マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.87 スラローム調整編


こんにちは!

昨日はアールティみんなで腹いっぱい焼肉を食べて、幸せな松崎です。
アールティには肉食系(?)が多いのです^^

さて、マイクロマウスブログ。

北信越大会で悲しいかな調整が足りずスラロームでの完走ができなかったGENIEちゃん。
今日はプログラムをがっつり見直してみました。

まずは北信越で問題になった「本当に今書き換えたところのモードを走らせてる??」を確認するために、

こんなのを書いて、、

20131023_2

こうやって入れて、

20131023_1

こんな風に、モードの数(スラローム1とかスラローム2とか)によって、調整、走行前にブザー音が鳴るようにしました。
(Ex.スラローム2のときはピピッ!スラローム3のときはピピピッ!といいます。わっかりやすぅ~い♪)

「そんなことないでしょw」と思いますが、
案外焦ってるとそういう凡ミスをやっちゃうんですよね…
それに、いつもはべたーっと処理を全部書いてしまう(処理そのままに上から全て書いてしまう)のですが、
今回は関数を利用したうえに、引数を用意してみました!
関数自体はナイトライダーなどを作ったときにいろいろ構っていましたが、今回のように回数などを指定するのははじめてです。
うまくいってよかった!

それから、今までがんばってコンマ以下まで調整していた値が実はint型だったので、
細かい調整が可能になるようにfloat型に書き換えてみたところ、今度は返って上手く走らない。。。
思いつくところすべて書き換えたつもりでも、不完全なのかしら。。。
安定性第一ということでintに直しましたが、とても気になる。

さてさて、調整ですが、
どうやらパラメータ違いを3つ調整できたようですよ。

でも、スピードを上げると、機体後方のバッテリが重い下半身デブ(わたしと一緒だ^^)のGENIEちゃんは、
ブンッとお尻を振ってしまいますね。
このあたりはハードを改造するか、我慢するか、、、。

九州までもう少し、、、
って、台風が心配ですね。行けるのでしょうか…。


Posted in Pi:Co Classic製作記