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ハーフマウス研修その21 ~二台目のモータを回す~

こんにちは
まえけんです。

今回はモータを回してみたいと思います。
一作目とは前後転を変えるディジタルピンのポートが変わっているので
そこだけ変えて一作目のソフトを流してみました。

しかし、モータが回らない…?
困ったらとりあえずオシロスコープで確認です!

マイコンの出力ピンを見てみたらPWM波形は出てました。
モータドライバ側の端子にも信号は届いているようです。
もしかして、モータドライバ周りのはんだ不良かなと思い、別の車体で試してみたところ動かない…

とうとう原因がわからなくなり、再度モータドライバまわりをオシロスコープで確認中に…一瞬モータが動いた。

もしかして、と思い配線図を開くとロジック電源が未結線でした。

DRC(デザインルールチェック)を改めてみてみると、確かに未結線エラーが出ていました。
しかし、モータドライバの未結線エラーがエンコーダのサブ基板のロジック電源側に表示されていました。

とりあえず、ロジック電源のところにジャンパ線をつないだところ無事モータが回りました!

今回はメイン基板とサブ基板を同じプロジェクト内で作ったため、エラーが混ざりチェック漏れが出てしまいました。
次回からは複数基板を同一プロジェクト内で作成する場合は未結線エラーは場所でなく、リファレンス番号でチェックしようと思います。

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DCマウス研修~inukai編~[2] 部品選定など

こんにちは
inukaiです。

入社して早3週間、いまだDCマウスのコンセプトを決めかねております。
とはいえ、マウスを作る上で主要な部品は選定できるだろうというところで、今回は選定した部品とその理由を紹介したいと思います。

1. CPU
扱いやすそうなRenesasのRXマイコンしようかと思います。個人的に使用したことがないマイコンなので、これを機に勉強しようかと思います。あといろいろマウスのブログをみて使用例が多いことやPi:Co Classic3にも使われていて、参考にできるのが多そうというのも正直あったりします。
Pi:Co Classic3に使われいるRX631ボードで様子を見つつ、ピン数や型番を選んでいきたいと思います。

2. モータ
FAULHABERの1717にすることにしました。モータはエンコーダ付きでDCマウスに乗るサイズとなると限られてくるようで、FAULHABERの1717やmaxonのRE 16 (2W)あたりがよく使われているようです。モータの長さが短くコンパクトであることから1717にしました。エンコーダはオプションの中から分解能が一番高い4096パルスのものにすることとしました。

3. モータドライバIC
候補として以下の3つを考えてみました。
A4953
DRV8871
TB6614
A4953とDRV8871はピン数が少なく扱いやすそうなのと、A4953は秋月に売っているので買いやすいかと思い迷い候補としました。
DCマウスで速く走ることを考えると、内部のFETのON抵抗の小さいTB6614が良さそうなので、ピン数は増えてしまいますがこれにしたいと思います。

これから部品を発注して届くのを待ちつつ、プログラムを準備し行きたいと思います。
とりあえずはRX631ボードで適当な加速度・ジャイロセンサの値を取得するプログラムをつくるところから始めていきます!

 


(RX631マイコンと加速度・ジャイロセンサ)

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DCマウス研修[06] モータが届きました!

こんにちは、nomuraです。
今週は予定を変更してお送りします。そうです、モータが届いたのです!
「一か月かかるから」と言われて急いで注文しましたが、あっという間にひと月経っちゃいました。
まだ車体の設計にかかれていません、マズい。。。

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2017/03/30に「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」発売決定!

Raspberry Pi Mouseの教科書として、Raspberry Pi財団CEO Mr.Eben Upton氏にもご支持いただきました!

書名:Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門
著者:上田 隆一
価格:¥3,996(2017/03/13時点での発表価格)
出版日:2017/03/30
ISBN-104822239292
ISBN-139784822239299
出版社:日経BP社 

Raspberry Pi Mouseの詳細につきましては、こちらをクリック

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マイクロマウス勉強会(ロボコンマガジン女子会)のメンバー3名新規募集!

