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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.88 バグ取り&スラローム調整編

こんにちは!

台風が迫ってきているということで、
かなり怯えています。
なぜって、今週末は九州大会があるから!

と、今九州支部のページをチェックしたところ、

———-
台風27号の対応について 
台風27号が接近しており,大会開催に支障が出る場合が考えられます.
金曜の午後3時の台風情報で延期(または中止)するかどうかを判断し,延期(または中止)する場合にはホームページに掲載するとともに,ご登録頂きましたメールアドレス宛にご連絡差し上げます.
遠方よりのご参加の申し込みも頂いておりますが,地区大会ですので九州内の参加予定者が集まれる状況かどうかで判断させて頂きたいと考えております.
———-

とありました。

馬刺し…焼酎…九州のマウサーさんにもお会いしたい…。
情報を待ちましょう。
安全第一です。

そんな台風の予感溢れる本日も、GENIEちゃんの調整です。
毎日同じようなことをしているように思うかもしれませんが、
小さな事件(主にバグ)にちくちくちくちく見舞われつつ少しずつ進歩してます。

この頃、プログラムをいろいろ触ってみるのに目覚めたので、
佐倉さんに聞いたり本を読んだりして構っています。

ですが、妙に構うと、走らなくなったりへんなバグが出たり…。
そしてそんなとき一番怖いのが、
「走っていたあの頃」に戻れないとか、その頃のプログラムを比較してバグを見つけたりできないことです。
何か思い切ったことをするときはちゃんとバックアップを取らないとですね。
(北信越の試走で調子悪かったので東北のプログラムで走ろうと思いましたが、微妙に上書きされてて使えなかった…)

それから、GENIEちゃんは(というか松崎の書いたプログラムはw)よくバグで壁に全速力で突進したりするので、
何か自信がないことを試すときはいつも、進行方向にあらかじめ手を置いておきますw

とりあえずそのバグを取り除いて、調整です。
調整の成果は九州ないしは中部大会でお見せするとしますw

写真 2013-10-24 11 43 33

アールティはみんなマウスが大好きなので、
わたしが研修でマウスをやっていると、声をかけてくれますw

はあ、今まで調整すらできなかったので、
やっとで調整ができるところに立ててよかった。。

本日の便で九州へ向かいますが、もうすこしいろいろがんばってみようと思います!
台風もちょっと逸れてくれているみたい?

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.87 スラローム調整編

こんにちは!

昨日はアールティみんなで腹いっぱい焼肉を食べて、幸せな松崎です。
アールティには肉食系(?)が多いのです^^

さて、マイクロマウスブログ。

北信越大会で悲しいかな調整が足りずスラロームでの完走ができなかったGENIEちゃん。
今日はプログラムをがっつり見直してみました。

まずは北信越で問題になった「本当に今書き換えたところのモードを走らせてる??」を確認するために、

こんなのを書いて、、

20131023_2

こうやって入れて、

20131023_1

こんな風に、モードの数(スラローム1とかスラローム2とか)によって、調整、走行前にブザー音が鳴るようにしました。
(Ex.スラローム2のときはピピッ!スラローム3のときはピピピッ!といいます。わっかりやすぅ~い♪)

「そんなことないでしょw」と思いますが、
案外焦ってるとそういう凡ミスをやっちゃうんですよね…
それに、いつもはべたーっと処理を全部書いてしまう(処理そのままに上から全て書いてしまう)のですが、
今回は関数を利用したうえに、引数を用意してみました!
関数自体はナイトライダーなどを作ったときにいろいろ構っていましたが、今回のように回数などを指定するのははじめてです。
うまくいってよかった!

