐに試すことができます。

書き込みがすんだら、書き込み端子のスライドスイッチを「RUN」にあわせ、
書き込みモードからプログラム実行モードに設定します。

…うまくいくのでしょうか。

…電源を入れます。

R0010811

おおおおおおおおおおおおおおおおおおおお!!!
画像では感動が伝わらないでしょうが、
ぴかぴかしてます!!
ぴっかぴっかしてます!!!

感動です。

初めて出会ったときは、本当に何が何だかわからない部品の集合。
その名前や役割を少しずつ覚えながら、毎日毎日チョコチョコ組み立てて行ったら、
わたしが今まで知っていた世界の範疇を超えるものができちゃいました。

なぜ文字の集合がLEDを光らせるの???
光るだけでも不思議なのに、これが迷路を解いて走るなんてそんなこと本当にできるの???

いまだに謎だらけです。
これからは、プログラムに入って行きます。

まったく何も知らないので、とても不安ですが、
自分が書いたプログラムでPi:Coちゃんが動いたら、ものすごくうれしいだろうなあと思います。
自分がハンダ付けしたスイッチひとつひとつが正常に機能していることにさえ
感動を覚えてやまないですから。

それにしても、
まだまだ何も個性がないなあ。
何か特徴をつけてあげたいです。
工場見学で拝見したアルマイト加工への憧れに取り憑かれている…
シャーシ部とホイールを加工したらなかなか見栄えが変わると思うんです…。)

何かいいアイディアがあったら教えてください^^

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!9 コネクタ圧着

さて、昨日は基板の製作が終了しました。
ここからは組み立ての作業になります。
(怒涛のハンダ付けは終わり…うう。さびしい。)

今日は、「コネクタの圧着」をします。
使用する主な道具は、以下のふたつ。

・ワイヤーストリッパー(黄色い方)
・かしめ具(赤い方)

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まず、ケーブルを55mmになるように切ったら、
被膜をワイヤーストリッパーで圧着端子に合うようにむきます。

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「するっ」とむけて楽しい♪
ですが、調子に乗っていると、
切りたいケーブルではないものもうっかりはさんでしまうので注意(はさんだ)。

すべてむき終わったら、圧着端子を「かしめ具」でギュっとやります。
それにしても、「かしめる」…。まるで方言のような言葉です…。
※以前、会社のメールで「かしめ具」という言葉が出てきたときは、ミスタイプだと思っていました…

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こーんなに細かい作業!!!
しかも、相当コツが要る。

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かなりの時間をかけて完成しました!
「かしめる」のに思いのほか時間を割かれて今日はこれだけ…。

なれない作業ですが、計12本のケーブルを「ギュッ」としている間に、
少しずつ慣れていくのを感じてにやにや。

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そんなこんなで失敗を重ねながらも着実に進んでいるマイクロマウス製作ですが、
次のブログ更新はあさって19日(金)になります。
ごめんなさい!次回更新は22日(月)になりました。
お楽しみに~!

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!8 センサー基板

こんにちは。
この週末は、実家のある岐阜県高山市に帰省しておりました。

久々に会うので不審がる姪(1歳)の気を引くべく、
研修の第一段階で製作したLED調光キットを実演したら、
神妙な顔つきで興味深そうに見ていました。
(そして危うく口に入れられるところでした。危険!)

それから、
帰省している間にネコ店長が面白いことになっていましたので、
こちらもぜひご覧くださいw

さて、今日も、センサー基板の製作です。
あと少し!

先日の続き、「フォトトランジスタ」の取り付けと、
発光部の「LED」の取り付けです。

マイクロマウスは一般的に、光の反射をセンサーで感知して
コースの状況を把握します。
今日は、この仕組みを説明してもらいました。

より的確にセンサーが光を感知して正しい位置を把握できるようなさまざまな仕組みがあるそうです。

語感がかっこよかったのが、

「パルス発光」!