マイクロマウス勉強会(ロボコンマガジン女子会)のメンバー3名新規募集します。
夜に活動するのと、懇親会等でお酒を飲むため、20歳以上に限らせていただきます。
会議室がせまいので、大人数は募集できません。申し訳ありませんが、募集人数は若干名とさせていただきます。

募集人数 若干名

【募集条件】
★活動について
活動場所:株式会社アールティ会議室(東京都千代田区外神田3-2-13 3F)
活動日に必ず来られること
週1回(平日夜大体19:00~22:00くらいまで活動、活動日はメンバーが決まってから確定しますが水曜か金曜)
地区大会:7月から10月の週末にあります。最低1か所は参加して下さい。
全日本大会:2017年11月17-20日に確実に日程を確保できること

★Facebookのアカウント
普段連絡をFacebookのチャットでとりあっていますので、Facebookアカウントを教えてください。

★記事について
ロボコンマガジンに掲載されるため、写真等で顔出しOKであること、ロボコンマガジンでの記事やコメントを書いてくれること

★費用負担について
マイクロマウス学習キットPi:Co Classic 3ロボット代(約6万円、Pi:Co Classic3以外でも可なのでマイクロマウスをお持ちの方はその旨お書きください。)
パソコン(大会等に持ち込むため私物かつWindows7またはWindows10)
旅費
大会参加費等は自己負担できること(工具等はアールティで貸し出し可能です。)

【応募方法】
氏名とよみがな、年齢、住所、E-mail、Facebookアカウント
ロボット歴(未経験歓迎)
ロボット制作や大会にかける意気込みを2000字程度で書いて下記へお送りください。
メンバーによる審査の上、新規メンバーを決定したいと思います。
応募先: robocon@rt-net.jp

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マイクロマウス組み立てトラブル例①

本日9月12日はアールティの12回目の創業記念日です!!パチパチパチ

という訳で皆さんでお祝いランチに行きました!
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一番手前のシマシマがマイクロマウスの師匠・アオキさんです。
その隣の緑色がShibu、その隣(というか一番奥)が社長のゆきさんです。

さて、前回・前々回と「半田付けとは」と壮大な?タイトルにした割に、しりすぼみに終わりました。
(えっあれで終わりかい!という突っ込み、聞こえます)
タイトルの付け方を間違えましたね・・・。

もちろん他にも半田付けに関して書くべきことは色々あると思うのですが、
キリがないので私が体験した半田関連のミスだけを挙げていきます。

アオキさんが魂込めて作成した説明書通りに、基板に電子部品を
半田付け、半田付け、半田付け・・・ひたすら半田付けをしていた時に事件は起こりました。

フォトトランジスタとLEDを、それぞれ取り付けるべき所を逆にして
キッチリと半田付けをしてしまったのです!

まず、見た目が似てませんか?
IMG_9980
似てないか・・・

このように部品が全て小さな袋に名前付きで分けられているので、
番号順に袋から取り出して半田付けをすれば、一応組み立て完了は出来るのです。
よく考えられてるなぁ。

IMG_9981
これは直した後の写真ですが、基板を挟んで上下に斜めについている手前の電子部品を
上下逆に付けたのです。

半田付けは、この前書いた通り「金属を接合」しているのです。合金ですよ。
これは間違えたら直せないんじゃ・・・と最初は茫然としましたが大丈夫。

直せます!

まずは間違えた部分のランドを半田ごてで温めながら、針金みたいな半田を溶かして
モリモリ盛っていくとアラ不思議。電子部品がポロリと落ちる!!

これで間違えた部品を取り除けます。

しかし折角部品が取れても、肝心のランドにはモリモリ盛られた半田が瞬時に固まって
新たな部品のリード線を入れる隙間はどこにもありません。(ここら辺、写真がなくてごめんなさい)

そのモリモリ固まってしまった半田をまた半田ごてで温めて、溶かして・・・
余分な半田を吸い取るのです。なんとも面倒くさいです。

一度のミスが二度手間三度手間になるので、そもそも間違えて電子部品を付けないようにしなければ。
(自戒を込めて)

こちらが半田吸い取り器。
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近未来を感じるカッコいいペンのように見えますが、かなりアナログな代物です。

右側のペン頭部分の黒い所をグググッと押し下げて、
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丸いポッチを押すと、ポン!と陰圧で半田が吸い取られるというアナログさです。
いや、別に半田吸い取り器をディスってる訳じゃないですよ!便利ですよね!!