それから、今までがんばってコンマ以下まで調整していた値が実はint型だったので、
細かい調整が可能になるようにfloat型に書き換えてみたところ、今度は返って上手く走らない。。。
思いつくところすべて書き換えたつもりでも、不完全なのかしら。。。
安定性第一ということでintに直しましたが、とても気になる。

さてさて、調整ですが、
どうやらパラメータ違いを3つ調整できたようですよ。

でも、スピードを上げると、機体後方のバッテリが重い下半身デブ(わたしと一緒だ^^)のGENIEちゃんは、
ブンッとお尻を振ってしまいますね。
このあたりはハードを改造するか、我慢するか、、、。

九州までもう少し、、、
って、台風が心配ですね。行けるのでしょうか…。

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.86 北信越大会参加編

こんにちは。

今日のつや姫。
写真 2013-10-21 11 12 49

さて、この土曜日日曜日は、マイクロマウスの北信越大会に参加するために新潟県にお邪魔してきました。
岐阜県→山梨県と住処を移し現在埼玉県に住んでいる松崎なので、
海を見るとちょっと感動です!

写真 2013-10-20 8 09 24

今年の北信越大会は、新潟大学の工学部祭で行われました。

写真 2013-10-20 10 36 04

写真 2013-10-20 11 53 06

今回の松崎の目標は、東日本大会と東北大会で挑戦したスラロームにパラメータ違いでモードを複数作成することでした。

東北大会でスラロームの調整に成功し調子にのった松崎は余裕の表情で新潟に向かったのですが、
いざ新潟に着いて大会前日の調整を開始したところ、

「あれっ…調整しても走りに反映されてない…??」

slalom1、slalom2、slalom3、slalom4、と4種類のパラメータ違いを作って、
マウスの大会でみなさんがよくやる、
「もっと早いモードでやってみます」
「次は博打モード(成功するかしないかわからないけど速いモード。新しい走りに挑戦するモード)です」
というのをやりたかったのですが、
調整しても調整しても走りが変わらない。
ありえないくらい値を変えても変わらない。

ピンチ!!!!!

パラメータ調整でいじっているslalom_parametersと調整での具体的な動きを指定するadjustが繋がってないような感じ。。。

プログラムを見直し、走らせて、見直し、走らせて、を繰り返しても変わりません。
前日に見直したのに~~!走らせて確認したらよかった!

結局前日の試走会では原因が判明しないまま、終了。。

トレーサーのプログラムを頑張って書いている佐倉さんと、「夜にデバッグしようね!」と言って懇親会へ、、、

懇親会では、おいしい日本酒や海の幸を頂きました。
マウスの大会は、マウス製作のモチベーションのために参加しても大変有意義なのですが、
懇親会でいろんな人とお話しができるのも大変勉強になります。

美味しいお酒と料理に舌鼓を打ちつつも、
ホテルに戻ってからのデバッグが頭から離れなかったです。

ということで、懇親会が終わってから佐倉さんに教わりながらデバッグをしました。
佐倉さんも自分のトレーサーがあるのに、ありがとうございます。。

プログラムを書き直しても動きに反映されない場合にありがちなことは、

  1. 書いたプログラムを書き込んでいない(ちがうのを書き込んでいる)
  2. 自分が思っているところに書いてない

ということなどが考えられます。

まずはこれがないかどうか、何か確認できるようにした方がいいと教わりました。
そこで、任意のモードを選択したときにブザーが鳴るようにプログラムを書いて確認。

debug_check

…鳴りました。

また、実際に入れた変数(パラメータ)が任意の場所に呼び出されているかどうかを確かめるためにprintfでTeratermに表示させる方法も教わりました。
これをやってみると…「8.81」とした部分が「8」と表示されましたよ…!
なぜだ!と思っていましたが、謎はすぐに解決。
int型だからでした!!ああ、気付かなかった。小数点以下まで調整していた…。意味なかった…。
などと、洗い出しているうちになにやらボロボロとバグが。

満足のいく状態まで書き直して、25時ころには就寝しました。。

翌日、少し早めに会場に着き、コースを使って少し調整をさせていただきました。
が、やはり調整できないいいいい!!パラメータの変更が反映されないいいぃぃぃ

これもまたあわてつつ検証していくと、バグでした…。
なんだバグだらけーーー!!

