Pi:Co Classic2 製作記(移行中)

2015年新人研修 マイクロマウス編(29)

こんにちは。

本日はまず180度回転がきれいにできているか確認しました。
今のプログラムのままだと2区画走行して180度回り2区画走行して180度回りというのを繰り返してしまうので
その場で180度回転して止まるようにプログラムを以下のように書き換えました。

/*while(1){*/
	/*	straight(SECTION*2,0);		*/	//2区画進む
		rotate(right,2);			    //その場で180度右ターン
		/*straight(SECTION*2,0);		//2区画進む	
		rotate(right,2);			    //その場で180度右ターン
	      }*/

コンパイルしてインストール。
一発できれいに180度回転させることができました。

次にまっすぐ走行するか試します。
両側に壁がある場合、左側に壁がある場合、右側に壁がある場合、
どれで試しても右方向に走行してしまいます。
これはセンサーを調整するしかありません。
Tera Termを起動しセンサーの値を見つつ、センサーの位置を調整しました。
青木からOKがでた値にプログラムを書き換えました↓

#define REF_SEN_R	228		//マウスを迷路中央に置いた時のセンサの値
#define REF_SEN_L	335		//マウスを迷路中央に置いた時のセンサの値

#define TH_SEN_R	129		//壁があるか否かの閾値
#define TH_SEN_L	156		//壁があるか否かの閾値
#define TH_SEN_FR	174		//壁があるか否かの閾値
#define TH_SEN_FL	217		//壁があるか否かの閾値

再度まっすぐ走行できるか確認し、まっすぐ走りました♪

壁にぶつかったりしてセンサーが動かないように横向きのセンサーをホットボンドで固めました。
ホットボンドを使うのが初めてだったので盛りすぎてしまいましたが(^^;トホホ

それでは本日のオフショットです。

IMG_1034_R

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