マイクロマウスキット大会 Pi:Co杯プレ大会は、東日本支部の5月の月例会にお邪魔して開催しました。
前半は、宇都宮さん、平井さん、小島さんらによる技術交流会を行い、後半はPi:Co杯(仮)プレ大会を行いました。
技術交流会の前に春日名誉教授からライントレースのデモが行われました。
宇都宮さんの発表内容は
スケジュールを立てて本格的にPi:Coの開発をしてしました。
センサの角度は治具を作って左右を同じ角度に調整し、さらに、センサが壁の上をセンスしているため、車体を前傾姿勢になるように、そこに貼るテフロンシートを工夫されていました。
上級者が配置するような発光素子、受光素子の配置ではなく、ハードウェアの改善をしたいが、ルール上、改善ができないことになっているのでソフトウェアで改善してしまうところところがすごい。
また、SH7125にはEEPROMがないたいため、プログラム領域の一部をユーザープログラムで読み書きして疑似的EEPROM化していました。
ステッピングモーターはパルスを与えて位置制御するのが普通だ考えていたが、宇都宮さんのマウスは、DCモータであり、それからプログラムを移植するには加速度/トルク指令にする必要かあり、それにあう式を導いて、ステッピングモーターでありながら、トルク指令で動作するようにしていました。
平井さんの発表内容は
Pi:Coの組み立てマニュアルに対するありがたアドバイスでした。私が、入社してPi:Coを組み立てたとき、同じことを思ったので、早急に修正してアップしなければ。。。
また、センサの位置に関しても5mmでも下げた方が社内でもわかっており、Pi:Co Ver2.1として発売する予定です。
平井さんのみアルマイト加工した車輪を使用しており、モーターの軸に入らないとのこと。モーターの軸を紙やすりで削っていれたとのこと。
小島さんの発表内容は
コンパイラ、Flash書き込みをWindows環境ではなく、Linux環境の構築から始めたところがすごい。
小島さんも宇都宮さんと同じでセンサについていろいろ解析をして、ハードウェアの改善ができないため物理的にセンサの光軸をずらしてセンサの飽和を回避していました。
大会の方は、平井さん、小島さん、宇都宮さんの順番で走行してもらい、
平井さんのPi:Coは、いきなり後ろに走るというパフォーマンス?を見せていただきました(笑)。
その後何とか前進するようになりましたが、袋小路でぶつかってしまいリタイアとなりました。
それでも、両サイドの壁にぶつからずに走ったのはすごい。
小島さんのPi:Coは、スタートをスイッチ押さずに、Halfのように反射型距離センサを使ってスタートされていました。安定して走行を始めましたが、同じところで止まってしまうバグが発生。
重ね探索することで同じところで停止するは回避できたものの、旋回時に電池のケーブルにぶつかったみたいで回転不足でリタイアとなってしまいました。
宇都宮さんのPi:Coが唯一完走したPi:Coでした。探索は44秒683でGoalしましたが、第二走行で斜め走行をしましたが、段差とパラメータ調整不足により最短での完走はできませんでしたが、記録には残らないが、斜め走行でGoalしたいところを見たく、何回かトライして12秒という好タイムをたたき出しました。迷路は以下です。それにしても、優勝者クラスにPi:Coを渡す、横壁にぶつからずに制御するのは当たり前なのですね。
宇都宮さんの第二走行。
次回のPi:Co杯(仮)から本大会となり、第1回 Pi:Co杯(仮)が 7月26日、長井市地場産業復興センターにて行います。
場所:芝浦工業大学 豊洲校舎 交流棟501
日時:2015年5月23日 13:00から17:00
参加人数:28人