とてもブログでは書ききれないくらいいろいろなバグやミスがあり調整ができなかったのでした。
そして、やっとで調整ができた!その瞬間に調整に使える時間は終了…。
その後、広い机の上で完全に目視によってスラロームの角度だけ調整しました。

そんなこんなで調整不十分で出場することになってしまったGENIEちゃんの本番の走りはこちら、、、

今回は超信地旋回のみでの完走となりました。。。

むむむう。
悔しいです。
また来週、がんばります。
(台風大丈夫なのか?)

アールティからは弊社製品Pi:Co halfで参加した川上が入賞していました。
写真 2013-10-20 16 08 53

謎のマウス「覆面マスク」もいました。
写真 2013-10-20 11 53 10

やはり、事前に迷路で走らせてきちんと調整することは大切ですね。
そして、ちゃんとトラブルのありかを明らかにしながらプログラムを書いたり修整する必要性も強く感じました。
(闇雲にデバッグしたせいで時間が余分にかかりました。)
バグも洗い出せたことですし、九州大会まであと数日ですが、時間を見つけてちゃんと調整して出場します。

みなさんも、実際の迷路での試走を大切に!
迷路のご購入は弊社webshopへどうぞー^^(本日在庫入荷しました)
写真 2013-10-21 13 44 39

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.85 東北地区大会で出現したバグを検証

こんにちは。

毎日美味しいつや姫を頂いて相当幸せな松崎です。
佐倉さんと山形県に足を向けて寝られません。

さて、今日は、東北地区大会で出てきたバグを検証してみました。

どんなバグかというと、下図で黄色のように走るところを、緑のように走ってしまうバグです。

20131017

これに関しては、パラメータ違いで同じにするつもりだったプログラムが成功しているので、
それと何が違うのか見比べて検証します。

まずは、プログラムをひたすら見比べる。

おっ、早速発見!(使えないプログラムだったので、コメントアウトしています)

program

410行め、
きちんと動くプログラムでは

となっているのに、なぜかここでは

となっています。

これにより、曲がるべき場所よりもさらに先で曲がるようになっていたことが判明。

このままで壁と柱をすべて取り除いて、GENIEちゃんが自由にどのように間違えて走るかを見てみると、
ん?曲がってすらいない?
曲がりたそうにすこーし減速して見せるのですが、ん?怪しいぞ?

そこに、佐倉さんが登場!!!

どうやら、GENIEちゃんのこの挙動不審は、それだけが原因ではないようです。
自分ではどうしてもわからない問題を走行の様子からあぶりだそうと、
正しく走るプログラムとの違いを検証するために、
パラメータ(加速度や角加速度等)を全く同じ状態で走行させます。

実際に走らせて~プログラムを確認して~を佐倉さんに付き合ってもらって繰り返した結果、
なんと、このバグが発生するスラローム、どうやってスラロームするかを記した変数の集まりである構造体がすっからかんのままだったのでした。

20131017_2

つまり、なんのパラメータも呼び出さずに走ってたんですね。
ただ、「すらろーむ」しろ!といわれているだけで。

しかもしかも、
さらに佐倉さんといろいろ見ていくと、
プログラムの書き間違いなどが散見される事態に…!!

パラメータ違いでせっかく与えられた走行回数を有意義に、そして挑戦的に使いたいので、
ちゃんと書いてパラメータも調整します!!

と、いろいろいじっていたら
コンパイルが通らなくなった!

20131018

どっか変な風に書いちゃってるんだな。

北信越大会が明後日(!)なのですが、がんばって直します。。←死亡フラグ??

