Pi:Co Classic2 製作記(移行中)

2015年新人研修 マイクロマウス編(28)

こんにちは。

本日はサンプルプログラムのStep.8をコンパイルしてインストールしました。

次にまっすぐ走るかチェックします。
ところが今のプログラムのままだと9区画走ってしまいます。
でもアイルにあるのは4×4のコースなので

case 2:
   straight_check(9);   //9区画直線を走る
   break;

となっているところを

case 2:
   straight_check(3);   //3区画直線を走る
   break;

と書き換え、再度コンパイル、インストーしていざ走行!
すると若干距離が足りていませんでした。
測ってみると10mm足りていないことがわかりました。
1区画180mmが3区画で540mm。
よってパルス数を修正する必要があります。
今タイヤの直径が48mmなので円周は150.72mm。
400パルスで1回転します。
なので今は540×400/150.72≒1433パルス使っています。
しかし10mm足りないので530mmしか進んでいないことになります。
直径をRとたとき530/1433=R×3.14/400が成り立つので
R≒47.1mmとなります。
プログラムの直径が書かれているところを書き換え、コンパイル、インストールしました。
するときちんと3区画分走行できました。

明日は180度回転をきれいにできるように、またまっすぐ走行できるように調整していきます。

最後に本日のオフショットです。

IMG_1005_R

IMG_1007_R

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