Gazeboで走るRasPiMouse その6

こんにちは。佐藤です。

前回はRaspberry Pi MouseのシミュレーションモデルがGazebo上のサンプル迷路で動くところまで確認しました。

そして、公開の予告だけで終わってしまっていました。

今回は、そのファイルをすべて公開いたしましたのでセットアップ方法をはじめからご紹介します。

概要

Gazeboを動作させる環境が整っているPCで、今回公開したシミュレーションモデルを動作させる手順を説明します。

ファイル概要

GitHubに公開しています。
公開先はこちらです。
https://github.com/rt-net/raspimouse_sim

使用方法

READMEにも少し書いてありますが、こちらでも簡単に説明したいと思います。
さらに詳細な説明はROS Wikiにまとめるべく現在準備中です。

Gazeboの起動までの大まかな手順は先月のエントリと同じです。
GazeboでRasPiMouseのチュートリアル | RT MicroMouse
http://products.rt-net.jp/micromouse/archives/3262

動作環境

以下の環境で動作確認を行っています。

なお、Gazeboを使用しますので、ある程度のスペックを必要とします。
今回執筆に使用したマシンのスペックは以下の通りです。

Screenshot from 2016-09-12 16:34:20

パッケージのインストール

ROS IndigoやGitはインストールされており、ネットワークに接続されている状態です。
以下の3つのパッケージが必要です。

以下のコマンドでapt-getを使用してインストールします。

apt-getコマンドでinstallする前に以下のコマンドでパッケージリストは最新版にしておいてください。

以下のコマンドでワークスペースに追加のパッケージを保存します。

無事にgit cloneできていれば以下のように表示されます。

Gazebo起動方法

パッケージを保存したあとはビルドします。

まずはroscoreとベースシステムを起動します。

このようなウィンドウが出てくると思います。
Screenshot from 2016-08-19 19:57:06

Gazebo関連で出てきたエラーについてはこちらに書いていますのでご覧ください。

Gazeboで走るRasPiMouse その5 | RT MicroMouse
http://products.rt-net.jp/micromouse/archives/3348

ロボットの操作

次に動いているところを確認するためにvelocityコマンドを送信します。
ベースシステムを起動したウィンドウではそのまま起動することはできません。ですから、screenやtmuxなどのターミナルマルチプレクサを使用するか、ターミナルを別ウィンドウで新たに開いてください。

これでコマンドを送信できるスクリプトを呼び出せましたので、wasdの4つのキーでRasPiMouseを操作できます。
Screenshot from 2016-08-22 01:11:23

今回のこのモデルを作成するにあたり、その途中過程をブログにて公開してます。よろしければご覧ください。
なお、現在GitHubに公開しているファイルはブログ公開時とは名称や表記方法が異なる場合があります。ご了承ください。

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