— 

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.84 東北地区大会出場2

こんにちは。

はあ、すごい台風でした。
電車は動いていたものの、ダイヤがズレまくった電車が駅でスタックしてしまっていて足止めを食らったり、頻発する停止信号による急停車等々で大変な出社でした。

ただ、今の住まいは山や簡単に水位が上がってしまいそうな川などのそばではないので、そこまでハラハラせずに済み、安心しています。
実家は裏がすぐ山だったので、いつも土砂崩れを心配して眠れないほどでしたからw

さて、昨日分のブログではとても東北地区大会での出来事を語りきれなかったので、今日はその続きをお話ししたいと思います。

昨日のブログでわたしのマウスに関しての報告はさせていただいたので、その他嬉しかったことなどを。。

東北地区大会では、東北職業能力開発短期大学校秋田校が研究にPi:Co Classicを使ってくださっているということで、クラシックサイズのフレッシュマンクラスの参加機体7台のうち、私を含め5台がPi:Co Classicでした。

弊社製品の活躍をたくさん見ることができて、非常に嬉しかったです!

Pi:Co Classicは、組み立ててサンプルプログラムを書き込んだら、
あとはパラメータ調整をするだけで、かなり安定した走行をすることができます。
そこで、アルゴリズムを変えてみる、モータの仕様を考えながら速度や加速度を変えてみるなどといった
工夫をこらすと、失敗することも多いとは思いますが、とても勉強になり楽しいです。
そうして弊社製品がみなさんのお手伝いをさせていただけているのは大変光栄です^^!!

というわけで、フレッシュマンクラスの特別賞は、みなさんでマウスに取り組まれた東北職業能力開発短期大学校秋田校さんに贈られました!
今回は研究の題材として取り組まれていたそうですが、これからもマイクロマウスを続けていただけたら嬉しいです。
来年もお会いしましょうね~♪
(女の子がいて嬉しかった…!)

そのほかには、弊社からの出場を含め、3台がエキスパートクラスに。
合計8台のPi:Coちゃんが集結するという結果でしたw

また、Pi:Co Classicを使った面白い試みも会場で展示されていました。
これについてはyukiさんがブログで詳しく書いてくれたようなので、そちらをご参照くださいw

東北地区大会の豪勢な賞品や懇親会、とても素敵でした。

こちらは入賞者の賞品です。
地元の農作物やオリジナルのたて等々、超豪華…!

写真 2013-10-13 16 04 56

写真 2013-10-13 16 05 02

表彰式のあとの懇親会ではビンゴ大会が開催されたり…!!
写真 2013-10-13 16 39 51

ビンゴ大会の景品です↓
写真 2013-10-13 16 47 20

芋煮がおいしかったり…!!!!!
写真 2013-10-13 16 44 26

地元からの参加者のかたが多くはない状況でこれだけ盛り上がるのは、運営の方々の努力の賜物だなあと思いました。
細部にまで趣向を凝らし、参加も観戦も楽しい大会にしてくださり、ありがとうございました。

マイクロマウスと地元ラブなみなさんとしばらく時間をすごさせて頂いて、
さらにマウスがんばろうって気持ちになった東北大会でした♪

全国大会まで、ラストスパートあと少し!
初心者ですが、Pi:Coちゃんでできること、いろいろやっていきたいと思います♪

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.83 東北地区大会出場

こんにちは!
みなさん、三連休はいかがお過ごしでしたでしょうか?
私は昨日渋谷で大好きなバンドのドキュメンタリー映画を観て大変充実した三連休でし…

いや、この連休のメイントピックは、
マイクロマウス東北地区大会!!!!!!!!

おいしいお米がもらえるとか、ラフランスが参加賞だったとか、
いろーんな噂をかねがねお聞きしていた東北地区大会についに参加して参りました。

東北地区大会は、山形県長井市で行われます。
会場はタスパークホテル

実は本州の新潟以北に行ったことがない松崎にとっては東北初体験です。
道すがら、大学時代栃木出身の友人が地元のお土産にくれたレモン牛乳と再会w
写真 2013-10-12 10 41 07

福島ではきれいな虹に遭遇。
写真 2013-10-12 13 59 18

ああ、なんかいいなあw
などとわくわくどきどきの道中でした。

さて、土曜日の早朝に関東をたったとはいえ、そこはやはり遠方ということもあり、
那須のSAでベーコンの串に舌鼓を打ったりしていたら到着は夕方に。

スラロームの実装などという無茶な真似をして、試走の時間はあるのか!?!?

