DCマウス研修(吸引編)[12] 光センサの確認


こんにちは!
inukaiです。

Lチカ、モータ用を回したところで、光センサの動作確認について書いていこうと思います。

このマウスでは下の写真のように、赤外線LEDと光センサが4組ついています。
赤い熱収縮チューブを巻いてあるのが赤外線LEDでその下側についているのが光センサです。

回路図から光センサ周りを抜き出すと下図のようになります。

Lチカ同様に赤外線LEDを光らしてみたところ。

上と下の写真をみると少し紫に発行しているのが見えるかと思います。
目では見えませんが、カメラによっては赤外線が紫っぽく映るのが確認できます。

 

では実際に壁に光を反射させて確認していきます。
壁を置いてオシロスコープで光センサを確認した結果がこちらです。
上のラインが発光中のLEDのON信号、下が光センサの電圧になります。
センサの立ち上がりが飽和するあたりで、LEDをOFFしています。
OFFするタイミングでRXマイコンのAD変換機能により光センサの電圧を取り込みます。

次にマウスで壁判定するために、壁とマウスの距離に対する光センサの値を確認していきます。
測定の様子

特に今回は姿勢制御に用いる左右の壁をみるセンサの値を確認を行いました。その結果がこちら。

左右で若干センサ値が違いますが、同じようなカーブであるのが確認できました。
発光時間や、赤外線LEDおよび光センサの抵抗を調整すればカーブが重なりそうです。

調整については姿勢制御の壁補正の精度をどこまで求めるかによりますが、とりあえずはこの値をもとにマウスを走らせて行こうと思います。

では、今回はここまで。
また次回よろしくお願いします!


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