マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.96 全日本大会出場編 vol.1


こんにちは!

ちかごろ本当に寒くなってきましたね。
朝お布団から出るのが大変で毎日困っています。

さてさて、そんな寒さ厳しい折、風邪をひかないようにひかないようにわたしは努力していました。
何のため?

マイクロマウス全日本大会のためです!

ということで、4月から始まったわたしのマイクロマウス研修の一大イベント、
全日本大会についてご報告させていただきたいと思います。

前回のブログで「経過は内緒」、としたわたしのGENIEちゃん。
大会前のGENIEちゃんの状態は、

  1. 超信地旋回での探索(行きはゴールを目指す、帰りはスタートを目指すだけ)
  2. 超信地旋回での最短走行
  3. スラロームでの最短走行1(速度遅い)
  4. スラロームでの最短走行2(速度まあまあ)
  5. スラロームでの最短走行3(速度速い)
  6. スラロームでの最短走行4(速度速く、スラロームの旋回が大回り)

というモードをいかに調整して安定感を増すか、という感じでした。

もちろん、なるべく速く走りたいですが、その前に安全にゴールしなくては意味がない。
ですから、主にスラロームでの最短走行の確実性を重視してこつこつ調整をしていました。

スラロームによる探索や、壁切れ補正に憧れていたのですが、
intをfloatにしたり無理やり壁切れを実装したりして不具合が出て焦った記憶から、
直前にはパラメータをいじるのみにとどめました。

21日の試走会、迷路の周りは黒山のひとだかり!!
(写真はかなりすいている…)
写真 2013-11-22 14 43 40

かなりおじけづいてしまいましたが、勇気を出してセンサの値とトレッドを確認しました。
物怖じして十分に走らせたりしなかったところは、来年の課題ですね。。
日本全国、また、海外からもたくさんの参加者がいらっしゃっているので、こうした場所でいろいろと技術交流ができるのも、マイクロマウスの醍醐味ですしね^^

と、いうことであまり試走会で走らせることができなかった松崎は、
帰宅後、4×6の迷路でスラロームのパラメータを調整しました。
写真 2013-11-22 22 15 32

前述のようなモードを用意していますが、
やはり速度を上げると下半身デブ(機体後方にバッテリを積んでいる)のGENIEちゃんは、
スラロームのカーブでブブン、と振り回されます。

※実は松崎はそれまでタイヤを掃除する必要性をつぶさに感じたことがなかったのですが、
スラロームを実装して、ある程度早いパラメータを試すようになってから、
その重要性を思い知りました。
タイヤの状態大事。

ですから、なるべくそうならないようにギュン、と鋭いカーブを描くようなスラロームを修整し、もっとゆるりと回るようにしてみました。
(見よう見まねでスラロームの調整をしていたので、あまり角速度や角加速区間のバランスを考えてなかったのです…
結果としてきちんと曲がれているかどうかしか見てなかったです)

ちなみに、速度は速く旋回が大回りのものは、欲張りで作ったもので、コンセプトは「オフセット区間なし」w
これがどうも難しかったので、とても大会で実践できるものにはなりませんでした。
なんとかすればできるものなんだろうか。。

というわけで、深夜までやってみて、全モードは所感としてこんな状態になりました。

  1. 超信地旋回での探索(行きはゴールを目指す、帰りはスタートを目指すだけ) 
  2. 超信地旋回での最短走行 
  3. スラロームでの最短走行1(速度遅い)
  4. スラロームでの最短走行2(速度まあまあ) 
  5. スラロームでの最短走行3(速度速い) 
  6. スラロームでの最短走行4(速度速く、スラロームの旋回が大回り) ×

もちろん小さな迷路で完走したからといって、本番がうまく行くという補償はないので、
できればなるべく大きな迷路で試走した方が、何より自分が安心できます。
ちょっと後悔しましたが、とりあえず大会には持っていけそうかな…と思うところまで行けたので眠りにつきました。
(何か毎回試走不足後悔している気が…。時間の有効活用と度胸を身につけなくてはいけませんね)

怒涛の本番編は明日にまた更新しますw


Posted in Pi:Co Classic製作記