案ずるなかれ。
東北大会は運営の方々、会場であるタスパークホテルの方々のご協力のおかげで、
24時間試走が可能でした!!なんという僥倖!!!

と、試走に打ち込む前に、みなさんとご飯へ。
2011年の震災で一時廃業に追い込まれそうになりながらも、
長井の地で再びおいしいお酒を造っていらっしゃる「鈴木酒造店長井蔵」さんの日本酒を頂きました。
「一生幸福」なんて名前のお酒、とても素敵ですね!
本番前日の緊張がほぐれるような、やさしいお味でした。

気を取り直して試走へ!
写真 2013-10-13 0 02 44

今回は川上家のおふたりも出走するということで、
本気モード。

写真 2013-10-13 0 02 39

松崎も、スラロームを調整してみます。

角加速(減速)度と角加速(減速)区間をいじると、カーブを理想的な形で描けることに気付きました。
角加速(減速)度を増やすと、とにかくカーブがきつくなり、角加速(減速)区間を増やすと、カーブを描きながら走る区間が伸びる。
片方を増やしたら片方を減らす、という感じできれいなスラロームを作るんですね!

ある程度いじったら、そこそこ満足できる形になってきました!

ここで終わらないのが欲張りな松崎です。
もう一個パラメータ違いのモードを作って、あわよくばタイムを縮めたくなりました。

その場でパラメータ違いを書いてみたのですが、上手く動かない。
なぜか走り出してすぐに曲がらず壁に激突する。
というか、曲がるべき場所より少し向こうで曲がってしまうようです。
一度目のスラロームのターン以外はちゃんと歩数が合っているようなのに、なぜなのだろう。

パラメータ違いの走行をテストしているときにその様子を見ていらっしゃった
長井の横山さんたちにアドバイスを頂いたりしながら、試行錯誤。
結局どうしてだったのかよくわからないので、これから検証します。

さてさて、そんな試走も眠気に襲われて終了。
もう、東北大会はこれで走るぞ、というところまで調整できたので、
とりあえず満足です。

そして、翌日。

大会の動画はこちらです。
松崎

記録は、15秒398です。
な、な、な、なんと、フレッシュマンクラスの準優勝を果たしてしまいました!!!

念願のつや姫をゲットーー!!!
わーーー一人暮らしには嬉しい~~!!
写真 2013-10-14 0 12 36
(なんと佐倉さんが自分が獲得した分もわたしに下さったので、
これからしばらくおいしいお米を食べて生活できそうです!!)

スラロームの調整にかなり慣れたので、前回のような偶然のゴールにはならずに済みました!
ですが、まだまだ調整の余地があると思うので、引き続きがんばります。

一緒に参加したアールティスタッフの出走動画もあわせてご覧ください。

川上さん

うまく走らなくて悔しそうでしたが、Pi:Co Classicのコンセプト通り、
デフォルトからハードをいろいろ工夫して見せてくれました。

早苗さん

さすが、スラローム走行の安定感は抜群ですね!

そして佐倉さん

息を飲む速さ…。

それぞれの結果はこのような感じでした。
私含め、みんないろいろな課題ができた有意義な大会になったみたいです!

おっと、このへんで、台風の足音が強まってきました…。
一人暮らしこわいよ…。

今日はもう帰宅しまーす^^

—–おまけ—–

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.82 緊張…

こんにちは。

ついに、あさっては東北地区大会!!!ですよ!!!

あああ緊張する。
スラローム、上手くできるのか?

何よりここのところ忙しさにあまりGENIEちゃんを構えないでいるのが心配だ。。

今回アールティからは大所帯で参加させていただきます!
明日の早朝にこちらを出発し、みんなでわくわくしながら向かいますので、
会場ではどうかよろしくお願いいたします。

今日は、さくらさんもお昼休みに自分のマウスをチェックしていましたw

写真 2013-10-11 12 33 54

本番と少しコースの材質が違うので、苦戦していましたが、
斜め走行やスラローム、素敵です。
いいなあ…。

今日は、明日会場でプログラムをいじるのにわかりやすいように、
ちょっとキレイにしてみました。

今GENIEちゃんに入れているプログラムは、主に早苗さんからもらったものなので、
コメントアウトなどなど、早苗さん仕様になっています。

どんなに焦ってもいじるところ間違えたりしないように、
自分の言葉で書いておきます。

20131011

過去の大会に出場したときの数値のデータとかも残しておきます。

ああああ
緊張する!!!!

