ハーフマウス研修 その30~エンコーダのデバッグ~


こんにちは
まえけんです。

2台目で無事完走したのでようやくマウスの基礎が一通り出来るようになったように思います。
ということで製品化に向けて3台目のマウスに取り掛かりたいのですが、いまだ片側のエンコーダが読めないので原因を探ってみました。

どうしてもわからず、通信に使っている全チャネルを一気にとったところ
右側のエンコーダのSSL(チップセレクト、画像内ではENABLEというラベル)の極性が反対になっていた(右側は参考画像。スクショを忘れてしまいました…)

この極性を反転すると無事反対側のエンコーダが読めるようになりました!!!
これで3台目の設計に手を付けられるので非常に嬉しいです。

ちなみにバグが発生した原因は、ジャイロから設定をコピペしたことでした。
エンコーダは左側のようにSSLを動かすと正常に動作しますが
ジャイロは右側のようにSSLを動かさなくてはなりません。
しかし、ジャイロから設定をコピーした時にSSLの極性を片方変え忘れていました。
うっかりバグほど見つけにくいですね…

次回からは3台目設計について書いていきます!

ちなみに別のサイトでは二足歩行ロボット研修のブログも連載しております!
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