アオキさんに教えて頂き、頑張って半田を吸い取ろうとするShibu(サウスポー)
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アオキさんはいとも簡単にやってみせるのですが、これを自分でやると中々どうして難しいのです。
半田を溶かして、瞬時に吸い取り器を溶かした半田の上に乗せて吸引しようとするですが、
モタモタしているとその間にまた金属が固まる・・・の繰り返し。

そして吸い取り器で「ポン!ポン!ポン!」と余分な半田を吸い取っていると、

気づいたら大切なランドまで吸い取ってしまいました(汗)
え、そんなことってあるの!?

ここ、分かりますか?マルの周りの銀色部分がキレイになくなっています・・・
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青いマルで囲った右側はちゃんと銀色のマルがあるのに、
青マル内は、どす黒い赤色(ランドが取れた跡)が見えています。

焦る私を横目に、アオキさんはニコニコと嬉しそうです。
「いいブログネタが出来たね☆」
「俺たち(プロ)じゃそんなネタ作れないなぁ~w何事もなく作り終えちゃうんだよなぁ~」

そんなアオキさん、「大丈夫大丈夫、それでも何とかなるから」と仰るのですが
本当に何とかなるのでしょうか??(いえ、アオキさんを疑っている訳ではなく!)

つづく。

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ニコニコ超学会βでのNTFの出展をお手伝い

こんにちは、yukiです。
マイクロマウス大会の副実行委員長として、2015年4月25,26日にニコニコ超学会βにてハーフサイズマイクロマウスの展示をお手伝いすることになりました!

場所は、ホール9のニコニコ超学会企画展示1というとてもよいコーナーです。

デモンストレーターは豪華な下記の方々(敬称略)です!

【デモンストレーター(予定)】
照井憲(第29回全日本学生マイクロマウス大会(ハーフ)優勝)
小峰直樹(全日本マイクロマウス大会(ハーフ)エキスパート連続出場)☆
中島瑞(第27回全日本学生マイクロマウス大会(ハーフ)優勝)
宇都宮正和(第35回全日本マイクロマウス大会エキスパート優勝)
平井雅尊(全日本マイクロマウス大会(ハーフ)エキスパート連続出場、全日本マイクロマウス大会ロボトレース優勝、第9回台湾 MicroMouse&Intelligent Robot Contest 国際ロボトレース競技部門優勝)

【運営委員(予定)】
中川友紀子(第36回全日本マイクロマウス実行委員会副委員長)
高橋良太(マイクロマウスエキスパートクラス連続出場)
中川範晃(第36回全日本マイクロマウス実行委員)
村上青児(マイクロマウスエキスパートクラス連続出場、第35回全日本マイクロマウス実行委員)
田代泰典(公益財団法人ニューテクノロジー振興財団事務局長)☆
山本壮太(株式会社アールティ、写真撮影等記録担当)
青木政武(第36回全日本マイクロマウス実行委員) 26日のみ

☆仕事の都合で欠席の可能性あり

ぜひマイクロマウスコーナーにもお立ち寄りください!
よろしくお願いします。

写真は設営時のもの
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Pi:Co杯エントリーを開始します。

  • ロボット名:
  • ロボット名(カナ):
  • ロボット名の由来:
  • 氏名(フルネーム):
  • 氏名(カナ・フルネーム)
  • 性別:
  • 年齢:
  • 所属グループ:
  • 郵便番号:
  • 住所:
  • 学校名・学科名:
  • 電話番号:
  • 大会への意気込み:
  • 備考:

を記載しaoki[@]rt-net.jp (担当 青木)に送信してください。 (スパム防止用の”[“、”]“を外して送信してください)

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東京理科大学でマイクロマウスイベントの情報

いつもご利用まことにありがとうございます。

今年、東京理科大学では高校生向け(高専生は対象外)にイベントを行うということですが、
その中でマイクロマウスが用いられるとのことです。

東京理科大学グローバルサイエンスキャンパス

ご興味のある学生さんは是非ご参加ください。
また、もしご興味のある学生さんがいらっしゃいましたら、ご紹介ください!

マイクロマウス製作に必要な部品のご用命はぜひアールティへ!

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東北マイクロマウス合宿開催のお知らせ

来る2014年7月19日~21日に、マイクロマウス東北支部主催のマイクロマウス合宿が行われます。

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場所:山形県長井市タスパークホテル
マイクロマウス東北支部HP

アールティからも一部スタッフが参加する予定です。
(弊社スタッフ佐倉による講演も行います)

詳細につきましては、追ってご報告いたします。

みなさまのご参加をお待ちいたしております!

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