準備にぬかりがないか、チェックします!!!!!

写真 2013-10-11 18 40 02

東北大会で会う方、いろいろお話ししましょう♪

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.81 あさっては山形~

お、お久しぶりです!
みなさん、お元気ですか??

時の流れは早く、もう店頭に来年の手帳が並ぶ季節です。
わたしは毎年同じ手帳を買い続けて3年目です。

写真 2013-10-10 12 13 15

2013年は、真っ黒色でしたが、2014年は、やわらかなピンク色にしてみました。
素敵な一年になりますように、と今からわくわくします。

そんな来年に思いを馳せつつ、、、

2014年が来る前に乗り越えねばならないイベントの多いこと多いこと!!

本当に、おかげさまでこの頃いろいろと忙しく、なかなかマウスブログを書けず申し訳ありません!
今日は、とりあえずやらなくてはならないことをぱぱっと終わらせて、マウスに触れました^^

東日本地区大会で実装し完走(!)できたスラロームの調整に挑戦です。
GENIEちゃん片手にアールティ店舗スペースの迷路に向かいま…

写真 2013-10-10 17 54 15

気を取り直して、(コース上の荷物を他の場所に移動させて…)

調整開始です。

と、そこに川上さんが。。

写真 2013-10-10 18 04 18

川上さんのPi:Co Classic改造機のセンサが動いているかどうかのテストをお願いされましたw
すごい、Genieちゃんよりも、全体的に薄い!
そしてシャーシはこだわりの青色!!
また、モータ、ホイールもGenieちゃんとは異なります。

これから随時地区大会等々に参加するそうなので、皆さん是非生で川上さんの活躍をご覧ください!!!!!w

さて、川上さんのマウスのセンサがちゃんと機能していることを確認し、やっとでGenieちゃんをかまいます。

まず、これまでの走りはこちら。

すぐに壁にぶつかっちゃいます。。。

今回は、「加速度区間走行距離」のみをいじってみます。
これを増やすと、スラローム走行のカーブがきつくなります。

小一時間いじった結果がこちら。

もう、きっと、加速度区間走行距離はこの数値だろ!!!と思います。
ですが、まだきびきびとスラロームできておらず、ちょっとキツいかな?

他の部分(オフセットや円弧区間)をいじる必要がありそうです。

むむ、しかし、キレイにスラロームしてるのを見ると嬉しい^^
今週末に迫っている東北では、東日本よりも進化したGenieちゃんをみなさんに披露したいな♪

…時間を見つけてマウス触らなきゃ!w

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.80 時間が、ない!

ご無沙汰しております~!

東日本大会の興奮さめやらぬまま、
アールティは決算、怒涛の棚卸しが始まってしまいました!

ネコ店長もこの頃グッタリしていますw

写真 2013-10-04 9 54 31

ああ、マイクロマウスに触れないいぃいいいぃぃ…。

触れないうちにちょっと復習しておこう。

先日の東日本大会では、いろいろな方に教えていただいて、なんとかスラロームで完走することができました。
しかし、あくまでも運が良かったというだけで、
まだまだまだまだ決してスラロームができた!とは言えません。

わたしが早苗さんから貰ったスラロームでは、パラメータ調整で以下の項目を設定し、精度を上げていきます。

・サーチスピード
・オフセット
・角加速度
・加速度区間走行距離
・円弧区間走行距離

車の運転に例えると、
角加速度を上げる(下げる)区間は、ハンドルを切りながら走って、角度を徐々につける区間。
円弧区間は、ハンドルを切ったまま走行する区間。(角度は固定のまま)
オフセットは直線走行なのだということです。

これらすべての相関で、きれいなスラロームは成り立つのですね。

大会前の調整で円弧区間走行距離を増やしたところ、
Genieちゃんがぐるーんとキツイいカーブを描いてしまうのを見て、
とても納得しました。

あああ、スラロームをいじりたい。
きびっきびっと走るところをもっと見たい。

Genieちゃん、もうちょっと待っててね!
棚卸し、がんばるからね!!!!(泣)

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.79 東日本地区大会参加編

こんにちは!

