Raspberry Pi MouseのURDFモデル作成 その1

はじめまして。この夏、インターンシップでアールティのお仕事のお手伝いをしています佐藤です。

Raspberry Pi MouseのURDFモデルの作成をし、Gazeboでシミュレーションを行うところまで行っていきたいと思います。

ROSを使うことのメリットや具体的な初期設定方法は過去に長谷川さんがRT ROBOT SHOPの方にエントリを書いていますのでそちらをご覧ください!
ROSを使用したCRANE+の動かし方 その1 | RT Robot Shop Blog
http://www.rt-shop.jp/blog/archives/6419

URDFモデルについての説明はこちらをご覧ください!
ROSを使用したCRANE+の動かし方 その8 | RT Robot Shop Blog
http://www.rt-shop.jp/blog/archives/6711

Gazeboはロボットのシミュレータです。詳しくは実際に使用する際にまた詳しく説明をしたいと思います。
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_overview

今日は初日ということで、モデルを作成します。

概要

バラバラに作ったパーツが組み上がり、ホイールを回転させるところまで行います。

開発環境
STLデータの作成

PC:dynabook R73/W4M
OS:Windows10 64bit
使用ソフトウェア:Autodesk Inventor 2016

URDFモデルの作成

PC:dynabook R73/W4M
OS:GNU/Linux Ubuntu14.04
使用ソフトウェア:Blender 2.71、ROS Indigo

STLデータの作成

公開されているRasPiMouse.stpはすべてのパーツを組み立てた状態なので、ホイールとボディに分割します。

STLデータの作成1

分割したあと、それぞれをSTLファイルとして保存するのですが、ここで注意しなければならないことがあります。

通常はミリメートル基準で設計していることが多いと思います。しかし、URDFではメートル基準で大きさが定義されているのでメートルに変換してから出力しておきます。

(シミュレータで読み込む際に倍率を変換する方法も有効ですが、今回は予め変換しておきます。)

STLデータ作成2

編集した際にはホイールを駆動する軸の位置が原点から見てどの位置にあるのかも測定しておくと、あとで楽です。

STLデータ作成3

Colladaファイルへの変換

ここからの作業はUbuntuで行います。
この工程は以下のサイトを参考に行いました。

Gazebo + ROS で自分だけのロボットをつくる 3.URDFファイルをつくる- Qiita
http://qiita.com/RyodoTanaka/items/174e82f06b10f9885265

Blenderを起動し、File ->

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