断続的に強い光を発することにより、蛍光灯などと言った外部からの邪魔な光と差別化します。
(名前といい何といい、某ジブリアニメを思い出したことは内緒です)

LEDとフォトトランジスタはマイクロマウスにとって感覚器官と言えます。
大切に、慎重に組み立てたいものです。

と思った矢先に、ミス!

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LEDは、のちのち位置を微調整できるように、基板から少し離してハンダ付けしますが、
このLEDだけ、ほか3つのLEDよりかなり基板に近くなってしまいました。

素人からしたら、些細なことに見えますが、これがとても大切。
ハードでの問題は、いくらソフトでがんばっても是正できないことがあるからです。

ハードとソフトがきちんと成り立ってはじめてロボットは成り立つんですね。

早速ハンダを温めなおして、ピンセットで調節します。
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非常に難しい。

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これだけに30分弱かかる。
一度ミスすると、時間を割かれ、何よりハンダの温めなおし、やり直しで基板や部品が痛む…
はじめから丁寧に丁寧に、確認に確認を重ねて作業しましょう。(はい。)

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ふう、なんとか浮かせることができました!

ということで、今日で「電源基板」「メイン基板」「センサー基板」が完成!!!!!

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!7 センサー基板

「センサー基板」鋭意製作中。

そんななか、本日も大事件が発生しました。

「ICソケット」のハンダ付けミスが発覚…。
せっかくがんばったハンダを取り除いて付け替えることに。

左右各7本、計14本ものたくさんの足を持つ「ICソケット」(虫みたい)。
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どうしよう…と半べそをかいていると、生まれてはじめて出会う道具が出てきました。

それは…

「ハンダ吸い取り機」です。
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ハンダを溶かしながら「すぽん!」と吸い取ってしまうそうです。

社長じきじきにレクチャーを受けます。(笑)
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正直、あんまり簡素な見た目と仕組みの道具だったので、
「…そんな力技が通用するのか!ハンダに!」

と、興味半分不安半分で見ていましたが、これがすごい。

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きれいにハンダが吸い取れてしまうのです!!!

写真にもあるような、ところどころ残ったハンダは、
今度は吸い取り「線」でちょこちょこと除去します。

ミスにより、思いもかけずいい経験ができましたv

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今日は「フォトトランジスタ」まで装着できました。

次のブログ更新は来週火曜日ですので、よろしくお願いします。

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!6 基板合体!

吸い取り線もちょちょいと使えるようになってきた六日目です。

昨日の作業で「メイン基板」が完成したので、
先に作っていた「電源基板」と合体させました!!

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じゃーん!
※接続するときは、基板の向きによく気をつけてください。

これで、「電源確認用LED」が正常に点灯するかどうかチェックができます。
バッテリーにつなぎ、スイッチをオンにすると…

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おーーー!!
いい大人が職場で歓声を上げてしまいました(笑)

コツコツと積み上げた作業が形になる瞬間です。
回路や部品の役割の詳細などといった原理はまだはっきり理解していませんが、
理解できるようになったらきっと喜びと楽しさが一段と大きいことでしょう…!
初心者の私ですが、マイクロマウスを製作していると、小さな成果が大きな感動となり、
勉強のモチベーションになります。

さて、次は、大事な大事な「CPU基板」です。
精密な部分ですので、テープの固定もしっかり、ハンダも慎重に、正確に。

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(しかしハンダ付けしがいのある部分だ…ごくり)

そして、CPUを取り扱うときは静電気にもお気をつけください。
触るときや、誰かに手渡すとき、受け取るとき、
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静電気を放電し…

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触る!!

また、今日はほかにセンサー基板に抵抗も付けました。
一箇所にそれぞれ数値の異なる抵抗が密集するので、
付ける場所を間違えないよう、くれぐれもお気をつけください。
(私はハンダ付けする前に見てもらっているのですが、まんまと間違えました。)

今日までの六日間でできたのはここまでです。
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