涼しくて散歩に心地よい季節になりましたね♪
うっかりしてると、服装を間違えちゃいそうです。
(今日うっかり半袖で来てしまって寒い)

さて、去る9/29はマイクロマウスの東日本地区大会でした。
会場は、九段下の科学技術館です。
皇居ランナーを眺めつつちょっと早めに到着するも、開場はオンタイム…><…

そう、東日本は、前日の試走会がないのです。
今まで参加させていただいた各地の地区大会は、必ず前日に試走会があったので、
センサの調整などなどをゆったりと調整できるのですが、
(実質上の試走会は少し前に芝浦工業大学で行われたそうです。)

今回は、会場についてからが勝負!!

しかも、今回は大会まで日数がないのにスラロームを実装してしまった!!
土曜日に出社して調整したけどまだ納得が行っていない!
激しく調整したい!!!

と、いうことで、
開会式まで、そして、自分の出走まで、みっちり調整させていただきました。
(いろいろと教えてくださった皆様、スペースを使わせてくださった皆様、本当にありがとうございました!)

実は、完全に早苗さんの見よう見まねでスラロームを入れたので、
ほとんど仕組みを理解しないで、マウスの動きだけ見て試行しまくって調整していたのですが、
みなさんに教えていただきながら行った調整で、やっとである程度意味がわかった上でパラメータをいじれるようになりました…!
みなさん、ご自分のマウスも触りたかったでしょうに、、本当にありがたかったです!

それにしても…ああ、もっと時間があれば…!

そんなこんなしているうちにマイクロマウスクオーター競技が終了し、
出走順4番、Genieちゃんの出番がやって来ました。
(余談ですが、わたしはクオーターと聞いて、単純にハーフサイズのさらに半分のマウスがあるの!?と思っていました…。ハーフのさらにハーフ…実現可能??)

今回は、社長ものり先生も見に来ています…。
授業参観のようなドキドキ…。

写真 2013-09-29 11 33 42

今回の課題は、「安定走行」「スラロームを試す」。
目標は「スラローム実装して完走する」でした。

結果は…

第一走行→探索
第二走行→スラロームに挑戦し失敗!!
第三走行→すごすごと超信地旋回で完走
第四走行→スラロームを完全に諦めたので再度超信地旋回で完走(タイムの再現度が高かった…!)
第五走行→せっかくなので、最後はスラロームに挑戦!

そして、完走!!
タイムは0:10.455!!!!
おおおおお夢の10秒台!!!!!

とっても嬉しいと同時に、朝の調整時いろいろ教えてくださった皆さん、
スラロームを真似させてくださった早苗さんに感謝!

また、審査員の方のご厚意で、特別賞も頂いてしまいました。
写真 2013-09-30 10 03 18

同じPi:Co使いの方が、増えていたり、
写真 2013-09-29 12 52 17

(以前もご紹介させていただいた先生なのですが、Pi:Coちゃんを本当によく改造してくださっています。今回も前回からさらに改造がなされていました、またご紹介します。)

アールティのバイトくん2人も参加してたり。。

写真 2013-09-29 13 44 46

写真 2013-09-29 11 24 19

と、いろいろ楽しい大会でした!

大会のあとは、せっかくなので近くの神社を参って帰りました。
写真 2013-09-29 17 46 49

そうそう、神社といえば、
やはりマウスのケースにお守りを忍ばせている方は多いのでしょうか?
今回も一台拝見しました!

写真 2013-09-29 15 44 48

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