RaspberryPi3にUbuntu 14.04とROS indigoをインストール


Raspberry Pi 3の発売されてしばらくたちますが、いまだに、公式にRaspberry Pi3 + Ubuntu + ROSの組み合わせが出てきません。
RaspberryPi3でUbuntu14.04を動いたという報告があったので試してみました。

RaspberryPi3にUbuntu14.04をインストールする方法

Ubuntu14.04をRaspberry Pi2で起動し、カーネルとブートローダーをアップデータする方法で試してみました。

1.RaspberryPi2用のUbuntuイメージ(2015-04-06-ubuntu-trusty.zip)をダウンロードます。
私はwindowsユーザーなので、Win32DiskImagerを使ってイメージファイルをMicroSDに書き込んでいます。

2.RaspberryPi2用のubuntuなのでスムーズにubuntuが起動します。
SSHからコマンドを入力できるように、先にSSHをインストールしました。

sudo apt-get update
sudo apt-get install openssh-server

3.rpi-updateコマンドでカーネルを更新するのでrpi-updateとcurlをインストールします。

sudo apt-get install curl binutils
sudo curl -L --output /usr/bin/rpi-update https://raw.githubusercontent.com/Hexxeh/rpi-update/master/rpi-update && sudo chmod +x /usr/bin/rpi-update

sudo curlのところでproblemが発生!!
curl_problem

証明書がないため怒られているようなので

sudo apt-get upgrade 
sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate -u ntp.ubuntu.com
export GIT_SSL_NO_VERIFY=1

でSSHの確認を無効化することで解決しました。

4.rpi-updateの後にrpi-firmwareのリポジトリのコミット履歴から該当するSHAを指定します。

sudo BOOT_PATH=/boot/firmware ROOT_PATH=/ rpi-update 6e8b794

指定したバージョンは4.1.19-v7+になります。

5.初期RAMディスクの設定をアップデートとeth0を認識させるため以下のファイルを削除します。

sudo update-initramfs -c -k 4.1.19-v7+
sudo apt-get upgrade
sudo rm /etc/udev/rules.d/70-persistent-net.rules

6.シャットダウンします。

sudo shutdown now

ここまでRaspberryPi2で作業です。ここからは先ほど作成したMicroSDカードをRaspberryPi3に挿入してubuntuを立ち上げます。
エラー無くインストールできていればRaspberryPi3でubnuntu14.04が立ち上がります。

↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓ここから Raspberry Pi 3で作業↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓

7.パッケージの更新をします。

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

ROS IndigoをROS.orgを参考にインストールします。

8.source.listを設定する

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

9.キーの設定

curl -k https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add - 
sudo apt-get update || echo "" 

10.ROSベースをインストールします。

sudo apt-get install -y ros-indigo-ros-base

11.rosdepの初期化

sudo rosdep init
rosdep update

12.ROSの環境設定

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

13.ROSCORで起動できることを確認しました。
roscore

14.RaspberryPi3 ubuntu上でデバイスドライバをコンパイルについては、今度掲載します。


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